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基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂funnel控制
被引量：
1
1
作者
陈强
顾贤拥
+2 位作者
南余荣
丁科新
战猛
《高技术通讯》
CAS
2022年第1期66-76,共11页
针对带有模型不确定和外部干扰的柔性关节机械臂,提出一种基于未知系统动态估计器的funnel控制方法。基于低通滤波器设计未知系统动态估计器,用于估计模型不确定和外部干扰,该估计器结构简单,仅有一个可调参数。构造带有时变约束边界的...
针对带有模型不确定和外部干扰的柔性关节机械臂,提出一种基于未知系统动态估计器的funnel控制方法。基于低通滤波器设计未知系统动态估计器,用于估计模型不确定和外部干扰,该估计器结构简单,仅有一个可调参数。构造带有时变约束边界的新型funnel变量,保证系统跟踪误差被限制在预先设定的边界内,进而改善系统瞬态性能。在此基础上,设计反演控制器,保证系统输出快速准确跟踪期望轨迹。为避免传统反演法中的“微分爆炸”问题,设计跟踪微分器逼近虚拟控制律导数。并给出数值仿真对比验证本文所提方法的有效性。
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关键词
柔性关节机械臂
未知系统动态估计器
funnel控制
跟踪微分
器
输出约束
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职称材料
含未知干扰的非对称欠驱动无人艇轨迹跟踪
2
作者
张宗鑫
杨春曦
+1 位作者
杨健全
李岩田
《控制工程》
CSCD
北大核心
2023年第12期2185-2191,共7页
针对含有集总不确定项的非对称欠驱动无人艇(unmanned surface vehicle, USV)高精度轨迹跟踪控制问题,提出一种基于未知系统动态估计的滑模控制(sliding mode control,SMC)方法。集总不确定项由系统内部未建模动态和外界环境干扰造成。...
针对含有集总不确定项的非对称欠驱动无人艇(unmanned surface vehicle, USV)高精度轨迹跟踪控制问题,提出一种基于未知系统动态估计的滑模控制(sliding mode control,SMC)方法。集总不确定项由系统内部未建模动态和外界环境干扰造成。首先,设计未知系统动态估计器(unknown system dynamics estimator, USDE),精确重构集总不确定项,相比于干扰观测器和扩张状态观测器,未知系统动态观测器具有结构简单、参数少的特点;其次,由于传统滑模控制存在颤振现象,提出一种新的滑模控制方案以解决颤振现象,同时保证误差收敛精度;最后,采用Cybership Ⅱ实验模型进行仿真研究,仿真结果表明,所设计的控制方案可以有效解决含有未知干扰的欠驱动无人艇轨迹跟踪问题。
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关键词
无人艇
未知
干扰
未知系统动态估计器
滑模控制
轨迹跟踪
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职称材料
题名
基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂funnel控制
被引量：
1
1
作者
陈强
顾贤拥
南余荣
丁科新
战猛
机构
浙江工业大学信息工程学院
杭州科技职业技术学院机电工程学院
一汽解放青岛汽车有限公司
出处
《高技术通讯》
CAS
2022年第1期66-76,共11页
基金
国家自然科学基金面上项目(61973274)
浙江省自然科学基金(LY20E070007)资助项目。
文摘
针对带有模型不确定和外部干扰的柔性关节机械臂,提出一种基于未知系统动态估计器的funnel控制方法。基于低通滤波器设计未知系统动态估计器,用于估计模型不确定和外部干扰,该估计器结构简单,仅有一个可调参数。构造带有时变约束边界的新型funnel变量,保证系统跟踪误差被限制在预先设定的边界内,进而改善系统瞬态性能。在此基础上,设计反演控制器,保证系统输出快速准确跟踪期望轨迹。为避免传统反演法中的“微分爆炸”问题,设计跟踪微分器逼近虚拟控制律导数。并给出数值仿真对比验证本文所提方法的有效性。
关键词
柔性关节机械臂
未知系统动态估计器
funnel控制
跟踪微分
器
输出约束
Keywords
flexible-joint manipulator
unknown system dynamics estimator
funnel control
tracking differen-tiator
prescribed performance
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
含未知干扰的非对称欠驱动无人艇轨迹跟踪
2
作者
张宗鑫
杨春曦
杨健全
李岩田
机构
昆明理工大学机电工程学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2023年第12期2185-2191,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(62063011)
云南省软件工程重点实验室开放基金资助项目(2020SE502)。
文摘
针对含有集总不确定项的非对称欠驱动无人艇(unmanned surface vehicle, USV)高精度轨迹跟踪控制问题,提出一种基于未知系统动态估计的滑模控制(sliding mode control,SMC)方法。集总不确定项由系统内部未建模动态和外界环境干扰造成。首先,设计未知系统动态估计器(unknown system dynamics estimator, USDE),精确重构集总不确定项,相比于干扰观测器和扩张状态观测器,未知系统动态观测器具有结构简单、参数少的特点;其次,由于传统滑模控制存在颤振现象,提出一种新的滑模控制方案以解决颤振现象,同时保证误差收敛精度;最后,采用Cybership Ⅱ实验模型进行仿真研究,仿真结果表明,所设计的控制方案可以有效解决含有未知干扰的欠驱动无人艇轨迹跟踪问题。
关键词
无人艇
未知
干扰
未知系统动态估计器
滑模控制
轨迹跟踪
Keywords
Unmanned surface vehicle
unknown disturbance
unknown system dynamics estimator
sliding mode control
trajectory tracking
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂funnel控制
陈强
顾贤拥
南余荣
丁科新
战猛
《高技术通讯》
CAS
2022
1
在线阅读
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职称材料
2
含未知干扰的非对称欠驱动无人艇轨迹跟踪
张宗鑫
杨春曦
杨健全
李岩田
《控制工程》
CSCD
北大核心
2023
0
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职称材料
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