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基于李雅普诺夫稳定理论的异步电机在线转子时间常数辨识方法 被引量:10
1
作者 曹朋朋 张兴 +2 位作者 杨淑英 谢震 郭磊磊 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第14期3947-3954,共8页
在异步电机间接矢量控制系统中,当定向转子时间常数Tr偏离真实值时,磁场定向就会出现偏差。为此该文深入分析Tr存在偏差时,电机磁场、转矩和电压的变化,并在此基础上从李雅普诺夫稳定理论角度推导出一个优化无功功率模型。该方法在无功... 在异步电机间接矢量控制系统中,当定向转子时间常数Tr偏离真实值时,磁场定向就会出现偏差。为此该文深入分析Tr存在偏差时,电机磁场、转矩和电压的变化,并在此基础上从李雅普诺夫稳定理论角度推导出一个优化无功功率模型。该方法在无功功率模型中引入定子频率倒数对无功偏差进行标幺化,这使得电机在高、低速都有相近的Tr收敛速度,同时该方法可直接应用于电机四象限运行场合。仿真和实验结果验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 间接矢量控制 转子时间常数 雅普诺夫稳定理论 无功功率 标幺化 四象限运行
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基于互相关和李雅普诺夫指数的微弱正弦信号混沌检测 被引量:9
2
作者 陈伟根 云玉新 +1 位作者 杜林 王新宽 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2008年第18期44-48,共5页
微弱信号的幅值通常很小,且常被噪声淹没,难以检测。文中提出基于互相关和李雅普诺夫指数的微弱正弦信号混沌检测方法。该方法利用互相关方法对微弱正弦信号进行初步去噪,再利用混沌检测方法提取有效信号,以充分发挥互相关及混沌检测在... 微弱信号的幅值通常很小,且常被噪声淹没,难以检测。文中提出基于互相关和李雅普诺夫指数的微弱正弦信号混沌检测方法。该方法利用互相关方法对微弱正弦信号进行初步去噪,再利用混沌检测方法提取有效信号,以充分发挥互相关及混沌检测在噪声抑制及信号提取方面的优势;将最大李雅普诺夫指数作为判断混沌系统相变的量化依据,自动识别混沌系统的临界状态,从而准确给出用于确定微弱正弦信号幅值的策动力临界阈值。仿真实例分析表明,该方法能有效地检测出深埋于强噪声中的微弱正弦信号,且其检测精度较单独的互相关方法和混沌检测方法更优。 展开更多
关键词 互相关 混沌振子 雅普诺夫指数 微弱信号检测
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一种从时间序列计算高阶系统正的李雅普诺夫指数的新算法 被引量:1
3
作者 杨育霞 高金峰 王俊鹍 《郑州工学院学报》 1993年第3期69-74,90,共7页
本文提出了一个利用从实际物理系统得到的时间序列计算正的李雅普诺夫指数的新算法,并对一个具有非线性负电容的四阶自治电路进行了实际测试和计算。此算法给人们提供了一种直接判断实际动态系统中,是否发生混沌或超混纯运动的方法。
关键词 雅普诺夫 指数 高阶物理系统
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有限尺度李雅普诺夫指数与海表温度梯度相关性的初步分析
4
作者 曹蕾 张杰 +3 位作者 杨俊钢 周超杰 孙伟富 崔伟 《海洋科学进展》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期130-139,共10页
