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未知纬度下基于四元数解算的SINS对准方法
被引量：
2
1
作者
郑振宇
解维河
郑智林
《航天控制》
CSCD
北大核心
2019年第2期19-24,共6页
针对未知纬度下SINS对准问题,提出了一种基于旋转四元数地轴矢量解算的对准方法。该方法以惯性系下重力矢量连续观测为基础,构建以地轴矢量为旋转轴的旋转矢量序列,利用QUEST算法求解旋转四元数实现对地轴矢量的优化解算,并根据空间关...
针对未知纬度下SINS对准问题,提出了一种基于旋转四元数地轴矢量解算的对准方法。该方法以惯性系下重力矢量连续观测为基础,构建以地轴矢量为旋转轴的旋转矢量序列,利用QUEST算法求解旋转四元数实现对地轴矢量的优化解算,并根据空间关系建立导航系轴向矢量的惯性系投影,最后利用陀螺跟踪载体系相对惯性系的变化,确定载体系相对导航系的姿态关系。仿真实验表明基于四元数解算的对准方法相对于传统的两步对准方法及几何解析对准方法,在对准精度与算法稳定性上都表现出较强的优越性,工程适用性较强。
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关键词
未知纬度对准
地轴矢量解算
SINS
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职称材料
未知纬度下基于正交基构建的SINS直接解析对准方法
被引量：
1
2
作者
郑振宇
杨常青
唐君
《航天控制》
CSCD
北大核心
2018年第1期19-22,34,共5页
传统的解析式对准思想源于双矢量定姿算法,参考矢量模型构建需要精确的纬度信息支持,解算后需正交化处理。基于此,根据方向余弦矩阵的物理意义,提出了一种基于正交基构建的直接解析式对准方法。方法在静基座下利用观测量直接建立东北天...
传统的解析式对准思想源于双矢量定姿算法,参考矢量模型构建需要精确的纬度信息支持,解算后需正交化处理。基于此,根据方向余弦矩阵的物理意义,提出了一种基于正交基构建的直接解析式对准方法。方法在静基座下利用观测量直接建立东北天轴系在载体系下的投影单位矢量,以此建立正交姿态阵。分析并论证了该方法与传统方法在解析关系及误差特性上的统一性,仿真实验与IMU数据解算实验均验证了方法与传统解析方法精度相当,但解算未利用纬度信息,且无需正交化,具有较强的工程实用性。
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关键词
未知纬度对准
正交基构建
捷联惯导
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职称材料
题名
未知纬度下基于四元数解算的SINS对准方法
被引量：
2
1
作者
郑振宇
解维河
郑智林
机构
海军大连舰艇学院
出处
《航天控制》
CSCD
北大核心
2019年第2期19-24,共6页
基金
国家自然科学基金(61803118)
中央高校基本科研业务费专项资金资助(HEUCFJ180402)
文摘
针对未知纬度下SINS对准问题,提出了一种基于旋转四元数地轴矢量解算的对准方法。该方法以惯性系下重力矢量连续观测为基础,构建以地轴矢量为旋转轴的旋转矢量序列,利用QUEST算法求解旋转四元数实现对地轴矢量的优化解算,并根据空间关系建立导航系轴向矢量的惯性系投影,最后利用陀螺跟踪载体系相对惯性系的变化,确定载体系相对导航系的姿态关系。仿真实验表明基于四元数解算的对准方法相对于传统的两步对准方法及几何解析对准方法,在对准精度与算法稳定性上都表现出较强的优越性,工程适用性较强。
关键词
未知纬度对准
地轴矢量解算
SINS
Keywords
Initial alignment without latitude
Quaternion calculation
Strap-down inertial navigation system (SINS)
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
未知纬度下基于正交基构建的SINS直接解析对准方法
被引量：
1
2
作者
郑振宇
杨常青
唐君
机构
海军大连舰艇学院
出处
《航天控制》
CSCD
北大核心
2018年第1期19-22,34,共5页
文摘
传统的解析式对准思想源于双矢量定姿算法,参考矢量模型构建需要精确的纬度信息支持,解算后需正交化处理。基于此,根据方向余弦矩阵的物理意义,提出了一种基于正交基构建的直接解析式对准方法。方法在静基座下利用观测量直接建立东北天轴系在载体系下的投影单位矢量,以此建立正交姿态阵。分析并论证了该方法与传统方法在解析关系及误差特性上的统一性,仿真实验与IMU数据解算实验均验证了方法与传统解析方法精度相当,但解算未利用纬度信息,且无需正交化,具有较强的工程实用性。
关键词
未知纬度对准
正交基构建
捷联惯导
Keywords
Inertial alignment without latitude
Building of orthonormal basis
Strapdown inertial navi- gation system （SINS）
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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1
未知纬度下基于四元数解算的SINS对准方法
郑振宇
解维河
郑智林
《航天控制》
CSCD
北大核心
2019
2
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职称材料
2
未知纬度下基于正交基构建的SINS直接解析对准方法
郑振宇
杨常青
唐君
《航天控制》
CSCD
北大核心
2018
1
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