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复杂噪声环境下服务机器人语音增强算法研究 被引量：1
1
作者 李世其 周雨玫 +1 位作者 郑旋烨 刘裔斌 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第4期35-39,共5页
针对服务机器人使用场景中存在复杂噪声而降低语音识别准确率的问题,提出了一种服务机器人语音增强算法。该算法利用深度神经网络(DNN)学习带噪语音和干净语音之间的关系,并将其作为映射函数从带噪语音中恢复出增强后的语音。在噪声感... 针对服务机器人使用场景中存在复杂噪声而降低语音识别准确率的问题,提出了一种服务机器人语音增强算法。该算法利用深度神经网络(DNN)学习带噪语音和干净语音之间的关系,并将其作为映射函数从带噪语音中恢复出增强后的语音。在噪声感知训练中,使用基于长短时记忆(LSTM)网络的语音活动检测准确估计非语音帧,帮助DNN更好地区分语音与噪声。最后搭建服务机器人语音交互平台,在复杂噪声环境下对机器人进行语音控制实验来验证系统有效性。实验结果表明,所提出的语音增强算法可有效提高服务机器人在复杂噪声环境下语音识别的准确率,提升控制效果。 展开更多
关键词 语音增强 服务机器人 深度神经网络
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服务机器人特性对酒店行业顾客满意度影响的实证研究
2
作者 李雪飞 张野 《商业经济研究》 北大核心 2025年第1期176-179,共4页
在智能化转型背景下,服务机器人成为提高酒店行业服务水平和品牌竞争力的关键。本文基于SRAM模型,从服务交互性、服务拟人化和服务体验感三个维度探究了服务机器人特性对酒店行业顾客满意度的影响效应及中介机制。研究发现:服务机器人... 在智能化转型背景下,服务机器人成为提高酒店行业服务水平和品牌竞争力的关键。本文基于SRAM模型,从服务交互性、服务拟人化和服务体验感三个维度探究了服务机器人特性对酒店行业顾客满意度的影响效应及中介机制。研究发现:服务机器人特性及其各维度对顾客满意度均具有显著促进作用,但服务交互性和服务体验感的影响效应较强;感知价值在服务机器人特性和顾客满意度间发挥了显著中介作用,其中介效应占比为22.15%;表达幽默性正向调节了服务机器人特性对顾客满意度的影响过程,即表达幽默性越强,服务机器人特性对顾客满意度的影响效应越强。 展开更多
关键词 服务机器人特性 顾客满意度 酒店行业 感知价值 表达幽默性
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当人工智能面对人类情感:服务机器人情感表达对用户体验的影响机制 被引量：5
3
作者 罗莉娟 王康 +1 位作者 胡金淼 徐四华 《心理科学进展》 北大核心 2025年第6期1006-1026,共21页
新一代AI技术的快速发展,给服务环境带来了深刻变革,“人工智能+”已成为我国战略层面的重要议题。然而,当前人工智能服务仍存在用户抗拒、接受意愿低、服务体验差等问题。服务机器人如何更好地表达情感,以提升用户体验,显得尤为重要。... 新一代AI技术的快速发展,给服务环境带来了深刻变革,“人工智能+”已成为我国战略层面的重要议题。然而,当前人工智能服务仍存在用户抗拒、接受意愿低、服务体验差等问题。服务机器人如何更好地表达情感,以提升用户体验,显得尤为重要。以AI赋能用户情感链接为切入点,本文研究人机互动中的情感识别-情感表达内容-情感表达方式。重点研究三个方面:①构建基于多维情感计算模型的用户情感识别方法,并构建用户情感矩阵;②基于服务交互多阶段探究AI情感表达内容的作用机制;③基于服务情境探究AI情感表达方式对用户体验的影响机制。通过行为学实验和神经科学实验相结合的方法打开用户服务体验的“黑箱”。本研究为服务机器人情感表达的影响机制提供了一套完整的理论框架,为“人工智能+服务”融合发展提供了新方向,有助于打造“人工智能+”时代的智能服务新模式。 展开更多
关键词 人工智能客服 人机交互 服务机器人 情感表达 用户体验
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是喜还是忧?服务机器人角色对员工幸福感的双路径影响机制--基于服务接待业人机互动情境的定性和定量研究 被引量：4
