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一种下肢外骨骼机器人随动控制算法的研究
被引量：
2
1
作者
赵汉宾
赵子毅
+1 位作者
赵江海
王玉
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2017年第S1期68-69,104,共3页
随动控制算法对下肢外骨骼机器人的助力效果起着决定性的作用。根据零力控制算法及下肢外骨骼机器人的运动特点,提出了一种末端随动控制算法,并给出了算法推导过程。最后通过Matlab仿真验证了该算法的有效性。
关键词
外骨骼机器人
零力
控制
末端随动控制算法
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职称材料
题名
一种下肢外骨骼机器人随动控制算法的研究
被引量：
2
1
作者
赵汉宾
赵子毅
赵江海
王玉
机构
中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所
出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2017年第S1期68-69,104,共3页
基金
常州市科技支撑项目(CE20150013)
江苏省自然科学基金项目(BK20141160)资助
文摘
随动控制算法对下肢外骨骼机器人的助力效果起着决定性的作用。根据零力控制算法及下肢外骨骼机器人的运动特点,提出了一种末端随动控制算法,并给出了算法推导过程。最后通过Matlab仿真验证了该算法的有效性。
关键词
外骨骼机器人
零力
控制
末端随动控制算法
Keywords
Exoskeleton robot
Zero force control
Terminal servo control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
一种下肢外骨骼机器人随动控制算法的研究
赵汉宾
赵子毅
赵江海
王玉
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2017
2
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