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3D数字化全息影像及术中导航技术在腹腔镜肾部分切除术中的应用
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作者 李存耀 杨晓亮 +3 位作者 魏灿 齐伟 井俊峰 张艳斌 《实用医学杂志》 北大核心 2025年第14期2191-2198,共8页
目的分析3D数字化全息影像及术中导航技术在腹腔镜肾部分切除术中应用的可行性与有效性。方法选取2023年6月至2025年1月就诊于合肥市第二人民医院泌尿外科行腹腔镜肾部分切除术的46例患者为研究对象,随机分为观察组和对照组,观察组23例... 目的分析3D数字化全息影像及术中导航技术在腹腔镜肾部分切除术中应用的可行性与有效性。方法选取2023年6月至2025年1月就诊于合肥市第二人民医院泌尿外科行腹腔镜肾部分切除术的46例患者为研究对象,随机分为观察组和对照组,观察组23例患者术前采用3D数字化全息影像重建进行术前规划和术中行实时导航。对照组23例患者术前采用最佳参数的二维影像(增强CT与增强MRI)进行术前规划。比较两组患者术前资料(性别、年龄、体质量指数、肿瘤直径、Renal评分)、术中指标(手术总时间、热缺血时间、术中出血量、血红蛋白变化值、术后住院时间、拔除引流管时间),肾功能变化指标(术前与术后1个月血肌酐变化值、术前与术后1个月肾小球滤过率变化值)及术中(肾集合系统损伤)和术后并发症(切缘阳性率、出血、皮下气肿、尿瘘)等发生率。结果成功构建了观察组23例肾肿瘤患者的全息影像,并对各个组织进行不同颜色标记,术前可直观地展示肾脏及肿瘤病灶、集合系统、肾动静脉、肾上腺、下腔静脉等组织并进行术前规划,术中提供实时的空间引导,精准定位肿瘤并辅助切除。对照组23例患者均采集到最佳参数的增强CT与增强MRI图像进行术前规划。本研究46例患者均由同一名具备相应资质的主刀医师实施腹腔镜肾部分切除术,术后病理均为肾肿瘤,其中透明细胞癌(27例)、嫌色细胞癌(7例)、乳头状细胞癌(5例)、肉瘤样癌(2例)和血管平滑肌脂肪瘤(5例),两组患者一般临床资料比较,组间差异无统计学意义(P>0.05),观察组的手术时间、热缺血时间、出血量、血红蛋白变化及术后1个月肌酐变化均显著优于对照组(P<0.01),观察组术后住院时间、拔除引流管时间、术前与术后1个月肾小球滤过率变化值小于对照组,差异无统计学意义(P=0.175、0.331、0.273)。观察组与对照组均未发生术中并发症,未损伤集合系统,对照组术后切缘阳性1例,出血1例,皮下气肿1例,差异无统计学意义(P>0.05)。结论基于MRI与CT数据融合的3D数字化全息影像及术中导航技术有助于术前规划和术中精确导航,在确保疗效的同时,可以减少手术时间,保护肾脏功能,降低围术期风险。 展开更多
关键词 3D数字化全息影像 术中导航 腹腔镜肾部分切除 肾功能
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简易术中导航校准技术对Lenke 1型青少年特发性脊柱侧凸矫形术中置钉精度的影响 被引量:6
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作者 陈焕雄 黄涛 +4 位作者 李国军 何小元 王挺锐 崔红旺 孟志斌 《海南医学院学报》 CAS 2020年第3期182-188,共7页
