具有输入时滞和预设性能的非线性系统有限时间动态面控制 被引量：2

1

作者 夏晓南 尹治林 +2 位作者 李春 张鑫磊 吴嵩 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第3期316-322,共7页

针对一类具有输入时滞和动态不确定性的非严格反馈非线性系统的跟踪问题,提出一种新的基于预设性能的有限时间自适应跟踪控制方案.利用Pade逼近和辅助中间变量将有时滞系统转化为无时滞系统,采用由一阶辅助系统生成的动态信号处理未建... 针对一类具有输入时滞和动态不确定性的非严格反馈非线性系统的跟踪问题,提出一种新的基于预设性能的有限时间自适应跟踪控制方案.利用Pade逼近和辅助中间变量将有时滞系统转化为无时滞系统,采用由一阶辅助系统生成的动态信号处理未建模动态,引入双曲正切函数实现预设性能跟踪控制,并给出基于动态面控制方法的稳定性分析.在MATLAB环境中,以具有未建模动态和输入时滞的二阶非线性系统为例,对所提出的控制策略进行数值仿真.结果表明:所提出的控制方案能够避免现有有限时间控制所出现的虚拟控制求导奇异性问题,所有信号有限时间有界,跟踪误差收敛到预设的时变区间,可见控制算法切实有效. 展开更多

关键词 非线性系统 非严格反馈系统 未建模动态 输入时滞 预设性能 自适应控制 动态面控制 有限时间稳定

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随机分布参数切换系统的输入输出有限时间稳定与镇定

2

作者 左凰 戴喜生 邓飞其 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2021年第5期540-547,共8页

本文研究了一类随机分布参数切换系统的输入输出有限时间稳定问题.首先,给出了系统在均方意义下输入输出有限时间稳定的概念.其次,通过利用分片Lyapunov-Krasovskii函数、平均驻留时间及线性矩阵不等式等工具,建立了随机分布参数切换系... 本文研究了一类随机分布参数切换系统的输入输出有限时间稳定问题.首先,给出了系统在均方意义下输入输出有限时间稳定的概念.其次,通过利用分片Lyapunov-Krasovskii函数、平均驻留时间及线性矩阵不等式等工具,建立了随机分布参数切换系统输入输出有限时间稳定的充分条件;设计一个状态反馈控制器确保相应的闭环系统输入输出有限时间稳定,并以严格的数学推导加以证明.最后,通过两个仿真例子验证了所得结果的有效性. 展开更多

关键词 切换系统 随机分布参数系统 输入输出有限时间稳定 线性矩阵不等式

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多自由度机械臂的饱和输出反馈有限时间同步位置控制 被引量：6

3

作者 王海红 季祥 翟天嵩 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期1079-1088,共10页

针对输入受限的多自由度机械臂高精度位置控制问题,本文充分考虑驱动器饱和非线性的影响,提出了多自由度机械臂输出反馈饱和有限时间比例–微分(PD)+同步位置控制策略,应用Lyapunov稳定性理论和几何齐次性技术证明了闭环系统的全局有限... 针对输入受限的多自由度机械臂高精度位置控制问题,本文充分考虑驱动器饱和非线性的影响,提出了多自由度机械臂输出反馈饱和有限时间比例–微分(PD)+同步位置控制策略,应用Lyapunov稳定性理论和几何齐次性技术证明了闭环系统的全局有限时间稳定性.非线性饱和函数的恰当引入,使得所提出的控制器具有清晰明确的上界,可以通过预先选择满足特定条件的控制器参数有效避免驱动器饱和问题;同步控制项的恰当引入,使得所提出的控制器兼顾了多自由度机械臂各轴间的同步协调性,从而获得更快的收敛速度和更好的系统整体性能,满足工程实际对机械臂的高精度要求.本文的数值仿真结果验证了所提出的控制方法的有效性和可行性. 展开更多

关键词 机械臂 输出反馈控制 输入受限 位置控制 同步控制 全局有限时间稳定性

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具有输入饱和的纯反馈系统有限时间跟踪控制 被引量：2

4

作者 何诚 吴剑 张哲 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2021年第8期11-16,共6页

