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题名多传感器融合下空间柔性机械臂末端定位控制研究
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作者
荆忠亮
赵丽
王超
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机构
山西工程技术学院机械工程系
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出处
《传感技术学报》
北大核心
2025年第5期871-876,共6页
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基金
首批教育部新工科研究与实践项目(2-6-07)
山西省高等学校教学改革创新项目(J20221238,J2020391,J2019223,J2018212)
+1 种基金
山西省高等学校大学生创新创业训练计划项目(2021990)
阳泉市科技研发项目(2022JH052,2020YF046,2019G12)。
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文摘
对机械臂末端定位展开精准控制能够提高机械臂的工作效率,扩大机械臂的应用领域,为此提出了多传感器融合下空间柔性机械臂末端定位控制方法。建立空间柔性机械臂的动力学方程,利用无迹卡尔曼滤波器将动力学方程与传感器数据进行融合,通过神经网络控制器划分为全局和局部系统来控制机械臂的转角,结合多传感器融合结果和控制参数,实现对机械臂末端的精确定位控制。仿真结果表明,在50 s的运行时间内,所提方法控制下机械臂的关节角、末端位姿与期望值基本一致,控制力矩维持在35 N·m左右,末端柔性振动幅度在0.01 m以内,具有较好的控制能力。
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关键词
空间柔性机械臂
末端定位控制
多传感器融合
无迹卡尔曼滤波
神经网络控制器
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Keywords
space flexible robotic arm
end positioning control
multi sensor fusion
unscented Kalman filtering
neural network controller
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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