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基于未知动态观测器双惯量伺服系统低频主动谐振抑制
被引量：
5
1
作者
王树波
李冬伍
任雪梅
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第12期2535-2542,共8页
针对双惯量伺服系统存在的机械谐振,本文提出了一种基于扰动观测器的滑模主动低频谐振控制方法.利用可测量的电机端的位置信号,对其进行滤波操作得到位置的滤波变量,根据不变流形原理设计未知扰动观测器,实现对传递力矩的在线估计,并将...
针对双惯量伺服系统存在的机械谐振,本文提出了一种基于扰动观测器的滑模主动低频谐振控制方法.利用可测量的电机端的位置信号,对其进行滤波操作得到位置的滤波变量,根据不变流形原理设计未知扰动观测器,实现对传递力矩的在线估计,并将估计值融入到控制器设计中对其进行补偿.为了消除传统滑模存在颤振现象,基于正切函数提出了一种新颖滑模面设计方法.在此基础上,设计了滑模控制器实现了对期望信号的准确跟踪,并利用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统稳定性.最后通过实验对比,验证了本文提出的控制策略有效性,此外该算法建构简单不需要计算电机加速度的信息,利于在实际中应用.
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关键词
双惯量伺服系统
未知扰动观测器
谐振抑制
滑模控制
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职称材料
题名
基于未知动态观测器双惯量伺服系统低频主动谐振抑制
被引量：
5
1
作者
王树波
李冬伍
任雪梅
机构
青岛大学自动化学院
北京无线电测量研究所
北京理工大学自动化学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第12期2535-2542,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61803216,61973036)
山东省自然科学基金项目(ZR2018BF022)
中国博士后基金面上项目(2019M650159)资助。
文摘
针对双惯量伺服系统存在的机械谐振,本文提出了一种基于扰动观测器的滑模主动低频谐振控制方法.利用可测量的电机端的位置信号,对其进行滤波操作得到位置的滤波变量,根据不变流形原理设计未知扰动观测器,实现对传递力矩的在线估计,并将估计值融入到控制器设计中对其进行补偿.为了消除传统滑模存在颤振现象,基于正切函数提出了一种新颖滑模面设计方法.在此基础上,设计了滑模控制器实现了对期望信号的准确跟踪,并利用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统稳定性.最后通过实验对比,验证了本文提出的控制策略有效性,此外该算法建构简单不需要计算电机加速度的信息,利于在实际中应用.
关键词
双惯量伺服系统
未知扰动观测器
谐振抑制
滑模控制
Keywords
dual-inertia servo systems
unknown disturbance observer
resonance suppression
sliding mode control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
基于未知动态观测器双惯量伺服系统低频主动谐振抑制
王树波
李冬伍
任雪梅
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
5
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