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基于机体翻转的四足机器人翻越台阶过程的运动学分析
被引量：
6
1
作者
余联庆
王玉金
+2 位作者
王立平
汪红波
唐焱明
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第5期518-524,共7页
为了提高四足机器人的越障能力,提出一种基于机体翻转的台阶翻越方法。在台阶翻越过程中,可以将四足机器人等效为平面连杆机构。对一个完整的翻越过程进行了运动规划,将其划分为5个阶段;然后分别对每个阶段进行了运动学建模与仿真分析,...
为了提高四足机器人的越障能力,提出一种基于机体翻转的台阶翻越方法。在台阶翻越过程中,可以将四足机器人等效为平面连杆机构。对一个完整的翻越过程进行了运动规划,将其划分为5个阶段;然后分别对每个阶段进行了运动学建模与仿真分析,得到机器人各关节角位移的变化曲线以及机体重心的位移曲线。最后讨论了机器人台阶翻越能力与几何参数之间的关系,分析结果表明,采用该方法研制的四足机器人具有较强的台阶翻越能力。从运动学角度验证了四足机器人翻转式翻越台阶的可行性,对足式机器人的越障方式进行了有益的探索,为进一步的研究提供了理论基础。
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关键词
四足机器人
翻越台阶
机体翻转
运动学分析
平面连杆机构
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职称材料
题名
基于机体翻转的四足机器人翻越台阶过程的运动学分析
被引量：
6
1
作者
余联庆
王玉金
王立平
汪红波
唐焱明
机构
武汉纺织大学
清华大学
浙江师范大学
鄂东职业技术学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第5期518-524,共7页
基金
中国博士后科学基金资助项目(20100480291)
文摘
为了提高四足机器人的越障能力,提出一种基于机体翻转的台阶翻越方法。在台阶翻越过程中,可以将四足机器人等效为平面连杆机构。对一个完整的翻越过程进行了运动规划,将其划分为5个阶段;然后分别对每个阶段进行了运动学建模与仿真分析,得到机器人各关节角位移的变化曲线以及机体重心的位移曲线。最后讨论了机器人台阶翻越能力与几何参数之间的关系,分析结果表明,采用该方法研制的四足机器人具有较强的台阶翻越能力。从运动学角度验证了四足机器人翻转式翻越台阶的可行性,对足式机器人的越障方式进行了有益的探索,为进一步的研究提供了理论基础。
关键词
四足机器人
翻越台阶
机体翻转
运动学分析
平面连杆机构
Keywords
quadruped robot
step-climbing
body flipping
kinematics analysis
planar linkage mechanism
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于机体翻转的四足机器人翻越台阶过程的运动学分析
余联庆
王玉金
王立平
汪红波
唐焱明
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
6
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