为了探究海表温度和海面高度之间的瞬时相关性,介绍了一种卫星测高数据的拉格朗日分析指数--有限尺度李雅普诺夫指数(Finite Size Lyapunov Exponent,FSLE),以黑潮延伸体区域的涡旋和南大西洋的亚南极锋为例,通过对观测、模式结果和融... 为了探究海表温度和海面高度之间的瞬时相关性,介绍了一种卫星测高数据的拉格朗日分析指数--有限尺度李雅普诺夫指数(Finite Size Lyapunov Exponent,FSLE),以黑潮延伸体区域的涡旋和南大西洋的亚南极锋为例,通过对观测、模式结果和融合产品结果的分析,探讨了该指数与海表温度梯度(Sea Surface Temperature Gradient,SSTG)之间的相关性。比较FSLE图像和SSTG图像发现,FSLE与SSTG均呈丝状结构,对海洋表层水体结构描述具有一致性,尤其在温度梯度大和地转流强的区域更为一致。二者的一致性要远好于其他常用方式,比如全流速、OW参数涡旋识别方法和Winding-Angle涡旋识别方法。不同区域FSLE与SSTG之间的相关性表现不同,黑潮延伸体区域相关系数存在显著的季节变化,而南大西洋亚南极锋区域季节内变化突出。 展开更多
关键词 有限尺度雅普诺夫指数 海表温度梯度 拉格朗日拟序结构 相关性
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基于最大李雅普诺夫指数的壁板热颤振特性分析 被引量:9
5
作者 杨智春 张蕊丽 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期770-776,共7页
文章介绍了李雅普诺夫指数的定义,给出了壁板热颤振特性分析模型,计算得到超声速气流中受热壁板的非线性颤振运动形态以及相应的最大李雅普诺夫指数,画出了壁板稳定性区域图,结果显示不同参数下,超声速气流中受热壁板具有包括颤振在内的... 文章介绍了李雅普诺夫指数的定义,给出了壁板热颤振特性分析模型,计算得到超声速气流中受热壁板的非线性颤振运动形态以及相应的最大李雅普诺夫指数,画出了壁板稳定性区域图,结果显示不同参数下,超声速气流中受热壁板具有包括颤振在内的5种不同性质的振动形态:收敛于平壁板平衡点的衰减振动、收敛于屈曲平衡点的衰减振动、简谐型极限环颤振、非简谐周期型极限环颤振和混沌型颤振,并给出了各种振动形态典型的时程响应图、相轨迹以及对应的最大李雅普诺夫指数。分析结果表明,来流速压和温升都严重影响着受扰壁板的非线性振动响应特性,壁板颤振容易发生在来流速压较大或者温度较高的参数区域,系统的最大李雅普诺夫指数能够定量表征壁板稳态响应时的运动形态,可以用该指数来判断超音速气流中受热壁板的稳定性并确定所研究参数范围内壁板的稳定性边界。 展开更多
关键词 壁板颤振 热颤振 雅普诺夫指数 混沌型颤振
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冠心患者与健康人同步12导联ECG信号的李雅普诺夫指数谱比较研究 被引量:3
6
作者 王振洲 李政 +3 位作者 魏义祥 林郁正 杨丽霞 魏玲 《中国生物医学工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期504-510,共7页
本研究首次计算了 6 0名具有窦性心率的冠心患者 (Coronaryatrerydisease :CAD)和 6 0名健康老年人的同步 12导联心电图信号的李雅普诺夫指数谱。发现对同一个人 ,从不同导联得出的Lyapunov指数是不同的 ,具有明显的空间分布特性。所有... 本研究首次计算了 6 0名具有窦性心率的冠心患者 (Coronaryatrerydisease :CAD)和 6 0名健康老年人的同步 12导联心电图信号的李雅普诺夫指数谱。发现对同一个人 ,从不同导联得出的Lyapunov指数是不同的 ,具有明显的空间分布特性。所有导联的ECG信号的最大Lyapunov指数L1均为正数 ,其余指数为负 ,心电信号表现出明显的混沌特征。同一导联相比较 ,冠心患者的最大Lyapunov指数L1低于健康正常人的最大Lyapunov指数L1,提示在心肌缺血的情况下 ,心电信号的混沌程度下降了 ,重构相空间中ECG信号的奇异吸引子的动力学复杂性降低了。结果表明 ,在估算Lyapunov指数时 ,有必要指明导联的位置。在Lyapunov指数谱中 ,最大Lyapunov指数可以将冠心患者与健康正常人区分开来 ,在心脏疾病诊断中具有潜在的应用价值。 展开更多
关键词 雅普诺夫指数 同步12导联心电信号 冠心病 混沌
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基于变形Lorenz系统和李雅普诺夫指数的微弱周期信号检测 被引量:2
7
作者 孟玲玲 宋艳君 王晓东 《计量学报》 CSCD 北大核心 2012年第6期559-564,共6页
