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基于有限时间指令滤波的空间机器人性能约束鲁棒控制
1
作者 张昕伟 高鼎峰 +1 位作者 刘辽雪 郭毓 《空间控制技术与应用》 北大核心 2025年第3期79-88,共10页
针对空间机器人在性能约束下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于指令滤波反步法的有限时间性能约束鲁棒控制策略.设计一种新型非对称正切型障碍Lyapunov函数,并将其与有限时间控制方法相结合,构建了基于有限时间指令滤波的性能约束控制方... 针对空间机器人在性能约束下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于指令滤波反步法的有限时间性能约束鲁棒控制策略.设计一种新型非对称正切型障碍Lyapunov函数,并将其与有限时间控制方法相结合,构建了基于有限时间指令滤波的性能约束控制方案.该方案不仅确保了空间机器人基座姿态角与机械臂关节角始终被限制在非对称预定区间内,而且实现了系统状态在有限时间收敛至期望轨迹.通过应用时变函数边界,进一步优化了系统的瞬态性能.基于汉密尔顿-雅可比不等式(Hamilton-Jacobi inequality,HJI)方法设计鲁棒控制器,有效抑制了外界不确定性扰动对空间机器人的影响.最后,利用Lyapunov稳定性理论证明系统状态变量均为有限时间稳定.对比仿真结果验证了所提控制策略的有效性和优越性. 展开更多
关键词 非对称正切型障碍Lyapunov函数 有限时间 指令滤波 反步法
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基于有限时间函数投影的电力系统混沌控制 被引量：9
2
作者 王聪 张宏立 马萍 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2021年第14期125-131,共7页
电力系统作为复杂的非线性系统,其混沌振荡会表现为随机的、突发性的或情节严重的机电振荡,会伴随着非周期现象出现,将导致电力系统大区域和大面积的停电事故,严重威胁电网的安全稳定运行。为了有效地抑制电力系统的混沌行为,并充分考... 电力系统作为复杂的非线性系统,其混沌振荡会表现为随机的、突发性的或情节严重的机电振荡,会伴随着非周期现象出现,将导致电力系统大区域和大面积的停电事故,严重威胁电网的安全稳定运行。为了有效地抑制电力系统的混沌行为,并充分考虑控制方法在实际工程中的应用价值,基于有限时间理论和函数投影同步理论,提出了一种有限时间函数投影同步控制的电力系统混沌控制方法。该方法借鉴混沌同步思想,通过将混沌电力系统与理想状态电力系统在有限时间内实现完全同步,间接地实现电力系统的混沌控制。推导了稳定性定理的数学证明,并进行了相应的数值模拟来验证该方法在电力系统混沌控制中的有效性。理论及仿真结果表明,该方法可以有效地使混沌电力系统在有限时间内实现稳定控制,且对外部干扰具有强鲁棒性。 展开更多
关键词 电力系统 混沌控制 有限时间 函数投影
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关于有限断层计算模型的研究——考虑位错时、空不均匀分布的滑动时间函数 被引量：6
3
作者 张冬丽 陶夏新 周正华 《西北地震学报》 CSCD 北大核心 2005年第3期193-198,共6页
断层面上某一点的滑动时间函数需要用三个参数来表达:断层的平均位错量、上升时间和破裂传播的时间延迟。本文基于有限断层模型,根据断层面上每个子源的位错量时、空不均匀分布特征,采用Brune模型系统确定了相应滑动时间函数的三个参数... 断层面上某一点的滑动时间函数需要用三个参数来表达:断层的平均位错量、上升时间和破裂传播的时间延迟。本文基于有限断层模型,根据断层面上每个子源的位错量时、空不均匀分布特征,采用Brune模型系统确定了相应滑动时间函数的三个参数,构建了位错量呈时、空不均匀分布的有限断层滑动模型。该方法可以表现破裂面上断层位错量在时间和空间上分布的不均匀特征,既能够表现震源的复杂性同时又能够简化震源模型的构建过程,为考虑断层附近的强地震动数值模拟计算提供了有效的途径。 展开更多
关键词 位错量 有限断层 滑动时间函数 震源参数
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基于截断函数的有限时间滑模控制方法