4
作者 刘欣 谢礼珊 《南开管理评论》 北大核心 2025年第3期124-135,160,共13页
服务机器人的应用改变了传统的服务运营方式,员工需要在变革技术嵌入的服务接触场景中开展工作。现有研究重点探索了顾客视角下的人机互动,尚未深入探讨服务机器人与员工之间的关系及其影响机制。本文基于社会认知理论和角色理论,采用... 服务机器人的应用改变了传统的服务运营方式,员工需要在变革技术嵌入的服务接触场景中开展工作。现有研究重点探索了顾客视角下的人机互动,尚未深入探讨服务机器人与员工之间的关系及其影响机制。本文基于社会认知理论和角色理论,采用定性与定量相结合的研究方法,探索服务机器人角色与员工幸福感之间的作用机制。定性研究是对43名服务接待业员工进行深度访谈,通过对访谈资料的扎根理论分析,构建服务机器人角色与员工工作体验的理论模型;定量研究是对1373名服务接待业员工进行线上和线下的问卷调查,进一步验证服务机器人角色对员工幸福感的双路径影响机制。研究发现:服务机器人在服务接待工作中的角色分为合作型角色与竞争型角色,两种角色对员工幸福感产生了不同影响;合作型角色通过角色重塑—工作意义的链式中介正向影响员工幸福感,竞争型角色通过身份威胁—工作疏离的链式中介负向影响员工幸福感;创新氛围调节了合作型角色与角色重塑之间的关系,技术焦虑调节了竞争型角色与身份威胁之间的关系。本文系统地探讨了服务机器人与员工幸福感之间的作用关系及边界条件,研究结论对服务接待企业机器人技术的应用与人力资源管理具有一定的启示意义。 展开更多
关键词 服务机器人角色 角色重塑 身份威胁 工作意义 工作疏离 员工幸福感
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基于行人开放度舒适模型的服务机器人路径规划
5
作者 宁子豪 何丽 +1 位作者 王宏伟 闫文龙 《电子测量技术》 北大核心 2025年第6期1-9,共9页
针对服务机器人在动态行人环境下难以准确理解行人意图、避障路径选择不合理的问题,提出一种行人开放度舒适模型。首先,通过扩展传统的二维对称高斯函数为非对称高斯函数,更精确地建模行人的动态舒适空间;其次,结合行人头部姿态和行人... 针对服务机器人在动态行人环境下难以准确理解行人意图、避障路径选择不合理的问题,提出一种行人开放度舒适模型。首先,通过扩展传统的二维对称高斯函数为非对称高斯函数,更精确地建模行人的动态舒适空间;其次,结合行人头部姿态和行人开放度特征,增强机器人对行人运动意图和社交互动关系的理解能力,从而提升导航的友好性和合理性。最后,通过仿真和真实环境下的实验对比验证,使用行人开放度舒适模型的服务机器人在路径选择上更加优化,能够主动避开行人群组的互动空间,不仅减少了与行人产生冲突的可能性,还增强了导航的平滑性和自然性,在不同场景的仿真环境中,运动时间分别缩短了1.15和2.58 s;在不同场景的真实环境中,运动时间分别缩短了1.14、2.30和0.12 s。实验结果表明,该模型能够有效使机器人适应复杂行人动态场景,提高避障效率,显著提升机器人在人机共融场景中的社交友好性和导航质量。 展开更多
关键词 服务机器人 路径规划 行人开放度 行人模型
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基于使用意愿的家庭养老服务机器人设计研究 被引量：2
6
作者 汪致远 王铮 +1 位作者 邓嵘 颜萌 《包装工程》 北大核心 2025年第6期36-46,共11页
目的家庭养老服务机器人作为智慧健康养老产业用于提高老年人生活质量、缓解社会养老资源供给不足的重要科技产品,探究影响老年人使用家庭养老服务机器人的主要因素,为其在智慧健康养老领域的适老化设计研究提供一定的理论依据和参考价... 目的家庭养老服务机器人作为智慧健康养老产业用于提高老年人生活质量、缓解社会养老资源供给不足的重要科技产品,探究影响老年人使用家庭养老服务机器人的主要因素,为其在智慧健康养老领域的适老化设计研究提供一定的理论依据和参考价值。方法采取定性与定量结合的方法,通过文献整理、用户访谈、开放性问卷配合因子分析与线性回归模型,构建相应的评价量表及使用意愿模型,以确定影响老年人使用家庭养老服务机器人的主要因素,并探讨各因素间的影响关系及内在联系。结果最终确定主要因素为:情感陪伴、交互性、功能质量。三个因素均对用户使用意愿产生正向影响,其中功能质量是最主要因素,其次为情感陪伴和交互性,且情感陪伴同时也对交互性产生正向影响。结论家庭养老服务机器人在设计时应主要考虑老年人在健康管理、家居作业方面的功能性需求,其次是以生活陪伴、互动交流、适龄娱乐为主的感性需求,并注重多模态的产品交互形式及适老化的交互界面设计,以达到提升用户使用意愿的目的。 展开更多