针对具有输入饱和及输出约束的非线性纯反馈系统,提出了有限时间自适应神经跟踪控制方法。利用有限时间控制理论、Barrier Lyapunov函数以及径向基函数(RBF)神经网络设计出新颖的虚拟和实际输入信号,解决了具有输入饱和及输出约束的非... 针对具有输入饱和及输出约束的非线性纯反馈系统,提出了有限时间自适应神经跟踪控制方法。利用有限时间控制理论、Barrier Lyapunov函数以及径向基函数(RBF)神经网络设计出新颖的虚拟和实际输入信号,解决了具有输入饱和及输出约束的非线性纯反馈系统的有限时间控制问题,同时,确保系统在满足输入饱和及输出约束的条件下,系统的输出在有限时间内跟踪上参考信号,并且系统的跟踪误差在有限时间内被限制在原点的小邻域内。最后,仿真实验阐明了所设计控制器的有效性。 展开更多

关键词 有限时间控制 Barrier Lyapunov函数 输入饱和 输出约束

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多轴机器人系统输出反馈有限时间同步位置控制 被引量：1

5

作者 季祥 王海红 +2 位作者 翟天嵩 屈保中 李鹏 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期56-68,共13页

机器人的位置控制是机器人控制领域最基本、最简单的目标。针对多轴机器人系统的高精度位置控制问题,文中结合交叉耦合技术,提出一种输出反馈非线性PD加重力补偿(PD+)同步位置控制器,应用Lyapunov稳定性理论和几何齐次性技术严格证明了... 机器人的位置控制是机器人控制领域最基本、最简单的目标。针对多轴机器人系统的高精度位置控制问题,文中结合交叉耦合技术,提出一种输出反馈非线性PD加重力补偿(PD+)同步位置控制器,应用Lyapunov稳定性理论和几何齐次性技术严格证明了闭环系统的全局有限时间稳定性。相比于渐近稳定的全状态反馈控制,所提出的控制器能实现只基于位置测量的多轴机器人系统输出反馈有限时间稳定位置控制;相比于渐近稳定的输出反馈控制,所提出的控制器能实现系统状态的有限时间稳定;相比于不含同步控制项的输出反馈控制,非线性同步控制项的恰当引入使得所提出的控制器能在保证多轴机器人系统的高精度位置控制的前提下,兼顾各轴间的同步协调运动。所提出的控制器具有结构简单、易于实现、更快响应速度和更好系统整体性能等优点,满足生产实际对机器人系统的高精度要求。数值仿真结果验证了所提出的控制算法的有效性和期望系统性能。所提出的控制方法不仅保证了多轴机器人系统的输出反馈全局有限时间稳定同步控制,同时也为一大类非线性二阶系统的输出反馈同步位置镇定提供了一种有效的替代方法。 展开更多

关键词 机器人系统 输出反馈控制 位置控制 同步控制 全局有限时间稳定性

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线性常时滞时变系统的有限时间稳定性分析

6

作者 陈珂 张丽霞 孙敏慧 《中国海洋大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2023年第12期163-168,共6页

本文研究了一类线性常时滞时变系统的有限时间有界与输入-输出有限时间稳定性问题,通过构造Lyapunov泛函,并利用时变的矩阵不等式,分别获得了线性常时滞时变系统的有限时间有界和输入-输出有限时间稳定的充分条件。同时,设计了状态反馈... 本文研究了一类线性常时滞时变系统的有限时间有界与输入-输出有限时间稳定性问题,通过构造Lyapunov泛函,并利用时变的矩阵不等式,分别获得了线性常时滞时变系统的有限时间有界和输入-输出有限时间稳定的充分条件。同时,设计了状态反馈控制器,使得闭环系统有限时间有界且输入-输出有限时间稳定,并通过仿真算例验证了本文方法的有效性。 展开更多

关键词 线性时滞系统 输入-输出有限时间稳定 时变矩阵不等式 LYAPUNOV函数

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一类不确定非线性系统的有限时间输出调节方法 被引量：2

7

作者 刘海涛 田雪虹 +2 位作者 俞国燕 王贵 刘焕牢 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第10期108-115,共8页