4
作者 赵曜 周剑波 +2 位作者 迟学谦 刘娟 刘向东 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期132-135,共4页
针对一类二阶不确定非线性系统的鲁棒控制问题,提出一种基于截断函数的有限时间滑模控制算法。该算法具有以下特点:系统状态可在期望的有限时刻收敛为零;受控系统对外部扰动和参数不确定性具有全局鲁棒特性;系统状态的动态响应可解析预... 针对一类二阶不确定非线性系统的鲁棒控制问题,提出一种基于截断函数的有限时间滑模控制算法。该算法具有以下特点:系统状态可在期望的有限时刻收敛为零;受控系统对外部扰动和参数不确定性具有全局鲁棒特性;系统状态的动态响应可解析预测;通过选择不同的截断函数可以实现对控制器性能的调节。仿真结果验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 截断函数 有限时间 滑模控制 非线性
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线性系统有限时间函数观测器设计的参数化方法
5
作者 梁冰 王国胜 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期1169-1173,共5页
研究了线性系统有限时间函数观测器的参数化设计问题,其目的是通过设计参数化形式的函数观测器,使其在给定有限时间内能够直接估计关于线性系统状态的线性函数。基于一类Sylvester矩阵方程的参数化解,给出了该有限时间函数观测器所有增... 研究了线性系统有限时间函数观测器的参数化设计问题,其目的是通过设计参数化形式的函数观测器,使其在给定有限时间内能够直接估计关于线性系统状态的线性函数。基于一类Sylvester矩阵方程的参数化解,给出了该有限时间函数观测器所有增益矩阵的参数化表达式,其所含的自由参数为控制系统设计提供了全部的自由度,可通过适当选择这些自由参数使其满足某些系统性能指标。最后,数值例子及其仿真结果验证了所提线性系统有限时间函数观测器参数化设计方法的简单性和有效性。 展开更多
关键词 线性系统 函数观测器 有限时间 参数化
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六阶电力系统混沌振荡的有限时间滑模控制
6
作者 曹骞 韦笃取 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第14期156-162,共7页
电力系统作为一个典型的复杂动态系统,在实际运行过程中,特定的参数及初始值可能会使其产生混沌振荡,甚至导致整个电力系统崩溃。为了抑制电力系统的混沌,该研究为六阶电力系统设计混沌控制器。首先,利用时间序列图和相图对复杂的六阶... 电力系统作为一个典型的复杂动态系统,在实际运行过程中,特定的参数及初始值可能会使其产生混沌振荡,甚至导致整个电力系统崩溃。为了抑制电力系统的混沌,该研究为六阶电力系统设计混沌控制器。首先,利用时间序列图和相图对复杂的六阶电力系统的基本动力学行为进行了分析,证明其存在混沌行为;然后,基于电力系统混沌振荡由能量过剩引起的思路,引入储能装置的动态模型,吸收受控系统过剩的有功功率,并提出了一种稳定的有限时间滑模控制方法来抑制系统的混沌振荡;最后,数值仿真验证了所设计控制器的有效性。 展开更多
关键词 六阶电力系统 混沌振荡 储能装置 有限时间滑模控制 双曲正切函数
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全状态约束下柔性关节自由飞行空间机器人有限时间指令滤波鲁棒跟踪控制
7
作者 高鼎峰 顾秀涛 +1 位作者 郭毓 刘辽雪 《南京理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期556-567,共12页