关键词 产品设计 使用意愿 智慧健康养老 服务机器人 因子分析 线性回归
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城市独居青年家居服务机器人创新设计研究
7
作者 胡钰茹 黄慧琴 《家具与室内装饰》 北大核心 2025年第6期86-93,共8页
本研究旨在运用KANO/AHP/QFD集成研究路径分析梳理城市独居青年对家居服务机器人的需求并进行创新设计实践。通过基本情况调查及入户观察等途径获取用户初步需求;以KANO问卷回收数据样本为依据筛选出核心用户需求并分类;利用AHP构建含... 本研究旨在运用KANO/AHP/QFD集成研究路径分析梳理城市独居青年对家居服务机器人的需求并进行创新设计实践。通过基本情况调查及入户观察等途径获取用户初步需求;以KANO问卷回收数据样本为依据筛选出核心用户需求并分类;利用AHP构建含有权重排序的需求层次结构;基于QFD建立质量屋模型,将需求向具体产品技术特性转化并计算权重;以核心用户需求及产品技术特性指导设计实践,最终形成创新设计实践方案。结果表明KANO/AHP/QFD集成研究路径可将用户需求精准化、具体化,进一步获取痛点及创新改进方案,基于此集成研究路径设计的家居服务机器人能够更好服务于城市独居青年们。 展开更多
关键词 城市独居青年 家居服务机器人 KANO AHP QFD 创新设计
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采用社会约束自适应动态窗口法的服务机器人路径规划 被引量：3
8
作者 何丽 宁子豪 +1 位作者 袁亮 刘志强 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期42-51,共10页
针对传统动态窗口法在行人密集环境下动态路径规划存在灵活性差、效率低、安全性缺乏等问题,提出一种社会交互空间下基于社会约束自适应动态窗口法(social_DWA),并采用其解决服务机器人局部路径规划问题。首先,采用非对称高斯公式对单... 针对传统动态窗口法在行人密集环境下动态路径规划存在灵活性差、效率低、安全性缺乏等问题,提出一种社会交互空间下基于社会约束自适应动态窗口法(social_DWA),并采用其解决服务机器人局部路径规划问题。首先,采用非对称高斯公式对单行人以及多人群组交互空间进行模型化描述;其次,在传统动态窗口法的基础上,采用动态行人方位角约束对动态行人进行避让;改进距离评价函数,分类决策与行人、多人群组、一般障碍物的安全距离;最后,提出速度权重自适应调整策略,优化服务机器人在途经不同密集度社会交互区域时的移动速度。为验证算法有效性,在两种模拟社会场景下,先后开展了social_DWA算法与传统DWA算法、FIDWA算法的路径规划仿真对比实验。结果表明:采用social_DWA算法所消耗的运动时间在场景1中较传统DWA和FIDWA算法分别缩短了1.53、0.43 s,在场景2中较传统DWA和FIDWA算法分别缩短了26.3、2.86 s;相较于传统DWA算法和FIDWA算法,social_DWA算法能保持有效的行人安全距离,并使运行轨迹更加合理。social_DWA算法在行人避让、环境适应能力等方面具有一定的优越性。 展开更多
关键词 服务机器人 路径规划 动态窗口法 参数自适应 人性化
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用户需求驱动下的养老服务机器人设计研究 被引量：4
9
作者 潘长学 潘昭阳 赵达源 《包装工程》 CAS 北大核心 2024年第22期41-55,共15页