目的:比较导航辅助与导航校准技术辅助的Lenke 1型青少年特发性脊柱侧凸(adolescent idiopathic scoliosis,AIS)矫形术中置钉偏出程度及方向,并探讨导航置钉偏移的相关因素与导航校准技术的临床意义。方法:分析2014~2017年行三维矫形术... 目的:比较导航辅助与导航校准技术辅助的Lenke 1型青少年特发性脊柱侧凸(adolescent idiopathic scoliosis,AIS)矫形术中置钉偏出程度及方向,并探讨导航置钉偏移的相关因素与导航校准技术的临床意义。方法:分析2014~2017年行三维矫形术的Lenke 1型AIS患者45例,其中导航辅助置钉23例(导航组),导航校准技术辅助置钉22例(导航校准组)。收集两组患者的基本信息和影像学资料,通过术后CT扫描与三维重建记录螺钉穿破骨皮质位置并测量穿透皮质距离。结果:两组性别、年龄、Risser征、术前主弯Cobb角、主弯柔韧性和置钉数差异均无统计学意义。导航组共置钉477枚,穿破距离≥2 mm的2~3级置钉率为7.8%;导航校准组共置钉469枚,2~3级置钉率为4.3%,两组间差异有统计学意义(P=0.014)。导航组内、外及前侧皮质的2~3级置钉率分别为3.4%、3.6%及0.6%,3个方向均分别高于导航校准组的1.1%、2.6%和0.4%,但仅内侧皮质穿破差异有统计学意义(P=0.016)。两组未发生脊髓损伤、大血管损伤等严重并发症。结论:与单纯导航辅助AIS置钉相比,导航校准技术可实时监测导航偏移,有效提高AIS整体置钉精度,降低内侧皮质穿破率,减少并发症发生率,是一种提升AIS导航置钉精确性的简易方法。 展开更多
关键词 青少年特发性脊柱侧凸 置钉精确性 术中导航 导航偏移
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术中导航伽马相机的开发与性能评估
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作者 许浒 王璐瑶 +3 位作者 温小梅 杨魁 王仁生 何亦辉 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期1559-1565,共7页
为满足术中SLN显影应用对高分辨、时效性、低成本、结构紧凑的需求,本文开发了高性能的小型伽马相机。采用闪烁晶体阵列和硅光电倍增器SiPM设计结构紧凑的高分辨像素型探测器。探测器由2个单元组成,每个为50×50的YSO晶体阵列(单个... 为满足术中SLN显影应用对高分辨、时效性、低成本、结构紧凑的需求,本文开发了高性能的小型伽马相机。采用闪烁晶体阵列和硅光电倍增器SiPM设计结构紧凑的高分辨像素型探测器。探测器由2个单元组成,每个为50×50的YSO晶体阵列(单个晶体条尺寸为0.8 mm×0.8 mm×6.0 mm),通过4.0 mm厚的光导与8×8的SiPM面阵耦合。为兼顾灵敏度性能指标,相机前端配置与像素型探测器匹配的平行孔准直器。从晶体分辨图可以看出探测器解析出大部分0.8 mm×0.8 mm的YSO像素。通过成像实验对空间分辨和灵敏度进行了评价。结果表明:系统有潜力应用于术中导航SLN活检。 展开更多
关键词 术中导航 前哨淋巴结 核医学 放射导向外科 伽马相机 空间分辨 灵敏度 实时系统
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导航引导下横突轨迹技术在青少年特发性脊柱侧凸顶椎区置钉中的应用
4
作者 马昂然 文王强 +7 位作者 李国军 何贤波 汤三泉 王文博 林有才 林素羽 潘松利 陈焕雄 《临床小儿外科杂志》 北大核心 2025年第2期143-151,共9页
目的比较在青少年特发性脊柱侧凸(adolescent idiopathic scoliosis,AIS)手术中,采用徒手技术(free hand technique,FH)结合横突轨迹技术(transverse process trajectory technique,TPT)和术中导航技术(intraoperative navigation techn... 目的比较在青少年特发性脊柱侧凸(adolescent idiopathic scoliosis,AIS)手术中,采用徒手技术(free hand technique,FH)结合横突轨迹技术(transverse process trajectory technique,TPT)和术中导航技术(intraoperative navigation technology,INT)结合TPT技术,在顶椎区置入椎弓根螺钉时偏出程度及方向上的差异,探讨AIS患者顶椎区椎弓根解剖形态以及TPT技术、计算机导航辅助技术在AIS手术中的应用效果,分析计算机导航辅助技术与TPT技术相结合的临床应用价值。