针对存在外部扰动、动力学耦合及全状态约束的柔性关节自由飞行空间机器人轨迹跟踪控制问题,基于拉格朗日方法建立了基座位置/姿态受控的柔性关节自由飞行空间机器人动力学模型,提出了一种全状态约束有限时间H∞轨迹跟踪控制方法。在带... 针对存在外部扰动、动力学耦合及全状态约束的柔性关节自由飞行空间机器人轨迹跟踪控制问题,基于拉格朗日方法建立了基座位置/姿态受控的柔性关节自由飞行空间机器人动力学模型,提出了一种全状态约束有限时间H∞轨迹跟踪控制方法。在带有滤波误差补偿的指令滤波反步法控制框架下,结合障碍Lyapunov函数和有限时间理论,设计了一种指令滤波有限时间全状态约束控制方法,将系统状态始终限定在约束区间内的同时,保证系统的有限时间收敛性能。此外,采用H∞控制理论抑制外部扰动的影响。通过Lyapunov稳定性定理证明了系统所有状态变量能够在有限时间内收敛至原点的任意小邻域内。仿真验证了所提控制方法的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 柔性关节自由飞行空间机器人 指令滤波 全状态约束 有限时间 障碍Lyapunov函数 H∞控制理论
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基于高阶固定时间观测器的高超变体飞行器预设性能控制
8
作者 李毅恒 夏群利 王明凯 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第5期1627-1637,共11页
针对高超声速变体飞行器模型不确定性、外部时变扰动、控制输入饱和、系统状态约束等问题,设计一种基于高阶固定时间扰动观测器的预设性能控制方法。首先,建立高超声速变体飞行器动力学模型,考虑控制量饱和问题设计抗饱和辅助函数。其次... 针对高超声速变体飞行器模型不确定性、外部时变扰动、控制输入饱和、系统状态约束等问题,设计一种基于高阶固定时间扰动观测器的预设性能控制方法。首先,建立高超声速变体飞行器动力学模型,考虑控制量饱和问题设计抗饱和辅助函数。其次,通过对观测器扰动估计项的微分扩展设计高阶固定时间扰动观测器以提高对综合扰动量的估计精度。考虑系统状态约束设计预设有限时间函数对系统跟踪误差进行约束。基于障碍李雅普诺夫函数和预设有限时间收敛理论,通过反步法设计控制器使得输出状态的跟踪误差在预设时间内收敛到原点邻域。同时,为避免对虚拟控制律连续微分导致“计算爆炸”问题,将内环时变扰动与虚拟控制律的微分视为内环综合扰动,以高阶固定时间扰动观测器的扰动估计输出作为控制律的补偿项。通过李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环控制系统的收敛性与稳定性。最后,通过对比仿真实验证明所提方法具有收敛速度快、跟踪精度高、鲁棒性强等特点。 展开更多
关键词 高超声速变体飞行器 高阶固定时间扰动观测器 预设有限时间函数 预设性能 抗饱和辅助函数
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具有未知参数混沌系统的有限时间和固定时间混合函数投影同步 被引量：1
9
作者 李德奎 《兰州大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期512-523,共12页
研究具有未知参数混沌系统的有限时间和固定时间混合函数投影同步.基于Lyapunov稳定性定理和同步控制策略,在有限时间同步和固定时间同步条件下,构造两种自适应控制器,分别实现驱动系统和响应系统的混合函数投影同步.分别估计两种情况... 研究具有未知参数混沌系统的有限时间和固定时间混合函数投影同步.基于Lyapunov稳定性定理和同步控制策略,在有限时间同步和固定时间同步条件下,构造两种自适应控制器,分别实现驱动系统和响应系统的混合函数投影同步.分别估计两种情况下的同步时间上界,发现有限时间同步的同步时间依赖于系统初值,固定时间同步的同步时间不依赖于系统的初值.利用构造的参数辨识法则,准确辨识驱动系统和响应系统的所有未知参数.给出两个数值例子,说明结论的正确性和有效性. 展开更多
关键词 有限时间同步 固定时间同步 混合函数投影同步 参数辨识 同步时间
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产生有限差分合成地震图的最佳震源时间函数 被引量：1
10
作者 Javah.,A 李世愚 《地震学报》 CSCD 北大核心 1994年第1期18-23,共6页
震源时间函数在产生有限差分合成地震图中起着十分重要的作用．鉴于此，我们考虑了５种不同的时间函数的振幅谱．结果表明，当时间函数的高频信号比主信号携带更多的能量时，伴随着主信号成分将出现我们所不希望的拖尾现象．本文说明，... 震源时间函数在产生有限差分合成地震图中起着十分重要的作用．鉴于此，我们考虑了５种不同的时间函数的振幅谱．结果表明，当时间函数的高频信号比主信号携带更多的能量时，伴随着主信号成分将出现我们所不希望的拖尾现象．本文说明，在所考虑的几种用于产生有限差分合成地震图的震源时间函数中，形如ｆ（ｔ）＝ｔｅ－２的时间函数是最佳的．由具有一个覆盖层的半无限空间弹性地球模型，来产生有限差分合成地震图证实了这个结论． 展开更多
