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基于非线性干扰观测器的无人平台有限时间镇定控制
1
作者
华玉龙
任华林
+2 位作者
孙伟
郭晓林
迟宝山
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期824-829,共6页
研究了存在模型不确定性和外界干扰工况下的非完全对称无人平台有限时间镇定控制问题.考虑模型参数矩阵的非对角线元素存在非零项,仅通过一次微分同胚变换即将原模型化为级联系统形式,简化了计算步骤;基于此级联系统借助终端滑模和反步...
研究了存在模型不确定性和外界干扰工况下的非完全对称无人平台有限时间镇定控制问题.考虑模型参数矩阵的非对角线元素存在非零项,仅通过一次微分同胚变换即将原模型化为级联系统形式,简化了计算步骤;基于此级联系统借助终端滑模和反步控制方法设计了有限时间收敛控制器,解决了传统反步滑模控制器收敛速度缓慢的问题;通过引入1阶低通滤波器,对镇定控制器结构进行了优化,避免了执行器陷入"饱和";基于非线性干扰观测器对外界干扰及系统不确定性进行平滑估计和补偿,无需明确知道估计误差的上界即有效提高了控制器的鲁棒性.最后基于Lyapunov理论证明了闭环系统具有均方意义稳定性并进行了数值仿真,仿真结果验证了控制器的有效性和鲁棒性.
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关键词
非完全对称无人平台
有限时间镇定控制
全局微分同胚变换
终端滑模
控制
非线性干扰观测器
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职称材料
题名
基于非线性干扰观测器的无人平台有限时间镇定控制
1
作者
华玉龙
任华林
孙伟
郭晓林
迟宝山
机构
装甲兵工程学院机械工程系
浙江万里扬股份有限公司
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期824-829,共6页
基金
国家部委计划资助项目(2014ZB01)
文摘
研究了存在模型不确定性和外界干扰工况下的非完全对称无人平台有限时间镇定控制问题.考虑模型参数矩阵的非对角线元素存在非零项,仅通过一次微分同胚变换即将原模型化为级联系统形式,简化了计算步骤;基于此级联系统借助终端滑模和反步控制方法设计了有限时间收敛控制器,解决了传统反步滑模控制器收敛速度缓慢的问题;通过引入1阶低通滤波器,对镇定控制器结构进行了优化,避免了执行器陷入"饱和";基于非线性干扰观测器对外界干扰及系统不确定性进行平滑估计和补偿,无需明确知道估计误差的上界即有效提高了控制器的鲁棒性.最后基于Lyapunov理论证明了闭环系统具有均方意义稳定性并进行了数值仿真,仿真结果验证了控制器的有效性和鲁棒性.
关键词
非完全对称无人平台
有限时间镇定控制
全局微分同胚变换
终端滑模
控制
非线性干扰观测器
Keywords
incomplete symmetry unmanned platform
finite time stabilization
global diffeomorphism transformation
terminal sliding mode control
nonlinear disturbance observer
分类号
U270.1 [机械工程—车辆工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于非线性干扰观测器的无人平台有限时间镇定控制
华玉龙
任华林
孙伟
郭晓林
迟宝山
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
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