针对一类外系统是中性稳定的不确定非线性系统的输出调节问题,提出一种有限时间收敛的输出调节器的设计方法。该方法结合内模原理和有限时间稳定性理论,先根据输出调节问题可解的必要条件,将原受控系统和外系统的输出调节问题转化为增... 针对一类外系统是中性稳定的不确定非线性系统的输出调节问题,提出一种有限时间收敛的输出调节器的设计方法。该方法结合内模原理和有限时间稳定性理论,先根据输出调节问题可解的必要条件,将原受控系统和外系统的输出调节问题转化为增广系统的镇定问题;再利用动态面技术设计一种鲁棒有限时间稳定的镇定器,从而保证闭环系统的信号是全局最终有界的,并且使调节误差在有限的时间内收敛至任意给定的范围内。仿真结果说明了所设计调节器的有效性和可行性。 展开更多

关键词 非线性系统 有限时间稳定 输出调节 内模 动态面

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有限时间镇定及其在电机速度控制中的应用 被引量：1

8

作者 郭杨 姚郁 +2 位作者 王仕成 杨宝庆 刘锋 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第12期83-88,95,共7页

针对线性系统有限时间稳定并满足一定性能指标的控制器设计问题,结合有限时间有界与有限时间输入输出镇定方法,给出了满足性能约束的充分条件和状态反馈控制器的设计方法。而后将此方法应用于航天器控制力矩陀螺外框电机控制设计中,其... 针对线性系统有限时间稳定并满足一定性能指标的控制器设计问题,结合有限时间有界与有限时间输入输出镇定方法,给出了满足性能约束的充分条件和状态反馈控制器的设计方法。而后将此方法应用于航天器控制力矩陀螺外框电机控制设计中,其目的是在理论上严格保证系统的某些状态有界,同时利用事先给定的有限时间区间满足系统的动态品质需求。仿真结果表明:加入控制器的闭环系统能快速跟踪参考信号,同时电流值亦能满足预先在不同时段给定的界。 展开更多

关键词 有限时间有界 有限时间输入输出稳定 速度跟踪控制 线性系统

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一种基于有限时间理论的抗饱和制导律设计方法 被引量：4

9

作者 郭杨 姚郁 +2 位作者 王仕成 杨宝庆 扈晓翔 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期175-182,共8页

针对制导过程中一些状态可能进入饱和进而影响系统性能的问题,结合制导系统的特点,在有限时间理论框架下提出一种抗饱和制导律设计方法。首先以矩阵不等式的形式给出了保证有限时间有界且有限时间输入输出稳定的充分条件;而后在此基础... 针对制导过程中一些状态可能进入饱和进而影响系统性能的问题,结合制导系统的特点,在有限时间理论框架下提出一种抗饱和制导律设计方法。首先以矩阵不等式的形式给出了保证有限时间有界且有限时间输入输出稳定的充分条件;而后在此基础上研究了基于有限时间理论的抗饱和制导律设计方法。此方法利用事先给定的有限时间区间和加权矩阵函数刻画系统的动态品质需求,同时能在理论上严格保证系统状态有界,仿真结果也表明在此方法设计的控制器作用下,系统能在有限时间内使视线角速率趋近于零,同时加速度亦不超过物理限制。 展开更多

关键词 有限时间 抗饱和 制导 输入输出稳定

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利用有限时间扰动后的响应辨识电力系统的主导特征值 被引量：19

10

作者 肖晋宇 谢小荣 韩英铎 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第12期1-5,共5页

研究电网在运行点处线性化系统的特征值分布是分析小干扰稳定的重要手段。文章分析了零输入响应下线性系统特征值辨识的特点,给出了可辨识性条件,提出了一种新的获得电力系统主导特征值分布的方法,即运用改进Prony算法,在线辨识电力系... 研究电网在运行点处线性化系统的特征值分布是分析小干扰稳定的重要手段。文章分析了零输入响应下线性系统特征值辨识的特点,给出了可辨识性条件,提出了一种新的获得电力系统主导特征值分布的方法,即运用改进Prony算法,在线辨识电力系统在有限时间扰动后不同测点多路零输入响应的信号模型参数,从而得出电力系统主导特征值的分布,辨识过程与系统激励无关。该方法克服了传统离线分析方法中由于运行方式、模型参数不确定而导致结果可信度低等诸多缺点。文章给出了基于WAMS实时数据平台实现电网特征值在线监视的流程和框架。36节点多机仿真系统和实际电网现场测量的分析结果验证了方法的有效性。 展开更多