关键词 地震图 有限差分 震波时间函数
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线性描述系统有限时间函数观测器设计及存在性讨论
11
作者 张建成 王艳 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期263-275,共13页
本文针对线性描述系统研究了其有限时间函数观测器的设计方法和存在条件.首先,通过构造两个结构上完全相同的渐近收敛观测器得到了一个新的有限时间函数观测器,它可以在任意给定的时间内达到对目标函数的精确估计,且估计精度和收敛时间... 本文针对线性描述系统研究了其有限时间函数观测器的设计方法和存在条件.首先,通过构造两个结构上完全相同的渐近收敛观测器得到了一个新的有限时间函数观测器,它可以在任意给定的时间内达到对目标函数的精确估计,且估计精度和收敛时间不依赖于原系统的初始条件.随后,对该函数观测器的存在条件进行了详细讨论,给出了函数观测器存在的充分必要条件.该条件用系统原始矩阵表示,易于检验.最后,数值仿真验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 线性描述系统 有限时间观测器 函数观测器 充分必要条件
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基于干扰观测器的一类不确定仿射非线性系统有限时间收敛backstepping控制 被引量：8
12
作者 张强 许慧 +1 位作者 许德智 王晨光 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期747-757,共11页
针对一类不确定仿射非线性系统的跟踪控制问题,提出一种基于干扰观测器的有限时间收敛backstepping控制方法.为增强小脑模型(CMAC)泛化和学习能力,将非对称高斯函数和模糊理论相结合,给出非对称模糊CMAC结构,设计干扰观测器实现系统未... 针对一类不确定仿射非线性系统的跟踪控制问题,提出一种基于干扰观测器的有限时间收敛backstepping控制方法.为增强小脑模型(CMAC)泛化和学习能力,将非对称高斯函数和模糊理论相结合,给出非对称模糊CMAC结构,设计干扰观测器实现系统未知复合干扰在线准确逼近;基于非对称模糊CMAC干扰观测器,给出有限时间收敛backstepping控制器设计步骤,利用Lyapunov稳定理论证明闭环系统稳定性,其中采用非线性微分器获取虚拟控制量滤波和微分信息以避免backstepping设计中的微分“膨胀问题”,设计辅助系统修正因微分器带来的误差对系统跟踪性能影响,引入基于障碍型函数的自适应滑模鲁棒项抑制复合干扰估计偏差对跟踪误差的影响;将所提方法应用于无人机飞行控制仿真实验,结果表明所提方法的有效性. 展开更多
关键词 小脑模型 干扰观测器 BACKSTEPPING 有限时间收敛 障碍型函数
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不确定广义系统的有限时间终端滑模控制 被引量：2
13
作者 梁家荣 赵惟琦 李侠 《陕西师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期1-5,共5页
研究了一类不确定广义系统的有限时间终端滑模控制问题.通过非奇异线性变换将不确定广义系统转换成受限等价形式,利用Liapunov函数的方法,提出一种有限时间终端滑模控制策略,给出相应的终端滑模超曲面和终端滑模控制律,得闭环系统渐近稳... 研究了一类不确定广义系统的有限时间终端滑模控制问题.通过非奇异线性变换将不确定广义系统转换成受限等价形式,利用Liapunov函数的方法,提出一种有限时间终端滑模控制策略,给出相应的终端滑模超曲面和终端滑模控制律,得闭环系统渐近稳定,现了滑模运动,保证了在滑模面上系统状态变量在有限时间内到达平衡点.给出了相应的数值算例,说明了设计的可行性和有效性. 展开更多
关键词 不确定广义系统 终端滑模控制 有限时间收敛 LIAPUNOV函数