方法回顾性分析2021年8月至2023年12月于海南医科大学第一附属医院接受后路脊柱侧凸矫形内固定手术的33例AIS患儿临床资料,其中采用FH结合TPT技术16例,为FH组;采用INT结合TPT技术17例,为INT组。收集两组患儿性别、年龄、Risser征等基本资料及影像学检查数据,利用手术后CT扫描及三维重建技术,记录椎弓根螺钉穿透骨皮质的具体位置,并精确测量穿透部分的长度。结果两组患儿性别、年龄、Risser征等比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。INT组的主弯矫形率为(88.82±1.97)%,优于FH组的(85.36±3.16)%;顶椎区置钉时间为(2.65±1.28)min,较FH组的(4.24±2.10)min缩短;以上差异均具有统计学意义(P<0.05)。FH组顶椎区共置入椎弓根螺钉113枚,INT组156枚;FH组可接受椎弓根螺钉数为90枚(占总数的79.7%),少于INT组的139枚(占总数的89.1%)。两组0级钉比较,差异有统计学意义(P<0.05),主要在凸侧;1级钉凹、凸侧差异均有统计学意义(P<0.05);2级钉差异无统计学意义(P>0.05);3级钉仅在两组凹侧差异有统计学意义(P<0.05)。在INT组中,穿透椎弓根内、外侧皮质的数量占该组置钉总数的8.3%和7.05%,低于FH组的19.5%和21.2%,差异具有统计学意义(P<0.05)。两组均无一例出现严重并发症。结论与FH结合TPT技术相比,INT结合TPT技术能够实时监测和有效提升整体椎弓根螺钉置入的精确度,降低椎弓根内、外侧骨皮质穿透发生率,是一种提高AIS矫形内固定手术精确性的可靠方法。 展开更多
关键词 青少年特发性脊柱侧凸 矫形外科手 术中导航 横突轨迹技 治疗结果 置钉精确性 椎弓根螺钉
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导航下反肩关节置换术中肩盂基座螺钉置入精确性与安全性研究 被引量:1
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作者 李奉龙 姜春岩 《中国运动医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期31-35,共5页
目的:建立导航下反肩关节置换术中肩盂基座螺钉置入的研究模型,并对传统反肩关节置换术与导航下反肩关节置换术中肩盂基座螺钉置入的精确性与安全性进行对比研究。方法:以3D打印技术基于10名患者术前CT扫描数据制备肩胛骨模型,10个为一... 目的:建立导航下反肩关节置换术中肩盂基座螺钉置入的研究模型,并对传统反肩关节置换术与导航下反肩关节置换术中肩盂基座螺钉置入的精确性与安全性进行对比研究。方法:以3D打印技术基于10名患者术前CT扫描数据制备肩胛骨模型,10个为一组,共计2组,分别为传统手术组和导航手术组。传统手术组中,由同一高年资手术医师完成10例反肩关节置换术中肩盂基座螺钉置入操作;导航手术组中,由同一高年资手术医师在实时导航辅助下完成10例肩盂基座螺钉置入操作。对所有术后肩胛骨模型投照肩胛正位X线片,记录肩胛上切迹最低点距肩盂基座上方螺钉长轴的垂直距离,作为安全性指标;直视下测量螺钉穿出肩胛骨皮质外的裸露长度,作为精确性指标。对比分析传统手术组与导航手术组的肩盂基座螺钉置入操作的安全性与精确性。结果:肩胛上切迹最低点距肩盂基座上方螺钉长轴的垂直距离:导航手术组4.4±4.0 mm,传统手术组-4.0±6.4 mm(负值表示钉尾穿出肩胛骨皮质),两组比较差异有统计学意义(P<0.05);导航手术组中有2例(20%)螺钉尾部穿出肩胛上切迹皮质,传统手术组中有7例(70%)钉尾穿出肩胛上切迹皮质。螺钉穿出肩胛骨皮质外的裸露长度:导航手术组1.8±1.5 mm,传统手术组8.2±5.2 mm,两组比较差异有统计学意义(P<0.05)。结论:与传统手术相比,导航下肩盂基座螺钉置入操作具有较高的精确性和较好的安全性。 展开更多