目的养老服务机器人作为未来老年人日常生活必备的家庭产品,受到用户的广泛关注。以用户需求为导向有助于设计出符合目标用户群体的产品。基于我国人口老龄化背景,提出一种用户需求驱动下的产品设计方法,设计一款能够从功能、外观、交... 目的养老服务机器人作为未来老年人日常生活必备的家庭产品,受到用户的广泛关注。以用户需求为导向有助于设计出符合目标用户群体的产品。基于我国人口老龄化背景,提出一种用户需求驱动下的产品设计方法,设计一款能够从功能、外观、交互方面有效提升老年人满意度的养老服务机器人。方法首先,通过调研得出用户需求并运用KANO模型对用户需求进行属性归类;然后,运用层次分析法构建用户需求层次模型,对用户需求的重要度进行排序;再次,引入QFD将用户需求转化为具体设计要素,并据此指导养老服务机器人创新设计;最后,对设计方案的有效性进行评估。结果建立了客观、科学的养老服务机器人用户需求框架、构建了养老服务机器人QDF质量屋,完成了养老服务机器人的创新设计。结论通过对KANO、AHP、QFD模型的集成运用,能够更科学、客观地挖掘用户需求并有效指导产品研发,同时能为同类产品研发提供新思路。 展开更多
关键词 用户需求 KANO AHP QFD 服务机器人 社交机器人
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基于改进RRT算法的双臂服务机器人运动规划研究 被引量：5
10
作者 郭俊锋 袁俊平 朱红霞 《仪器仪表学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期210-220,共11页
针对双臂服务机器人末端导航效率、实时性、鲁棒性以及路径全局最优等问题,提出了一种基于改进快速随机探索树算法的双臂服务机器人末端路径规划方法。该方法利用两棵随机树父节点连线随机采样,结合目标偏差角和随机值来改变固定步长搜... 针对双臂服务机器人末端导航效率、实时性、鲁棒性以及路径全局最优等问题,提出了一种基于改进快速随机探索树算法的双臂服务机器人末端路径规划方法。该方法利用两棵随机树父节点连线随机采样,结合目标偏差角和随机值来改变固定步长搜索策略,并引入人工势场法对随机采样进行局部优化,有效平衡原始算法的随机性和盲目性,从而提高路径质量并缩短规划时间。之后去除路径冗余点并采用3次B样条曲线平滑路径,优化双臂末端运动,减少抖动。采用主从规划法,先进行主臂的避障规划,从臂再依据主臂路径规划避障和避碰路径。通过MATLAB仿真和真实实验平台验证了该算法在复杂度相同环境下的迭代次数、规划时间和最终路径长度方面均优于传统RRT及其他改进算法,显著提升了双臂服务机器人的路径规划效率和质量。 展开更多
关键词 快速随机探索树 双臂服务机器人 主从规划 路径规划
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服务机器人人机交互社会力模型研究 被引量：1
11
作者 李洁 祝笑天 +1 位作者 张盛耕 郭士杰 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第6期154-158,共5页
服务机器人在人机交互中应遵守人类社会规则,应用于人与人之间行为动态关系的传统社会力模型不能完全适用于机器人交互设计,机器人和人之间的动态交互塑造了全新的交互行为范式。通过实验测量室内交互场景下人与服务机器人的交互距离,... 服务机器人在人机交互中应遵守人类社会规则,应用于人与人之间行为动态关系的传统社会力模型不能完全适用于机器人交互设计,机器人和人之间的动态交互塑造了全新的交互行为范式。通过实验测量室内交互场景下人与服务机器人的交互距离,提出人机交互过程中情感“亲密力”的存在,实验结果发现人与机器人静态交互受亲密力和交互力影响、动态交互受亲密力和社会文化力影响、从动到静交互过程受亲密力和速度力影响,最终构建服务机器人人机交互社会力模型,为提升服务机器人人机交互体验提供理论依据。 展开更多
关键词 人机交互 服务机器人 社会力模型 交互距离 工业设计
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智能清运服务机器人设计关键技术研究
12
作者 陆继翔 熊灵高 +3 位作者 李亦瑄 吕原 刘倬含 迟凤龙 《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第10期184-188,共5页