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多智能体系统的有限时间跟踪控制 被引量：5
14
作者 佘莹莹 方华京 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第8期1871-1874,共4页
基于领导-跟随者模型研究了多智能体系统的有限时间跟踪控制问题。针对领导者状态是时变的情况,提出了一类非线性有限时间跟踪控制算法,在固定网络拓扑结构下,利用Lyapunov有限时间稳定性理论和矩阵理论分析,得到了该算法使得系统中跟... 基于领导-跟随者模型研究了多智能体系统的有限时间跟踪控制问题。针对领导者状态是时变的情况,提出了一类非线性有限时间跟踪控制算法,在固定网络拓扑结构下,利用Lyapunov有限时间稳定性理论和矩阵理论分析,得到了该算法使得系统中跟随者状态在有限时间内与领导者状态达到一致的充分条件;在切换网络拓扑结构下,提出了一类有限时间跟踪控制算法,在领导者的状态是时不变的情况下,给出了该算法使得系统实现有限时间跟踪控制的充分条件。仿真实例验证了所提出两类算法的有效性。 展开更多
关键词 有限时间跟踪控制 领导-跟随者模型 LYAPUNOV函数 多智能体系统
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基于拉盖尔级数展开的有限时间破产问题求解
15
作者 谢佳益 张志民 于文广 《应用概率统计》 CSCD 北大核心 2022年第6期867-886,共20页
本文研究了带扰动的复合泊松风险模型下的有限时间破产问题.我们分析了有限时间内Gerber-Shiu贴现罚函数及其分解.与拉普拉斯变换方法不同,我们利用拉盖尔级数展开提出了一个较为新颖的计算有限时间Gerber-Shiu函数的方法.当单个索赔额... 本文研究了带扰动的复合泊松风险模型下的有限时间破产问题.我们分析了有限时间内Gerber-Shiu贴现罚函数及其分解.与拉普拉斯变换方法不同,我们利用拉盖尔级数展开提出了一个较为新颖的计算有限时间Gerber-Shiu函数的方法.当单个索赔额密度函数为有限个指数函数的混合时,我们推导了Gerber-Shiu函数的无穷级数展开式.若干数值实例验证了方法的可操作性. 展开更多
关键词 有限时间gerber-shiu函数 拉盖尔级数展开 破产 带扰动的复合泊松风险模型
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一个风险模型有限时间内破产赤字分布 被引量：1
16
作者 徐怀 唐玲 《安徽大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2005年第5期1-3,共3页
首先引入收入是泊松过程的风险模型,应用随机模拟及统计分析的方法研究了有限时间内破产赤字的分布.应用随机模拟得到有限时间内破产赤字的数据,再由统计软件SPSS分析所得数据统计规律,最后考察了索赔是指数分布的例子,加深对推广模型... 首先引入收入是泊松过程的风险模型,应用随机模拟及统计分析的方法研究了有限时间内破产赤字的分布.应用随机模拟得到有限时间内破产赤字的数据,再由统计软件SPSS分析所得数据统计规律,最后考察了索赔是指数分布的例子,加深对推广模型中有限时间破产赤字分布的了解. 展开更多
关键词 有限时间内破产赤字 分布函数 随机模拟 统计分析
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一类机械臂系统自适应有限时间有界H_(∞)跟踪控制 被引量：17
17
作者 李小华 杨瑞芳 +1 位作者 刘辉 何帅 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期147-156,共10页
考虑一种电机驱动的单连杆机械臂系统在受到输出约束时的自适应有限时间H∞跟踪控制问题.一个有限时间有界H∞性能的新概念被提出,并结合障碍Lyapunov函数(BLF)、神经网络自适应技术、有限时间控制理论和H_(∞)控制理论,提出了一种该系... 考虑一种电机驱动的单连杆机械臂系统在受到输出约束时的自适应有限时间H∞跟踪控制问题.一个有限时间有界H∞性能的新概念被提出,并结合障碍Lyapunov函数(BLF)、神经网络自适应技术、有限时间控制理论和H_(∞)控制理论,提出了一种该系统在输出受限条件下的自适应神经有限时间有界H_(∞)跟踪控制器设计方法,避免了许多有限时间控制文献中控制器设计时出现的奇点问题,实现了该机械臂系统的有限时间有界H_(∞)轨迹跟踪控制.所设计的控制器保证了系统跟踪误差能够被约束在预先给定的范围内,并且所有状态能在有限时间内收敛到平衡状态的邻域内,同时对外部扰动具有H_(∞)性能.仿真结果验证了所设计控制器的有效性和优越性. 展开更多