提出了一种变形的Lorenz混沌检测系统,此系统主要具有混沌态和类周期态2种状态。利用最大李雅普诺夫指数作为判断混沌系统由混沌态趋于类周期态变化的量化依据,自动识别混沌系统的临界状态,更准确地判断微弱信号的存在。将互相关检... 提出了一种变形的Lorenz混沌检测系统,此系统主要具有混沌态和类周期态2种状态。利用最大李雅普诺夫指数作为判断混沌系统由混沌态趋于类周期态变化的量化依据,自动识别混沌系统的临界状态,更准确地判断微弱信号的存在。将互相关检测方法与混沌检测方法相结合,实现强噪声背景下微弱周期信号检测。仿真结果表明,该方法能有效地检测出强噪声中的微弱周期信号。 展开更多
关键词 计量学 微弱信号检测 互相关 混沌系统 雅普诺夫指数
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基于李雅普诺夫指数的临近点选取方法 被引量:1
8
作者 石鸿雁 魏俊达 《统计与决策》 CSSCI 北大核心 2016年第20期12-15,共4页
混沌时间序列的局域法预测以其计算量小、适用性强等优点,得到了广泛应用。但是其预测效果受制于临近点的选取,尤其是"伪临近点"的存在将降低预测精度,所以合理选取临近点至关重要。考虑到相点各维分量对预测的影响不同,相点... 混沌时间序列的局域法预测以其计算量小、适用性强等优点,得到了广泛应用。但是其预测效果受制于临近点的选取,尤其是"伪临近点"的存在将降低预测精度,所以合理选取临近点至关重要。考虑到相点各维分量对预测的影响不同,相点的演化趋势与其前S步相点存在相关性,文章利用最大李雅普诺夫指数构造权系数提出了基于李雅普诺夫指数的临近点选取方法。通过Lorenz方程产生的混沌时间序列进行检验,结果表明改进方法的预测效果明显提高。 展开更多
关键词 混沌时间序列 局域法 临近点 雅普诺夫指数
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淹没在噪声中的混沌信号最大李雅普诺夫指数的提取 被引量:6
9
作者 袁坚 肖先赐 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第10期102-106,共5页
基于对低信噪比下状态空间重构问题的研究,并结合重构信号强度(RSS)方法分析重构窗口,得到明显改善信噪比的重构状态空间.进而在低信噪比下,利用改进后的最大李雅普诺夫(Lyapnuov)指数的算法有效地估计出Loren... 基于对低信噪比下状态空间重构问题的研究,并结合重构信号强度(RSS)方法分析重构窗口,得到明显改善信噪比的重构状态空间.进而在低信噪比下,利用改进后的最大李雅普诺夫(Lyapnuov)指数的算法有效地估计出Lorenz等模型的最大李雅普诺夫指数.这种方法可能成为识别淹没在噪声中的混沌信号的有效途径. 展开更多
关键词 混沌 雅普诺夫指数 信噪比 信号分析
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基于响应轨迹最大李雅普诺夫指数动态特征的暂态稳定在线监测 被引量:11
10
作者 黄丹 孙华东 +3 位作者 周勤勇 张健 姜懿郎 张一驰 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期48-55,共8页
基于非线性动态系统最大李雅普诺夫指数(LLE)稳定性判别理论,研究无需系统模型的电力系统暂态功角稳定性在线监测方法。提出一种改进LLE估算法,并利用该方法分析发电机相对功角响应轨迹LLE的典型动态特征及关键特性,在此基础上提出基于... 基于非线性动态系统最大李雅普诺夫指数(LLE)稳定性判别理论,研究无需系统模型的电力系统暂态功角稳定性在线监测方法。提出一种改进LLE估算法,并利用该方法分析发电机相对功角响应轨迹LLE的典型动态特征及关键特性,在此基础上提出基于响应轨迹LLE动态特征的暂态稳定性监测方法。针对实际中不完备的相量测量单元(PMU)配置问题,提出基于临界机组对的暂态稳定性在线监测方案,以节省计算成本并加快稳定性监测。IEEE 10机39节点系统仿真结果验证了所提方案的有效性。 展开更多
关键词 暂态稳定监测 最大雅普诺夫指数 响应时间序列 临界机组对 广域信息