关键词 反肩关节置换 肩盂基座 术中导航
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术中超声导航技术在脑动静脉畸形切除术中的应用 被引量:7
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作者 王涌 王意达 +1 位作者 王怡 秦茜淼 《中国医学计算机成像杂志》 CSCD 2006年第4期231-235,共5页
目的:通过12例术中超声导航下脑动静脉畸形切除术的病例分析,探讨常规术中超声技术在AVM切除术中的应用价值。材料和方法:研究对象为12例经术前影像学诊断确诊为AVM的患者;使用Aloka SSD4000型超声检查仪,配备数据外科专用小凸弧探头;... 目的:通过12例术中超声导航下脑动静脉畸形切除术的病例分析,探讨常规术中超声技术在AVM切除术中的应用价值。材料和方法:研究对象为12例经术前影像学诊断确诊为AVM的患者;使用Aloka SSD4000型超声检查仪,配备数据外科专用小凸弧探头;分别用二维灰阶模式、CDFI模式及频谱多普勒模式进行术中导航,通过各种数据分析,探讨各自应用价值。结果:12例AVM病变在灰阶二维超声下都表现为没有明显边界的杂乱回声区。而在CDFI模式下都表现为典型的“彩色镶嵌状”血管球,与周围正常组织间存在明显边界。12例病例分别选取一根病灶血管及周围正常血管,测得各自RI及PSV值,配对t检验结果表明,两者RI值的差异有显著统计学意义(P<0.0001),而PSV值的差异无统计学意义(P=0.124)。结论:①AVM切除术中,利用实时超声成像设备作为导航工具能够得到清晰的颅脑声像解剖图,利用CDFI模式可以对病灶进行迅速定位、界定边界、明确其与周围正常脑组织结构的关系。②利用超声导航能够实时监测AVM病灶的切除过程,包括手术入路的制订、挖掘中路线的纠正、判断夹闭是否完全、切除后判断是否有病灶残留。③在频谱多普勒模式下,利用RI值(以0.45作为临界值)能够迅速而准确的区分正常血管与病灶血管。④常规术中超声无法在术中辨认AVM病灶的血供模式(包括供血动脉与引流静脉的区分)。 展开更多
关键词 脑动静脉畸形 神经外科 超声导航
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吲哚菁绿荧光显像技术在肝母细胞瘤精准切除手术中的应用 被引量:12
7
作者 姚伟 董岿然 +2 位作者 李凯 肖现民 郑珊 《临床小儿外科杂志》 CAS 2019年第2期107-111,共5页
目的探讨吲哚菁绿(indocyanine green,ICG)介导的近红外光在肝母细胞瘤中的显像特点,以及该技术对术中微小病灶识别、肿瘤切缘界定和术中导航的价值。方法2018年3月至2018年6月由复旦大学附属儿科医院收治的拟切除肝母细胞瘤的患儿8例,... 目的探讨吲哚菁绿(indocyanine green,ICG)介导的近红外光在肝母细胞瘤中的显像特点,以及该技术对术中微小病灶识别、肿瘤切缘界定和术中导航的价值。方法2018年3月至2018年6月由复旦大学附属儿科医院收治的拟切除肝母细胞瘤的患儿8例,术前至少24 h予以静脉注射ICG,术中切肝前进行肝脏微小病灶检测、肿瘤切缘界定和手术导航,切肝后进行切缘病灶检测和肿瘤荧光分型,最终与病理结果对比。结果8例肝母细胞瘤中,男童和女童各4例,年龄5~132个月,平均33个月。术后复发再次手术1例,术前活检化疗后再手术1例,术前经验性化疗后再手术4例,2例一期行肝肿瘤切除术。术中8例患儿肿瘤都呈现明亮荧光显影,与正常肝脏组织边界清晰;1例复发为微小病灶(1.0 cm),但由于病灶位置较深(距离肝脏表面 >1.5 cm),肉眼观察、扪诊和ICG荧光显像未能发现,规则切除肝叶后,ICG识别出复发病灶。