关键词 电机驱动单连杆机械臂系统 障碍Lyapunov函数(BLF) 有限时间控制 有界H_(∞)控制 自适应控制 跟踪控制
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非对称约束下非线性系统的有限时间控制 被引量：1
18
作者 单锐 吕紫青 王芳 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第1期119-125,共7页
针对具有非对称输出约束和外界干扰的非线性不确定系统,提出了基于固定时间干扰观测器和非对称障碍函数的有限时间控制策略。首先,采用非对称障碍函数处理系统的输出约束问题,保证输出满足约束条件;其次,通过构造固定时间干扰观测器对... 针对具有非对称输出约束和外界干扰的非线性不确定系统,提出了基于固定时间干扰观测器和非对称障碍函数的有限时间控制策略。首先,采用非对称障碍函数处理系统的输出约束问题,保证输出满足约束条件;其次,通过构造固定时间干扰观测器对外界干扰进行估计,且估计误差在固定时间内收敛到零;再次,基于Lyapunov稳定性理论证明闭环系统在有限时间内有界稳定且输出满足约束条件;最后,通过永磁同步电机的仿真实验验证了所设计的控制策略的有效性。 展开更多
关键词 非线性不确定系统 非对称障碍函数 固定时间干扰观测器 有限时间控制
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一类p规范型非线性系统预设性能有限时间H_(∞)跟踪控制 被引量：5
19
作者 李小华 胡利耀 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期2870-2880,共11页
针对一类带有外部扰动的非严格反馈p规范型非线性系统,在一种新的预设性能控制思想的基础上,结合加幂积分技术、H_(∞)控制理论及神经自适应技术,提出了一种自适应神经预设性能有限时间H;跟踪控制器的设计方法.所设计的控制器能够保证... 针对一类带有外部扰动的非严格反馈p规范型非线性系统,在一种新的预设性能控制思想的基础上,结合加幂积分技术、H_(∞)控制理论及神经自适应技术,提出了一种自适应神经预设性能有限时间H;跟踪控制器的设计方法.所设计的控制器能够保证系统的跟踪误差被有限时间性能函数约束,并在任意给定的停息时间内收敛到平衡点的一个预先给定的邻域内,且能够抑制外部扰动对系统的影响.特别地,该停息时间与系统初始状态无关.两个仿真例子验证了所设计控制器的有效性和优越性. 展开更多
关键词 p规范型非线性系统 预设性能 有限时间性能函数 H_(∞)跟踪控制 神经网络自适应技术
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二阶多智能体系统参数自适应的有限时间一致性算法 被引量：2
20
作者 崔艳 李庆华 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期273-278,286,共7页
目前二阶多智能体系统尚未明确给出自适应参数的确定方法,且系统的收敛速度较慢.为在实际应用中预测飞行器多智能体系统下一时刻的状态并提高收敛速度,提出一种参数自适应的一致性算法.将当前智能体间位置和速度的差值作为一致性协议的... 目前二阶多智能体系统尚未明确给出自适应参数的确定方法,且系统的收敛速度较慢.为在实际应用中预测飞行器多智能体系统下一时刻的状态并提高收敛速度,提出一种参数自适应的一致性算法.将当前智能体间位置和速度的差值作为一致性协议的反馈参数,研究固定拓扑和切换拓扑情形下二阶多智能体系统的有限时间一致性问题,构造Lyapunov函数,同时利用LaSalle不变集原理和齐次理论,得到系统在有限时间内达到稳定的条件,实现对不同飞行器输入状态的自适应调节.仿真结果表明,该算法能够保证多智能体系统在有限时间内实现一致跟踪,且收敛速度较快. 展开更多
关键词 有限时间一致性 二阶多智能体系统 参数自适应算法 LYAPUNOV函数 齐次理论
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