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热线温度场稳定性的实验研究——李雅普诺夫指数和分形数
11
作者 黄为民 张生 《上海机械学院学报》 1993年第2期59-66,共8页
对热线温度场的稳定性进行了实验研究.得到了周期解和准周期解的自相关功率谱线.李雅普诺夫指数可以表征动力系统的形态.分形数则可以表征混沌程度.李雅普诺夫指数和分形数随参数的变化,定量地表征了非线性系统运动形态的演变,用实验数... 对热线温度场的稳定性进行了实验研究.得到了周期解和准周期解的自相关功率谱线.李雅普诺夫指数可以表征动力系统的形态.分形数则可以表征混沌程度.李雅普诺夫指数和分形数随参数的变化,定量地表征了非线性系统运动形态的演变,用实验数据计算得到该动力系统的李雅普诺夫指数LE_1>0,但LE_1《1,且LE_1→0,分形致为2<D<2.02(此值随参数而变),系统具有很弱的间隙混沌特征,在实验参数范围内,系统由二维环面上的极限环周期解通过准周期分叉向间隙混沌过渡. 展开更多
关键词 雅普诺夫 指数 分形数 温度场
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基于有限时间状态观测器的永磁同步直线电机递归终端滑模控制 被引量:10
12
作者 王立俊 赵吉文 +2 位作者 盘真保 于子翔 郑智磊 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期755-765,I0027,共12页
针对载荷变化、非线性摩擦、推力波动和外部扰动等不确定性降低永磁同步直线电机位置跟踪性能的问题,提出一种基于有限时间状态观测器的递归终端滑模控制方法。首先,建立考虑有界集总不确定性的直线电机动力学模型。其次,设计快速终端... 针对载荷变化、非线性摩擦、推力波动和外部扰动等不确定性降低永磁同步直线电机位置跟踪性能的问题,提出一种基于有限时间状态观测器的递归终端滑模控制方法。首先,建立考虑有界集总不确定性的直线电机动力学模型。其次,设计快速终端滑模函数和积分滑模函数的递归结构,强制系统直接从滑模面启动,减少了跟踪误差的收敛时间。然后,引入有限时间状态观测器实时估计集总不确定性并前馈补偿到控制率中,提高系统的鲁棒性和减少抖振。接着,利用李雅普诺夫理论分析闭环控制器的稳定性和有限时间收敛性。最后,搭建基于半实物AD5435的实验平台,实验结果验证了所提方法的可行性和优越性。 展开更多
关键词 永磁同步直线电机 位置跟踪 终端滑模 鲁棒性 有限时间状态观测器 雅普诺夫
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基于预定时间收敛的末制导律设计
13
作者 黄威 谢祎辰 +1 位作者 黄盘兴 张亮 《空间控制技术与应用》 北大核心 2025年第3期70-78,共9页
针对快响应、高精度和强鲁棒的末制导律设计要求,本文提出一种新型的预定时间收敛制导策略.建立了末制导段的相对运动学模型,推导了由视线角及其角速率构成的二阶状态方程.提出了一种新型的预定时间收敛定理,基于该定理设计了预定时间... 针对快响应、高精度和强鲁棒的末制导律设计要求,本文提出一种新型的预定时间收敛制导策略.建立了末制导段的相对运动学模型,推导了由视线角及其角速率构成的二阶状态方程.提出了一种新型的预定时间收敛定理,基于该定理设计了预定时间收敛制导律,并利用李雅普诺夫定理证明了该制导律的稳定性.对制导指令采用脉宽脉频(pulse-width pulse-frequency,PWPF)调制方式进行离散化处理.数值仿真结果表明本文设计的预定时间收敛制导律能够使视线角速率在预设的时间常数前收敛且平稳无振动,并且具有较高的制导精度. 展开更多
关键词 预定时间收敛 制导律 脉冲调制器 雅普诺夫
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具有状态受限的机器人自适应模糊预设时间控制
14
作者 张洁 孟祥祥 蒋婉玥 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第8期121-125,共5页
