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考虑关节摩擦的刚柔耦合机械臂末端抖动模拟与分析
被引量：
3
1
作者
管恋哲
张振山
+1 位作者
崔国华
潘颖
《机床与液压》
北大核心
2022年第21期54-58,共5页
为了解关节摩擦对刚柔耦合机械臂末端抖动的影响,解决机械臂的优化设计问题,利用ANSYS、ADAMS软件建立机械臂刚柔耦合模型,并在ADAMS中进行动力学仿真。通过进一步创建考虑关节摩擦的机械臂虚拟样机模型,对机器人末端振动特性进行动态...
为了解关节摩擦对刚柔耦合机械臂末端抖动的影响,解决机械臂的优化设计问题,利用ANSYS、ADAMS软件建立机械臂刚柔耦合模型,并在ADAMS中进行动力学仿真。通过进一步创建考虑关节摩擦的机械臂虚拟样机模型,对机器人末端振动特性进行动态模拟与分析。仿真结果表明:在机器人实际工作过程中,关节2和关节3存在摩擦对机器人末端抖动的影响最显著;在考虑多关节摩擦时,关节2和关节3共同存在摩擦时可使得机器人末端非周期性抖动幅值减弱,且当关节2摩擦因数取0.1时机器人末端抖动表现最弱,但关节3摩擦因数的改变几乎不会引起机器人末端抖动情况的变化。
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关键词
刚柔耦合
关节摩擦
机器人
末端抖动分析
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职称材料
题名
考虑关节摩擦的刚柔耦合机械臂末端抖动模拟与分析
被引量：
3
1
作者
管恋哲
张振山
崔国华
潘颖
机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2022年第21期54-58,共5页
基金
上海市自然科学基金(18030501200)。
文摘
为了解关节摩擦对刚柔耦合机械臂末端抖动的影响,解决机械臂的优化设计问题,利用ANSYS、ADAMS软件建立机械臂刚柔耦合模型,并在ADAMS中进行动力学仿真。通过进一步创建考虑关节摩擦的机械臂虚拟样机模型,对机器人末端振动特性进行动态模拟与分析。仿真结果表明:在机器人实际工作过程中,关节2和关节3存在摩擦对机器人末端抖动的影响最显著;在考虑多关节摩擦时,关节2和关节3共同存在摩擦时可使得机器人末端非周期性抖动幅值减弱,且当关节2摩擦因数取0.1时机器人末端抖动表现最弱,但关节3摩擦因数的改变几乎不会引起机器人末端抖动情况的变化。
关键词
刚柔耦合
关节摩擦
机器人
末端抖动分析
Keywords
Rigid-flexible coupling
Joint friction
Robot
End vibration analysis
分类号
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
考虑关节摩擦的刚柔耦合机械臂末端抖动模拟与分析
管恋哲
张振山
崔国华
潘颖
《机床与液压》
北大核心
2022
3
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参考文献
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