为解决老年人及行动不便人群的垃圾清运等问题,提出一种基于深度强化学习的智能清运服务机器人系统。建立了描述建筑环境和机器人状态的马尔可夫决策过程模型,包括楼宇结构的描述、用户需求的状态空间、机器人可执行的动作空间和多因素... 为解决老年人及行动不便人群的垃圾清运等问题,提出一种基于深度强化学习的智能清运服务机器人系统。建立了描述建筑环境和机器人状态的马尔可夫决策过程模型,包括楼宇结构的描述、用户需求的状态空间、机器人可执行的动作空间和多因素的奖励函数的定义;采用深度Q网络算法对模型进行求解,通过神经网络近似动作价值函数,采用经验回放和目标网络等技术提高模型训练的稳定性;将训练好的模型策略应用于清运服务机器人系统,寻找最优策略提高清运服务机器人的性能并提升了用户体验,为智能服务机器人在养老领域的应用提供一种创新的解决思路。 展开更多
关键词 服务机器人 智能调度 智能设计 深度学习 马尔可夫决策
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一种融合改进A^(*)算法与改进动态窗口法的文旅服务机器人路径规划 被引量：10
13
作者 贾明超 冯斌 +2 位作者 吴鹏 张坤 桑胜举 《图学学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期505-515,共11页
为满足复杂环境下文旅服务机器人路径规划算法搜索的导向性、静态环境下全局路径的最优性和动态环境下实时避障的安全性的需要,提出了一种基于改进A^(*)算法与动态窗口法相融合的算法。首先,在传统A^(*)算法的基础上,采用更精确的搜索... 为满足复杂环境下文旅服务机器人路径规划算法搜索的导向性、静态环境下全局路径的最优性和动态环境下实时避障的安全性的需要,提出了一种基于改进A^(*)算法与动态窗口法相融合的算法。首先,在传统A^(*)算法的基础上,采用更精确的搜索邻域选取策略,并引入障碍物占用栅格率来量化地图信息,动态调节启发函数和权重系数;其次,引入安全距离概念,提出一种三次折线优化方法,剔除冗余节点和拐点,以提高路径的平滑性;针对狭窄通道环境,提出一种自适应圆弧优化方法,使路径更符合机器人的运动学约束。通过加入动态障碍物垂直距离代价函数,有效减少机器人与动态障碍物的冲突和碰撞风险;最后,将改进A^(*)算法与动态窗口法相融合,选取关键路径点作为动态窗口法的临时目标点,分段使用动态窗口法进行局部实时路径修正。实验结果表明,该融合算法同时具备搜索导向性、全局路径最优性和动态避障能力,能够安全快速到达目标点,具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 文旅服务机器人 环境建模 路径规划 实时避障 A^(*)算法 动态窗口法
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中国养老服务机器人的市场需求与产业发展 被引量：31
14
作者 张思锋 张泽滈 《西安交通大学学报（社会科学版）》 CSSCI 北大核心 2017年第5期49-58,共10页
随着人口老龄化、高龄化,中国失能老人数量快速增长;随着劳动年龄人口的相对量和绝对量逐年减少,养老护理服务人员缺口日益扩大;作为应对养老护理服务人员短缺的重要举措,养老服务机器人产业应运而生。通过对养老服务机器人与养老服务... 随着人口老龄化、高龄化,中国失能老人数量快速增长;随着劳动年龄人口的相对量和绝对量逐年减少,养老护理服务人员缺口日益扩大;作为应对养老护理服务人员短缺的重要举措,养老服务机器人产业应运而生。通过对养老服务机器人与养老服务机器人产业的分析,认为机器人与机器人产业的发展具有充分的想象和创造空间。依据近年来的调查资料和公开统计数据,对2016-2020年中国养老服务机器人市场的需求规模进行了测算,得出中国是世界最大的养老服务机器人潜在市场的结论。面对国外知名机器人企业纷纷看好中国养老服务机器人市场的现实,依据中国养老服务机器人产业发展的基础,认为必须尽快抢占养老服务机器人研发、制造、销售的产业战略高地,迅速发展中国养老服务机器人产业。 展开更多
关键词 人口老龄化 失能老人 养老服务机器人 养老服务机器人产业 中国养老服务机器人市场
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改进A^(*)与DWA的室内服务机器人路径规划研究 被引量：9
15
作者 姜佩贺 王敬 +1 位作者 桑忠启 林立峰 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第15期327-335,共9页
