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基于扰动观测器的四旋翼无人机自适应姿态控制方法
被引量：
5
1
作者
李胜铭
邱世豪
+1 位作者
吕宗阳
吴玉虎
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2024年第3期1-5,共5页
针对四旋翼无人机携带未知质量载荷对机体姿态控制带来的影响,提出了一种基于扰动观测器的自适应控制方法。该四旋翼无人机在携带未知质量载荷时的动力学模型,针对未知质量载荷对四旋翼无人机造成的干扰,设计了扰动观测器并基于此提出...
针对四旋翼无人机携带未知质量载荷对机体姿态控制带来的影响,提出了一种基于扰动观测器的自适应控制方法。该四旋翼无人机在携带未知质量载荷时的动力学模型,针对未知质量载荷对四旋翼无人机造成的干扰,设计了扰动观测器并基于此提出了一种自适应姿态控制器。使用Lyapunov方法证明了该控制器的稳定性。同时,在四旋翼无人机上携带一个未知质量的载荷,分别使用自适应控制器和反步控制器控制四旋翼无人机姿态来进行对比实验,验证控制器的有效性。
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关键词
四旋翼无人机
自适应控制
扰动观测器
未知质量载荷
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职称材料
题名
基于扰动观测器的四旋翼无人机自适应姿态控制方法
被引量：
5
1
作者
李胜铭
邱世豪
吕宗阳
吴玉虎
机构
大连理工大学创新创业学院
出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2024年第3期1-5,共5页
基金
国家自然科学基金项目(62206040)。
文摘
针对四旋翼无人机携带未知质量载荷对机体姿态控制带来的影响,提出了一种基于扰动观测器的自适应控制方法。该四旋翼无人机在携带未知质量载荷时的动力学模型,针对未知质量载荷对四旋翼无人机造成的干扰,设计了扰动观测器并基于此提出了一种自适应姿态控制器。使用Lyapunov方法证明了该控制器的稳定性。同时,在四旋翼无人机上携带一个未知质量的载荷,分别使用自适应控制器和反步控制器控制四旋翼无人机姿态来进行对比实验,验证控制器的有效性。
关键词
四旋翼无人机
自适应控制
扰动观测器
未知质量载荷
Keywords
quadrotor
adaptive control
disturbance observer
unknown mass payload
分类号
TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于扰动观测器的四旋翼无人机自适应姿态控制方法
李胜铭
邱世豪
吕宗阳
吴玉虎
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2024
5
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