根据荧光显影分型,全荧光4例,其中2例肝母细胞瘤一期行肿瘤切除术;1例术前有活检和化疗史的病例;1例为复发病例,其有肝炎和肝轻度硬化病史,同时伴有肝脏弥漫性小结节样影。部分荧光4例,均为术前有经验性化疗的病例。结合肝母细胞瘤的病理分类,胎儿型7例,其中荧光显像为全荧光型4例,部分荧光型3例;混合性胎儿上皮和胚胎上皮型1例,其荧光显像为部分荧光型。所有病灶经ICG分子荧光边界定界,切除肿瘤后,经荧光再测和病理检查,均获得了肿瘤R0切除。结论ICG荧光显影技术在肝母细胞瘤中有较好的显影效果,显影类型与术前有无化疗有一定关系。ICG荧光显像在确定肿瘤边界和保证肿瘤R0切除具有一定优势和重要价值。但ICG荧光显像对深部微小肿瘤灶的识别和在肝硬化病例中的运用存在一定的局限性。 展开更多
关键词 吲哚菁绿 荧光显像 肝肿瘤 肿瘤切缘 术中导航
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混合现实技术在肝胆肿瘤手术中的应用 被引量:12
8
作者 梅昆有 李治 +4 位作者 王罡 季云海 张宏江 吴昆华 王峻峰 《中国介入影像与治疗学》 北大核心 2019年第12期745-748,共4页
目的探讨混合现实技术在手术治疗肝胆肿瘤中的应用价值。方法对16例肝胆肿瘤患者(观察组)行全腹CT平扫+增强检查或常规MR检查,获取层厚为1.5 mm以下的DICOM格式原始数据,将数据导入电脑,并用Mimics软件进行三维模型重建,将计算获得的ST... 目的探讨混合现实技术在手术治疗肝胆肿瘤中的应用价值。方法对16例肝胆肿瘤患者(观察组)行全腹CT平扫+增强检查或常规MR检查,获取层厚为1.5 mm以下的DICOM格式原始数据,将数据导入电脑,并用Mimics软件进行三维模型重建,将计算获得的STL格式文件导入zSpace,采用混合现实技术处理展示,术前结合虚拟模型探讨手术规划,预演手术流程,术中实时导航。对31例肝胆肿瘤患者(对照组)行传统手术治疗。比较2组平均手术时间和术中平均出血量。结果采用CT或MRI数据构建三维模型,可区分各组织、器官相对毗邻位置关系;以Mimics软件勾画病灶位点,经渲染可清晰测量病灶大小。以混合现实导航系统引导手术过程,可准确定位病灶,显示手术器械与病灶之间的相对关系。观察组和对照组平均手术时间分别为(296.25±65.37)min、(391.45±79.75)min(t=2.280,P=0.029),术中平均出血量分别为(318.75±99.20)ml、(560.32±227.53)ml(t=2.080,P=0.046)。结论混合现实技术可为术者提供直观的立体图像,有助于明晰手术路径,增强术者判断力,在肝胆肿瘤手术中有良好应用前景。 展开更多
关键词 肝胆肿瘤 混合现实 术中导航
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近红外荧光成像技术在外科手术中的研究进展 被引量:9
9
作者 刘丹丹 罗林(综述) 崔永言(审校) 《中国肿瘤临床》 CAS CSCD 北大核心 2020年第6期318-321,共4页
作为术中导航的新兴领域,近红外荧光(near-infrared fluorescence,NIRF)成像技术能借助荧光探针对特定的生物组织进行显像,从而在外科手术中实时获取血管、淋巴管和特定组织的视觉信息,从而发现传统方法无法识别的微小灶,正确显示肿瘤切... 作为术中导航的新兴领域,近红外荧光(near-infrared fluorescence,NIRF)成像技术能借助荧光探针对特定的生物组织进行显像,从而在外科手术中实时获取血管、淋巴管和特定组织的视觉信息,从而发现传统方法无法识别的微小灶,正确显示肿瘤切缘,帮助外科医生进行术中决策。该技术由于其操作简单,快速实时,安全无害,具有良好的应用前景。本文将就NIRF成像技术的基本原理,在实时引导肿瘤切除,前哨淋巴结定位,保护正常解剖结构等方面的临床进展进行综述,并且讨论了该技术的局限性和优势并展望其应用前景。 展开更多
