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题名基于可视切线图的未知环境建模新方法研究
被引量：2
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作者
刘罡
刘玉斌
赵杰
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机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第5期505-510,共6页
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基金
863计划(2007AA041501)资助项目
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文摘
针对移动机器人路径规划的环境建模问题,提出了一种基于可视切线图的未知环境建模新方法。首先给出可视切线图的定义,其节点为障碍物边界上的可视切点,边为视点与可视切点间的切线段。其次为避免机器人与障碍物相碰,对可视切线图进行了扩展。最后在建立可视切线图的基础上,采用两种启发函数搜索全局目标指导下的局部最优路径。仿真分析证明,可视切线图的数据结构简单,所需存储空间小,具有较好的环境适应能力,是一种有效的路径规划工具。
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关键词
移动机器人
路径规划
未知环境建模
局部路径规划
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Keywords
mobile robot, path planning, unknown environment modelling, local path planning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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