关键词 电力系统 有限时间 扰动 PRONY算法 特征值分布 零输入响应 实时数据平台 小干扰稳定 参数不确定 线性系统 可辨识性 模型参数 在线辨识 运行方式 离线分析 在线监视 WAMS 分析结果 现场测量 仿真系统 线性化 电网 可信度

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Markov跳变系统有限短时间控制研究综述 被引量：4

11

作者 曹智茹 牛玉刚 +1 位作者 宋军 何舒平 《安徽大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2018年第2期32-40,共9页

Markov跳变系统是一类能有效描述参数突变的随机系统,其稳定性及控制问题引起了科研人员的兴趣.特别地,考虑工程中的暂态性概念,基于有限短时间稳定性的Markov跳变系统控制问题得到了极大的关注.综述Markov跳变系统有限短时间控制问题... Markov跳变系统是一类能有效描述参数突变的随机系统,其稳定性及控制问题引起了科研人员的兴趣.特别地,考虑工程中的暂态性概念,基于有限短时间稳定性的Markov跳变系统控制问题得到了极大的关注.综述Markov跳变系统有限短时间控制问题的研究.回顾连续、离散时间Markov跳变系统及有限短时间稳定性的基本定义,介绍Markov跳变系统有限短时间控制的研究现状,展望该问题未来的研究方向. 展开更多

关键词 MARKOV跳变系统 有限短时间稳定 输入输出有限短时间稳定

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基于反步法的有限时间机器人环航控制器设计 被引量：5

12

作者 张春燕 盛安冬 +1 位作者 戚国庆 李银伢 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期540-552,共13页

以二维运动目标的环航跟踪为背景,在非完整机器人速度受限情形下,设计了一类以规定环绕速率沿固定半径跟踪目标的控制器.首先,由极坐标系下的环航系统模型,利用反步法给出了一种使系统达到渐近稳定的控制器.进一步,考虑机器人在有限时... 以二维运动目标的环航跟踪为背景,在非完整机器人速度受限情形下,设计了一类以规定环绕速率沿固定半径跟踪目标的控制器.首先,由极坐标系下的环航系统模型,利用反步法给出了一种使系统达到渐近稳定的控制器.进一步,考虑机器人在有限时间内达到跟踪要求的工程需求,利用饱和函数和Lyapunov稳定性理论,设计了一种使机器人运动轨迹在有限时间内收敛到期望轨迹的有限时间饱和控制器.最后,数值算例验证了所提控制律的有效性. 展开更多

关键词 环航跟踪 非完整机器人 反步法 输入饱和 有限时间稳定

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带有引诱角色的有限时间协同制导方法 被引量：16

13

作者 张帅 郭杨 王仕成 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期308-317,共10页

为实现高价值飞行器的有效突防,采用突防飞行器携带一枚防御器的协同突防方案,在突防器作为引诱角色的情况下,基于有限时间控制理论提出了一种带有拦截角约束的协同制导方法。基于飞行器相对运动学方程和一阶动力学特性,建立了带有拦截... 为实现高价值飞行器的有效突防,采用突防飞行器携带一枚防御器的协同突防方案,在突防器作为引诱角色的情况下,基于有限时间控制理论提出了一种带有拦截角约束的协同制导方法。基于飞行器相对运动学方程和一阶动力学特性,建立了带有拦截角约束的协同反拦截模型;用度量矩阵刻画系统有限时间输入输出动态品质,基于微分线性矩阵不等式给出了有限时间状态反馈控制器设计方法。数学仿真表明,该方法能够确保防御器在有限时间内以预置的拦截角有效拦截对方拦截器;在突防器进行引诱配合的情况下,协同突防方案能够大幅节省防御器需用加速度,验证了协同制导方法的有效性;同时,所提制导方法在不同拦截角度和初始发射条件下都能达到较好的控制效果,表现出较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 协同制导 引诱角色 有限时间 输入输出稳定 拦截角