关键词 近红外荧光 术中导航 吲哚菁绿
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增强现实在机器人辅助根治性前列腺切除术中的应用进展
10
作者 陈文进 阳青松 +1 位作者 陆晓俊 任善成 《第二军医大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第7期793-796,共4页
机器人精准微创外科手术时代已经到来,但目前常用的影像学技术不能满足泌尿系统恶性肿瘤最佳手术方案的制订和术中导航的需求。基于2D截面成像的3D虚拟重建有助于外科医师掌握不同个体的解剖结构,很多泌尿外科医师已将这种方式应用于前... 机器人精准微创外科手术时代已经到来,但目前常用的影像学技术不能满足泌尿系统恶性肿瘤最佳手术方案的制订和术中导航的需求。基于2D截面成像的3D虚拟重建有助于外科医师掌握不同个体的解剖结构,很多泌尿外科医师已将这种方式应用于前列腺癌的治疗,并已将3D模型叠加到术中真实人体结构上实现增强现实。本文对增强现实在根治性前列腺切除术中的应用进展进行综述,并对增强现实技术与外科手术交叉融合的应用前景进行展望。 展开更多
关键词 增强现实 泌尿外科手 术中导航 医工结合
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数字胆道系统在复杂胆石症手术中的应用 被引量:2
11
作者 王三贵 王海峰 +2 位作者 陈海波 叶锡银 冯晓辉 《中国临床解剖学杂志》 CSCD 北大核心 2021年第1期90-94,共5页
目的探讨数字胆道系统在复杂胆石症微创手术中的临床应用价值。方法纳入2018年4月至2019年7月间收治的复杂胆石症病人41例,随机分为实验和对照两组,实验组进行肝胆建模,导入数字胆道系统,应用于术前评估、手术仿真、制订碎石取石方案和... 目的探讨数字胆道系统在复杂胆石症微创手术中的临床应用价值。方法纳入2018年4月至2019年7月间收治的复杂胆石症病人41例,随机分为实验和对照两组,实验组进行肝胆建模,导入数字胆道系统,应用于术前评估、手术仿真、制订碎石取石方案和术中指导;两组均采用微创手术。超声或CT复查结石残留和复发情况。结果实验组术中所见胆道及结石均与数字胆道系统中所见吻合,手术方式与术前模拟、规划均一致;手术时间(160.10±78.82)min,术中出血量(2.95±2.28)ml,肠道恢复时间(1.13±0.70)d,均少于对照组,无围手术期严重并发症;无结石残留和复发。对照组有2例结石残留,1例消化道出血和2例结石复发。结论数字胆道系统对于复杂胆石症微创手术有较好的指导意义和应用价值,能减少术中出血,缩短手术时间和肠道恢复时间,安全高效。 展开更多
关键词 数字胆道系统 胆石症 术中导航 精准治疗
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拓展现实技术在临床手术中的应用 被引量:1
12
作者 李然 娄岩 《南方医科大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期128-132,共5页
为了探究拓展现实技术(XR)在临床手术中的应用和发展,促进XR技术高质量辅助临床手术。本研究针对基于二维图像的微创手术导航,医生难以准确判断病灶的位置、大小和几何形状且具有潜在辐射危险等问题,使用CT数据进行三维建模,依托XR技术... 为了探究拓展现实技术(XR)在临床手术中的应用和发展,促进XR技术高质量辅助临床手术。本研究针对基于二维图像的微创手术导航,医生难以准确判断病灶的位置、大小和几何形状且具有潜在辐射危险等问题,使用CT数据进行三维建模,依托XR技术实现术中导航,采用改进的四元数法提升电磁定位精度,系统定位精度的误差小于2 mm;针对远程手术网络数据传输卡顿、延迟等现象,依托5G网络优化服务器GPU编程算法、视频流实时编码策略和网络设计,实现了数据传输低延迟,平均延迟小于60 ms;采用高斯分布变形模型模拟碰撞检测和组织的应力形变,实现触觉感知效果。