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题名搬运机械手模糊滑模增益跟踪控制
被引量：1
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作者
张信
章翔峰
姜宏
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机构
新疆大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第5期85-88,93,共5页
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文摘
针对非线性机器人系统中未建模动力学以及未知扰动的问题,提出了一种抗干扰的自适应模糊增益滑模控制策略。首先根据D-H坐标法建立机械臂的运动学、动力学模型;再次,引入Mamdani模糊规则和自适应律逼近理论,通过对Lyapunov函数的设计,建立滑模控制律,选取机械臂整体动力学模型为研究对象,引入干扰并进行仿真分析;最后,通过对鲁棒滑模控制、自适应滑模鲁棒控制、自适应模糊增益滑模控制策略进行比较,验证本文所提方法的有效性。
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关键词
机械臂
未建模动力学
未知扰动
自适应模糊增益滑模控制
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Keywords
manipulator
unmodeled dynamics
unknown disturbance
adaptive fuzzy gain sliding mode control
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分类号
TH164
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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