鉴于全局规划无法规避动态障碍以及局部规划可能陷入局部最优的缺陷,提出一种基于服务机器人的改进A^(*)与DWA(dynamic window approach)融合的路径规划算法。针对传统A^(*)算法搜索速度较慢的缺陷,优化了评估函数;根据差速机器人运动模... 鉴于全局规划无法规避动态障碍以及局部规划可能陷入局部最优的缺陷,提出一种基于服务机器人的改进A^(*)与DWA(dynamic window approach)融合的路径规划算法。针对传统A^(*)算法搜索速度较慢的缺陷,优化了评估函数;根据差速机器人运动模型,对搜索邻域进行了优化;针对传统A^(*)算法路径折线线段多等缺陷,引入新的避障策略,对路径进行折线优化以及曲线平滑;针对全局与局部规划的缺陷,融合改进A^(*)算法与DWA算法,根据全局路径关键节点分段应用动态规划算法,确保机器人能够实时避障。仿真实验证明,改进A^(*)算法的性能更好,其中关键节点减少了75%,转折次数减少了80%,路径长度减少了5.9%,搜索时间减少了46%。融合算法相较于单一的静态算法,能够通过随机障碍物,顺利到达终点。 展开更多
关键词 服务机器人 路径规划 A^(*)算法 DWA算法 算法融合
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改进YOLOv7的服务机器人密集遮挡目标识别 被引量：4
16
作者 陈仁祥 邱天然 +3 位作者 杨黎霞 余腾伟 贾飞 陈才 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1595-1605,共11页
针对服务机器人视觉抓取时待识别目标存在密集遮挡导致识别效果差的问题,提出改进YOLOv7的服务机器人密集遮挡目标识别方法。首先,为改善密集遮挡目标特征信息丢失导致识别困难的问题,使用深度过参数化卷积构建深度过参数化高效聚合网络... 针对服务机器人视觉抓取时待识别目标存在密集遮挡导致识别效果差的问题,提出改进YOLOv7的服务机器人密集遮挡目标识别方法。首先,为改善密集遮挡目标特征信息丢失导致识别困难的问题,使用深度过参数化卷积构建深度过参数化高效聚合网络,利用不同卷积核对每个通道进行运算,增强网络感知能力,使网络关注目标未遮挡区域特征;其次,为抑制密集遮挡目标边界不易区分对识别造成的影响,将坐标注意力机制嵌入主干网络中,使网络获取目标位置信息并更好地关注特征图中的重要区域,增强网络特征提取能力;最后,使用Ghost网络进行轻量化改进,减少计算量并降低模型内存占用。在自建数据集与公共数据集分别对模型进行对比实验,实验结果表明,改进后模型mAP分别达到92.9%,87.8%。本文模型在降低内存占用的同时,识别精度和识别效率提升,整体性能更优。 展开更多
关键词 密集遮挡 改进YOLOv7 服务机器人 目标识别
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基于时空图注意力网络的服务机器人动态避障
17
作者 杜海军 余粟 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期105-112,共8页
为了解决服务机器人在具有自主决策能力的密集人群中容易发生碰撞、假死和路径不自然等问题,在深度强化学习的框架下提出基于时空图注意力网络的服务机器人动态避障算法。时空图注意力网络作为邻近策略优化(PPO)算法的决策函数,首先采... 为了解决服务机器人在具有自主决策能力的密集人群中容易发生碰撞、假死和路径不自然等问题,在深度强化学习的框架下提出基于时空图注意力网络的服务机器人动态避障算法。时空图注意力网络作为邻近策略优化(PPO)算法的决策函数,首先采用门控循环单元控制机器人对环境的记忆和遗忘程度,提取环境的时间特征,使其对行人运动趋势有一定的预测作用;然后采用图注意力网络获取机器人和行人在空间上的隐式交互特征,使机器人能寻找无碰撞路径;最后在PPO算法中对时空图注意力网络进行训练,使得机器人在人群中完成无碰撞导航任务。在人均2.5 m^(2)的动态封闭环境中对算法进行实验验证,结果表明,与非学习型的动态窗口算法相比,该算法导航成功率提高71个百分点,与基于学习型的DSRNN-RL算法相比,该算法导航成功率提高3个百分点同时导航路径更短。Gazebo环境下的实时导航测试结果表明,所提算法的平均推理时间为21.90 ms,可以满足实时导航的要求。 展开更多