研究表明,基于XR技术的术中导航,能够更准确地确定病灶的位置,有效地降低了手术风险,且避免了术中辐射;5G网络低延迟、高保真特性使手术中实时交互成为可能,为多终端远程协同手术提供了技术基础;将力反馈技术与XR技术结合,实现具有触感的体验,使医生能够进行深度沉浸式的术前规划和虚拟手术,提高了手术成功率,缩短医生的学习曲线。XR技术赋能临床手术,对提高我国临床手术领域的源头创新能力具有积极意义,对推动手术模式创新的研究具有重要价值。 展开更多
关键词 XR技 临床手 术中导航 5G 触觉感知
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基于惯性导航与电磁导航融合的靶器官运动跟踪方法研究 被引量:4
13
作者 王开瑞 张永德 刘云辉 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期177-187,共11页
靶器官的术中运动是目前制约临床手术中尤其是放射性治疗手术诊疗效果的关键难点问题。其非预期姿态变化会导致术中目标靶区的偏离,从而影响治疗效果甚至引发严重并发症等。因此有必要对术中靶器官的运动进行实时精准的位姿跟踪,以提高... 靶器官的术中运动是目前制约临床手术中尤其是放射性治疗手术诊疗效果的关键难点问题。其非预期姿态变化会导致术中目标靶区的偏离,从而影响治疗效果甚至引发严重并发症等。因此有必要对术中靶器官的运动进行实时精准的位姿跟踪,以提高手术治疗效果与安全性。提出一种基于惯性导航与电磁导航融合的术中靶器官运动融合跟踪方法,可利用人体自然腔道在无创或微创条件下对靶器官运动进行直接测量。基于所提出的融合跟踪系统干扰状态判别方法,利用扩展卡尔曼滤波器对惯性测量单元与电磁定位信息融合,实现在不同干扰情况下的靶器官运动融合跟踪,有效提高术中器官跟踪的实时性与鲁棒性。同时基于0.002 rad/s陀螺仪,5 mg加速度计及6自由度电磁定位系统,研制了导管式靶器官融合跟踪器,并在模拟术中电磁干扰环境下进行了动态与静态验证实验。通过实验得到在受到严重电磁扰动情况下其位移与姿态的最大跟踪误差分别为2.51 mm和0.127 rad。在非电磁干扰条件下,其位移与姿态最大跟踪误差分别为0.93 mm和0.011 rad。结果证明基于惯性导航与电磁导航融合的靶器官术中跟踪方法可行,且能够在临床许可误差范围内实现对术中靶器官的运动位姿进行跟踪测量。 展开更多
关键词 惯性导航 电磁导航 靶器官跟踪 术中导航 融合算法
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人工智能在妇科手术中应用的现状、挑战与展望
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作者 孙昊 刘晓军 《海军军医大学学报》 2025年第12期1519-1524,共6页
人工智能的快速发展为妇科手术的精准化和个体化提供了新的技术支撑。本文系统梳理了人工智能在妇科手术全流程中的应用进展,包括基于影像与临床数据的术前规划与模拟、术中实时导航与机器人辅助决策、术后并发症预测与预后评估及虚拟... 人工智能的快速发展为妇科手术的精准化和个体化提供了新的技术支撑。本文系统梳理了人工智能在妇科手术全流程中的应用进展,包括基于影像与临床数据的术前规划与模拟、术中实时导航与机器人辅助决策、术后并发症预测与预后评估及虚拟手术培训等。研究表明,人工智能显著提高了手术精准度和患者安全性,但仍面临数据隐私、算法泛化性和临床验证不足等挑战。未来需通过多学科协作推动人工智能与机器人技术、生物传感技术的深度融合,以进一步推动妇科手术的智能化发展。 展开更多
关键词 人工智能 妇科手 规划 术中导航 预后评估
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