考虑实际控制应用中需要机器人在极短时间内实现预设控制精度,以及机器人系统中存在的全状态约束和未知动力学问题,提出了基于积分障碍李雅普诺夫函数的自适应模糊预设时间跟踪控制策略。首先,构造一种新的时变约束函数修正原有的跟踪误... 考虑实际控制应用中需要机器人在极短时间内实现预设控制精度,以及机器人系统中存在的全状态约束和未知动力学问题,提出了基于积分障碍李雅普诺夫函数的自适应模糊预设时间跟踪控制策略。首先,构造一种新的时变约束函数修正原有的跟踪误差,放宽系统初始值的限制;其次,构造积分障碍李雅普诺夫函数直接对系统状态约束,避免了约束补偿条件的保守性,确保系统的所有状态不违反约束。此外,采用自适应模糊控制方法处理机器人系统中的未知动力学问题。通过仿真实验对比表明了所提控制策略的优越性。 展开更多
关键词 全状态约束 积分障碍雅普诺夫函数 预设时间控制 自适应模糊控制 未知动力学
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一类时间滞后关联大系统的全局指数稳定性 被引量:5
15
作者 任殿波 张继业 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期343-346,共4页
利用M 矩阵理论,通过构造适当的向量李雅普诺夫函数,研究一类具有时变时间滞后的线性关联大系统的全局指数稳定性.在时间滞后连续且有界的条件下,通过分析具有时间滞后的微分不等式的稳定性,得到了该类大系统全局指数稳定的一个判据.该... 利用M 矩阵理论,通过构造适当的向量李雅普诺夫函数,研究一类具有时变时间滞后的线性关联大系统的全局指数稳定性.在时间滞后连续且有界的条件下,通过分析具有时间滞后的微分不等式的稳定性,得到了该类大系统全局指数稳定的一个判据.该判据利用大系统的系数矩阵以及与大系统关联的李雅普诺夫矩阵方程的解构造判定矩阵,根据判定矩阵是否为M 矩阵判定大系统的全局指数稳定性.该判据计算简便,且与时间滞后量无关, 便于应用. 展开更多
关键词 M-矩阵 全局指数稳定性 大系统 向量雅普诺夫函数 时间滞后
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含噪声多变量混沌时间序列的最大Lyapunov指数计算 被引量:4
16
作者 陶慧 李莹 马小平 《河南理工大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2014年第6期770-775,共6页
在小数据量法的基础上,采用非线性最小二乘法估算含噪声多变量混沌时间序列的最大Lyapunov指数(λ1).首先介绍了小数据量法求解λ1的原理,然后给出了非线性最小二乘法估算λ1的算法原理和具体实现步骤,最后将该方法分别用于Rossler耦... 在小数据量法的基础上,采用非线性最小二乘法估算含噪声多变量混沌时间序列的最大Lyapunov指数(λ1).首先介绍了小数据量法求解λ1的原理,然后给出了非线性最小二乘法估算λ1的算法原理和具体实现步骤,最后将该方法分别用于Rossler耦合混沌系统和多组冲击地压监测时间序列的λ1求解.Rossler耦合系统结果表明该方法能明显提高有限长且含有噪声的多变量混沌时间序列的λ1的估算精度.冲击地压数据的结果表明这些数据均具有混沌特性,可进行8~15d的预测,这为冲击地压的短期预测提供了有力的支撑. 展开更多
关键词 最大雅普诺夫指数 多变量时间序列 混沌 非线性最小二乘法 冲击地压
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永磁同步电动机的有限时间自适应混沌控制 被引量:1
17
作者 高俊山 施兰兰 邓立为 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2017年第2期597-601,607,共6页
针对永磁同步电动机(PMSM)的混沌吸引子现象以及研究中只能实现平衡状态的周期点的混沌同步控制问题,提出了一种基于自动控制理论与有限时间控制原理的零误差系统算法。首先,通过已建立的PMSM的数学模型,经过数学公式转化得到PMSM各状... 针对永磁同步电动机(PMSM)的混沌吸引子现象以及研究中只能实现平衡状态的周期点的混沌同步控制问题,提出了一种基于自动控制理论与有限时间控制原理的零误差系统算法。首先,通过已建立的PMSM的数学模型,经过数学公式转化得到PMSM各状态变量与其预期设定值之间形成的误差系统模型;然后,利用李雅谱诺夫稳定性理论,对所形成的误差系统模型进行同步控制器与校正率的设计,并证明误差系统在有限时间内快速地收敛至零点;最后,对误差系统施加干扰量,对算法进行鲁棒性分析。理论与仿真结果表明,所提出的算法能实现误差系统到达零点后仍一直维持在零点的平衡状态,有效地抑制PMSM系统中混沌吸引子现象的产生,灵活地调整PMSM的输入输出,在确保PMSM正常运转的基础上,PMSM系统对不定性参量与外部扰动量具有良好的鲁棒特性。 展开更多