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基于齐次系统理论的多船有限时间饱和包容控制 被引量：1

14

作者 马俊达 谭冲 范佳佳 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1779-1787,共9页

针对多领导者船舶编队控制问题,本文基于齐次系统有限时间稳定性理论,利用特定饱和约束函数,提出一种数学形式简化的有限时间饱和包容控制策略,实现船舶在有限时间内收敛于由虚拟领航船张成的凸包内,并保持其姿态镇定。将船舶模型化为... 针对多领导者船舶编队控制问题,本文基于齐次系统有限时间稳定性理论,利用特定饱和约束函数,提出一种数学形式简化的有限时间饱和包容控制策略,实现船舶在有限时间内收敛于由虚拟领航船张成的凸包内,并保持其姿态镇定。将船舶模型化为积分形式,利用自身状态信息以及其他船舶的状态信息,提出一种饱和包容控制律;考虑闭环系统的非齐次性,综合图论知识、Lyapunov稳定性理论以及齐次系统稳定性理论等方面内容,从理论上证明编队系统中所有状态变量能够在有限时间内收敛;仿真结果证明了所提控制策略的有效性。 展开更多

关键词 多船 有限时间控制 齐次系统理论 包容控制 输入饱和约束 李雅普诺夫稳定性理论 船舶编队控制 图论

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一种基于时间自动机的实时系统测试方法 被引量：14

15

作者 陈伟 薛云志 +1 位作者 赵琛 李明树 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期62-73,共12页

基于时间自动机(timedautomata,简称TA)的一种变体——时间安全输入/输出自动机(timedsafetyinput/outputautomata,简称TSIOA),提出了一种实时系统测试方法.该方法首先将时间安全输入/输出自动机描述的系统模型转换为不含抽象时间延迟... 基于时间自动机(timedautomata,简称TA)的一种变体——时间安全输入/输出自动机(timedsafetyinput/outputautomata,简称TSIOA),提出了一种实时系统测试方法.该方法首先将时间安全输入/输出自动机描述的系统模型转换为不含抽象时间延迟迁移的稳定符号状态迁移图(untimedstabletransitiongraphofsymbolicstate,简称USTGSS);然后采用基于标号迁移系统(labeledtransitionsystem,简称LTS)的测试方法来静态生成满足各种结构覆盖标准的包含时间延迟变量迁移动作序列;最后,给出了一个根据迁移动作序列构造和执行测试用例的过程,该过程引入了时间延迟变量目标函数,并采用线性约束求解方法动态求解迁移动作序列中的时间延迟变量. 展开更多

关键词 时间安全输入/输出自动机 实时系统测试 最简稳定符号状态迁移图 测试用例生成

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基于稳定性分析的寻的制导约束问题研究 被引量：2

16

作者 季登高 姚郁 贺风华 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期678-681,共4页

基于平面拦截模型,给出了比例导引制导系统的有限时间鲁棒绝对稳定和输入输出稳定的条件,在此基础上针对有界的任意目标机动,分析了制导系统性能对弹体动态特性、可用过载和制导规律等因素的要求,给出了制导控制系统设计的边界条件.仿... 基于平面拦截模型,给出了比例导引制导系统的有限时间鲁棒绝对稳定和输入输出稳定的条件,在此基础上针对有界的任意目标机动,分析了制导系统性能对弹体动态特性、可用过载和制导规律等因素的要求,给出了制导控制系统设计的边界条件.仿真结果验证了边界条件的可行性和有效性. 展开更多

关键词 有限时间鲁棒绝对稳定 输入输出稳定 弹体动态 目标机动 LURIE系统

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具有未知输出函数的非线性系统全局输出反馈控制

17

作者 叶慧 翟军勇 费树岷 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期1384-1390,共7页