关键词 服务机器人 动态避障 深度强化学习 时空图注意力网络 实时导航
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智能服务机器人在铁路客运站应用场景的设计与实现 被引量：1
18
作者 景辉 王心雨 +1 位作者 阎志远 戴琳琳 《铁道运输与经济》 北大核心 2024年第1期51-58,共8页
随着人工智能技术的不断发展,铁路正在积极推进人工智能的深度应用,致力于帮助旅客以更便捷、更安全的方式出行。基于铁路客运发展的趋势,为提升旅客出行体验,研究并设计适用于铁路客运站应用场景的智能服务机器人,实现智能服务机器人... 随着人工智能技术的不断发展,铁路正在积极推进人工智能的深度应用,致力于帮助旅客以更便捷、更安全的方式出行。基于铁路客运发展的趋势,为提升旅客出行体验,研究并设计适用于铁路客运站应用场景的智能服务机器人,实现智能服务机器人的功能设计和关键技术研究。智能服务机器人利用人脸识别、语音识别、多轮对话、语音合成等多种智能交互技术,结合铁路客运站相关业务,利用铁路客运站现有设施,提供信息查询、站内导航、常见问题解答、车站大屏显示、车站通知播报等服务。智能服务机器人致力于实现与旅客的无障碍互动交流,帮助旅客解决出行途中遇到的问题,为旅客提供更加自动化、智能化、人性化的服务,从而提升铁路客运站服务水平,成为实现铁路智慧出行的硬件支撑。 展开更多
关键词 铁路客运站 智能服务机器人 智能交互 出行体验 智慧出行
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RNN循环神经网络的服务机器人交互手势辨识 被引量：1
19
作者 郑奕捷 李翠玉 郑祖芳 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第4期282-285,共4页
服务机器人交互过程中机器人重要关节点难以确定,导致交互手势辨识难以增加,因此设计一种基于RNN循环神经网络的服务机器人交互手势辨识方法。利用Kinect捕获服务机器人交互手势深度图像,确定服务机器人交互过程中的重要关节点,提取服... 服务机器人交互过程中机器人重要关节点难以确定,导致交互手势辨识难以增加,因此设计一种基于RNN循环神经网络的服务机器人交互手势辨识方法。利用Kinect捕获服务机器人交互手势深度图像,确定服务机器人交互过程中的重要关节点,提取服务机器人交互手势特征。根据手势特征提取结果,定义手势模板,采用RNN循环神经网络对手势模板进行学习处理,搭建服务机器人交互手势辨识模型,得到相关的交互手势辨识结果。实验测试结果表明,采用所提方法可以快速获取高精度的服务机器人交互手势辨识结果,实际应用效果好。 展开更多
关键词 RNN循环神经网络 服务机器人 交互手势 辨识
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基于ROS的服务机器人实训课程仿真教学研究 被引量：2
20
作者 王建森 《南方农机》 2024年第23期189-192,共4页
针对服务机器人实训课程中存在的硬件投入成本高、实物机器人实验存在安全风险等问题,提出了一种基于ROS的服务机器人实训课程仿真教学方案。介绍了基于ROS的服务机器人实训课程中仿真教学模式的构建及实施。教学内容包括ROS仿真环境搭... 针对服务机器人实训课程中存在的硬件投入成本高、实物机器人实验存在安全风险等问题,提出了一种基于ROS的服务机器人实训课程仿真教学方案。介绍了基于ROS的服务机器人实训课程中仿真教学模式的构建及实施。教学内容包括ROS仿真环境搭建、建立服务机器人仿真模型、ROS机器人运动控制、SLAM仿真地图构建、ROS服务机器人路径规划、机械臂抓取6个方面,通过具体教学案例分析,展示了仿真教学对学生理论知识理解、实践操作技能提升以及解决复杂问题能力的影响,通过对教学效果的量化评估和对学生反馈进行总结,探讨了仿真教学的优势,并对未来进一步优化ROS服务机器人实训课程提出了展望。 展开更多
关键词 服务机器人 ROS 实训课程 仿真教学
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