关键词 永磁同步电动机 混沌吸引子 自适应控制 有限时间控制 雅普诺夫理论
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混沌系统的有限时间滑模同步控制
18
作者 高俊山 于世萌 宋歌 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2017年第10期43-47,89,共6页
采用滑模控制的方法,研究了两个不同的带有不确定性和外部扰动的混沌系统之间的同步问题。基于Lyapunov稳定性理论和有限时间滑模控制方法,设计了终端滑模控制器来实现两个混沌系统的同步。在设计控制器过程中提出了一个新的非奇异的终... 采用滑模控制的方法,研究了两个不同的带有不确定性和外部扰动的混沌系统之间的同步问题。基于Lyapunov稳定性理论和有限时间滑模控制方法,设计了终端滑模控制器来实现两个混沌系统的同步。在设计控制器过程中提出了一个新的非奇异的终端滑模面,并证明它能在有限时间内收敛于零平衡点。通过数值仿真验证了所设计的控制器的有效性。 展开更多
关键词 滑模控制 有限时间控制 混沌同步 雅普诺夫稳定性理论
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导弹有限时间三维非线性导引律 被引量:4
19
作者 乌日娜 季海波 张保利 《电光与控制》 北大核心 2009年第4期22-24,41,共4页
以已推导所得的导弹-目标相对运动三维非线性模型作为研究对象,为获得快速收敛的跟踪效果,引入有限时间控制理论,设计具有有限时间收敛效果的非线性导引律。从理论角度论证了导弹在有限时间内成功拦截非机动目标的可行性,并估算了有效... 以已推导所得的导弹-目标相对运动三维非线性模型作为研究对象,为获得快速收敛的跟踪效果,引入有限时间控制理论,设计具有有限时间收敛效果的非线性导引律。从理论角度论证了导弹在有限时间内成功拦截非机动目标的可行性,并估算了有效拦截时间的范围。计算机仿真结果表明,所设计导引律能够使整个导弹-目标相对运动系统稳定,控制导弹在有限时间内击中目标,实现零脱靶量打击,提高了导弹的拦截性能。 展开更多
关键词 导弹三维导引律 雅普诺夫稳定 非线性 有限时间控制 停息时间
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基于齐次系统理论的多船有限时间饱和包容控制 被引量:1
20
作者 马俊达 谭冲 范佳佳 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1779-1787,共9页
针对多领导者船舶编队控制问题,本文基于齐次系统有限时间稳定性理论,利用特定饱和约束函数,提出一种数学形式简化的有限时间饱和包容控制策略,实现船舶在有限时间内收敛于由虚拟领航船张成的凸包内,并保持其姿态镇定。将船舶模型化为... 针对多领导者船舶编队控制问题,本文基于齐次系统有限时间稳定性理论,利用特定饱和约束函数,提出一种数学形式简化的有限时间饱和包容控制策略,实现船舶在有限时间内收敛于由虚拟领航船张成的凸包内,并保持其姿态镇定。将船舶模型化为积分形式,利用自身状态信息以及其他船舶的状态信息,提出一种饱和包容控制律;考虑闭环系统的非齐次性,综合图论知识、Lyapunov稳定性理论以及齐次系统稳定性理论等方面内容,从理论上证明编队系统中所有状态变量能够在有限时间内收敛;仿真结果证明了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 多船 有限时间控制 齐次系统理论 包容控制 输入饱和约束 雅普诺夫稳定性理论 船舶编队控制 图论
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