研究了一类具有未知输出函数的非线性系统全局输出反馈控制问题.由于输出函数未知,传统的观测器将无法实现.为解决这个问题,首先设计了一个与输出函数无关的状态补偿器,使得标称线性系统全局渐近稳定.然后,应用齐次控制方法通过适当选... 研究了一类具有未知输出函数的非线性系统全局输出反馈控制问题.由于输出函数未知,传统的观测器将无法实现.为解决这个问题,首先设计了一个与输出函数无关的状态补偿器,使得标称线性系统全局渐近稳定.然后,应用齐次控制方法通过适当选择增益参数,使得不确定非线性系统在有限时间内全局渐近稳定.数值算例表明该算法的有效性. 展开更多

关键词 未知输出函数 全局稳定 齐次控制 有限时间

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内可逆化学机最大功率时的局域稳定性分析

18

作者 吴晓辉 陈林根 +1 位作者 戈延林 孙丰瑞 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2013年第2期19-24,29,共7页

以包含传质不可逆性损失的内可逆化学机模型为研究对象,考虑化学机工质与物质库间服从线性传质规律,研究化学机系统工作在最大功率时的局域稳定性,导出表征化学机系统局域稳定性弛豫时间的一般表达式;讨论物质库化学势比和传质系数对系... 以包含传质不可逆性损失的内可逆化学机模型为研究对象,考虑化学机工质与物质库间服从线性传质规律,研究化学机系统工作在最大功率时的局域稳定性,导出表征化学机系统局域稳定性弛豫时间的一般表达式;讨论物质库化学势比和传质系数对系统稳定性的影响,给出系统的相图,发现化学机系统工作在最大功率时是稳定的。 展开更多

关键词 有限时间热力学 局域稳定性 内可逆化学机 最大功率输出

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非Lipschitz连续级联系统的稳定性分析及其应用(英文)

19

作者 马莉 贾如婷 丁世宏 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期786-794,共9页

当考虑级联系统稳定性时,一般都需要系统满足局部或者全局Lipschitz连续性条件.与已有文献中的结果不同,本文给出了一种处理满足非Lipschitz连续条件下级联系统的稳定性分析方法.首先,基于积分输入状态稳定的定义,给出了级联系统全局稳... 当考虑级联系统稳定性时,一般都需要系统满足局部或者全局Lipschitz连续性条件.与已有文献中的结果不同,本文给出了一种处理满足非Lipschitz连续条件下级联系统的稳定性分析方法.首先,基于积分输入状态稳定的定义,给出了级联系统全局稳定的Lyapunov形式条件.基于此,继续讨论了非Lipschitz连续情况下级联系统的有限时间稳定性.然后,利用上述稳定性分析结果,讨论了一类驱动子系统具有上三角结构的级联系统的控制设计问题.最后,给出几个例子验证了上述结果的有效性. 展开更多

关键词 级联系统 积分输入到状态稳定 有限时间控制 齐次性

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输入受限不确定线性系统混合镇定 被引量：3

20

作者 林灿煌 孙洪飞 《厦门大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期244-250,共7页

针对输入受限不确定线性系统,同时考虑其暂态性能和稳态性能,提出了混合稳定的概念和控制策略.使得闭环系统在满足给定的输入约束条件下,在给定的时间区间内有限时间稳定,在无穷时间区间上渐近稳定.分别将有限时间控制问题和无穷时间控... 针对输入受限不确定线性系统,同时考虑其暂态性能和稳态性能,提出了混合稳定的概念和控制策略.使得闭环系统在满足给定的输入约束条件下,在给定的时间区间内有限时间稳定,在无穷时间区间上渐近稳定.分别将有限时间控制问题和无穷时间控制问题转化为线性矩阵不等式(LMI)约束的可行解问题.本质上混合稳定控制器是关于时间的分段函数.为了减缓前后两个控制器在切换时刻的不连续性所带来的潜在的抖振,本文通过引入一个时间缓冲得到改进的混合稳定控制器,并通过某高超声速飞行器再入数学模型仿真,验证了控制器设计方法的有效性. 展开更多

关键词 混合稳定 输入受限 有限时间稳定 渐近稳定 高超声速飞行器

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