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期望时间下的移动机器人目标搜索路径规划
被引量：
9
1
作者
汪琴
张波涛
宋士吉
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第7期1451-1460,共10页
不确定环境下移动机器人目标搜索问题中,目标在观测点被发现的概率常被设为理想的均匀分布,其路径优化指标通常为最短距离,但最短距离路径不等同于最优期望时间路径.针对此问题,本文提出了一种以期望时间为优化指标的概率多目标搜索算法...
不确定环境下移动机器人目标搜索问题中,目标在观测点被发现的概率常被设为理想的均匀分布,其路径优化指标通常为最短距离,但最短距离路径不等同于最优期望时间路径.针对此问题,本文提出了一种以期望时间为优化指标的概率多目标搜索算法.针对观测点的访问顺序不同会导致期望时间不同的现象,采用分层式路径优化策略.首先,构造一个新的非均匀目标分布概率测算模型;然后,在上层序列规划中,采用改进的改良圈算法生成期望观测点序列;最后,在下层特征地图的观测点间可行路径规划中,采用改进的快速随机生成树算法(GBC-RRT).实验结果表明:本文所提方法可显著缩短移动机器人目标搜索的期望时间,且能在目标不确定、非均匀分布的工作空间中得到最优期望时间的搜索路径.
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关键词
移动机器人
运动规划
期望时间优化
RRT
多目标搜索
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职称材料
题名
期望时间下的移动机器人目标搜索路径规划
被引量：
9
1
作者
汪琴
张波涛
宋士吉
机构
杭州电子科技大学自动化学院
清华大学自动化系
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第7期1451-1460,共10页
基金
浙江省重点研发计划项目(2019C04018)
国家自然科学基金项目(61503108)
东莞市引进创新科技团队计划项目(2018607202007)资助。
文摘
不确定环境下移动机器人目标搜索问题中,目标在观测点被发现的概率常被设为理想的均匀分布,其路径优化指标通常为最短距离,但最短距离路径不等同于最优期望时间路径.针对此问题,本文提出了一种以期望时间为优化指标的概率多目标搜索算法.针对观测点的访问顺序不同会导致期望时间不同的现象,采用分层式路径优化策略.首先,构造一个新的非均匀目标分布概率测算模型;然后,在上层序列规划中,采用改进的改良圈算法生成期望观测点序列;最后,在下层特征地图的观测点间可行路径规划中,采用改进的快速随机生成树算法(GBC-RRT).实验结果表明:本文所提方法可显著缩短移动机器人目标搜索的期望时间,且能在目标不确定、非均匀分布的工作空间中得到最优期望时间的搜索路径.
关键词
移动机器人
运动规划
期望时间优化
RRT
多目标搜索
Keywords
mobile robot
motion planning
optimal expected-time
RRT
multi-target search
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
期望时间下的移动机器人目标搜索路径规划
汪琴
张波涛
宋士吉
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
9
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职称材料
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参考文献
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