基于改进有限时间一致性的微电网经济优化调度 被引量：7

1

作者 李浩宇 张春 +1 位作者 吴零晨 童泽军 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2024年第7期38-48,共11页

为适应微电网拓扑结构变化及智能体“即插即用”等要求,加快系统收敛速度,提出一种基于领导-跟随多智能体的改进有限时间一致性算法。该算法基于总体代价函数梯度算法项的传统有限时间一致性算法,引入增益系数和功率偏差消除项,运用李... 为适应微电网拓扑结构变化及智能体“即插即用”等要求,加快系统收敛速度,提出一种基于领导-跟随多智能体的改进有限时间一致性算法。该算法基于总体代价函数梯度算法项的传统有限时间一致性算法,引入增益系数和功率偏差消除项,运用李雅普诺夫稳定性定理和图论定理证明了改进算法的稳定性。随后,研究基于改进有限时间一致性的微电网经济调度策略。最后,通过算例验证该算法具有较优的动态和稳态性能,能够满足微电网拓扑结构变化等要求。 展开更多

关键词 微电网 多智能体 改进有限时间一致性 分布式 经济优化

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基于有限时间一致性的直流微电网分布式协同控制 被引量：40

2

作者 顾伟 薛帅 +3 位作者 王勇 柳伟 陈明 曹戈 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2016年第24期49-55,84,共8页

直流微电网的控制目标主要是实现维持电压稳定和负荷比例分配,传统的下垂控制无法同时兼顾两个控制目标,而集中控制存在依赖中央控制器等弊端。文中提出一种基于有限时间一致性的直流微电网分布式控制策略,在下垂控制的基础上,提出包括... 直流微电网的控制目标主要是实现维持电压稳定和负荷比例分配,传统的下垂控制无法同时兼顾两个控制目标,而集中控制存在依赖中央控制器等弊端。文中提出一种基于有限时间一致性的直流微电网分布式控制策略,在下垂控制的基础上,提出包括电流矫正控制和电压调节控制的分布式二次控制。该策略基于多代理系统及其分布式交互协议实现,各分布式电源代理仅与邻居交互输出电流信息,通过有限时间一致性协议,完成各分布式电源的输出电流按比例分配,并利用平均输出电流进行电压协同调节。所述控制策略以分布式的方式实现,能够满足分布式电源即插即用的要求,采用有限时间一致性算法具有较好的收敛性能。为验证该策略的控制效果,在PSCAD/EMTDC中建立了详细的直流微电网模型进行仿真。结果表明所述策略可以有效地完成直流微电网电压稳定和负荷比例分配的控制目标。 展开更多

关键词 直流微电网 多代理系统 有限时间一致性 下垂控制 分布式控制

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联合连通条件下的二阶多智能体系统有限时间一致性控制 被引量：17

3

作者 王芳 陈鑫 +1 位作者 何勇 吴敏 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期981-986,共6页

针对时变动态拓扑下无leader的二阶多智能体系统有限时间一致性控制问题,本文给出有限时间一致性协议,并对所提出的一致性协议进行理论分析.基于图论、Lyapunov稳定性理论、同次性理论和积分不等式方法,证明了当通信拓扑为联合连通时,... 针对时变动态拓扑下无leader的二阶多智能体系统有限时间一致性控制问题,本文给出有限时间一致性协议,并对所提出的一致性协议进行理论分析.基于图论、Lyapunov稳定性理论、同次性理论和积分不等式方法,证明了当通信拓扑为联合连通时,有限时间一致性协议可保证系统在有限时间达到一致.最后给出仿真结果,验证了理论的有效性. 展开更多

关键词 多智能体系统 无领导者 有限时间一致性 时变动态拓扑 联合连通

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基于有限时间一致性的微电网分层优化策略 被引量：6

4

作者 魏文军 唐彬峰 +1 位作者 黄巨龙 高锋阳 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2020年第6期7-13,共7页

微电网优化控制的主要目标是分布式电源以经济最优的状态运行,同时确保系统的频率、电压稳定在额定值.为了克服微电网集中式优化策略的缺陷,本文提出了一种基于有限时间一致性算法的分层优化策略.该策略在下垂控制的基础上,采用多智能... 微电网优化控制的主要目标是分布式电源以经济最优的状态运行,同时确保系统的频率、电压稳定在额定值.为了克服微电网集中式优化策略的缺陷,本文提出了一种基于有限时间一致性算法的分层优化策略.该策略在下垂控制的基础上,采用多智能体系统的有限时间一致性理论求解系统发电功率最优值,通过调节下垂系数使电源发电功率达到最优值,然后应用多智能体技术引入频率和电压的补偿量以实现系统频率和电压稳定在额定值.最后利用Matlab/Simulink搭建一个4节点微电网系统验证了所提出优化策略的正确性和有效性,收敛时间缩短了近60%. 展开更多

关键词 微电网 多智能体系统 有限时间一致性 下垂控制 分层优化

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具有通信时延的二阶多智能体系统有限时间一致性跟踪控制 被引量：3

5

作者 崔艳 李庆华 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2020年第11期3236-3240,共5页

针对具有通信时延的二阶多智能体系统的有限时间一致性控制问题,分别研究了具有固定拓扑和切换拓扑网络结构情形下的二阶多智能体系统的有限时间一致性。为使多智能体系统能在有限时间内可以达到一致,引入一致性控制增益矩阵并设计了相... 针对具有通信时延的二阶多智能体系统的有限时间一致性控制问题,分别研究了具有固定拓扑和切换拓扑网络结构情形下的二阶多智能体系统的有限时间一致性。为使多智能体系统能在有限时间内可以达到一致,引入一致性控制增益矩阵并设计了相应的基于相对位置和相对速度的时延状态误差有限时间一致性控制算法,利用系统模型转换,泛函微分方程稳定性理论和有限时间Lyapunov稳定性定理得到了使系统在有限时间内达到一致跟踪的最大时延上界值。最后,仿真实验结果验证了所得理论的正确性和有效性。 展开更多

关键词 有限时间一致性 二阶多智能体系统 通信时延 一致性增益矩阵

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二阶多智能体系统参数自适应的有限时间一致性算法 被引量：2

6

作者 崔艳 李庆华 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期273-278,286,共7页

目前二阶多智能体系统尚未明确给出自适应参数的确定方法,且系统的收敛速度较慢.为在实际应用中预测飞行器多智能体系统下一时刻的状态并提高收敛速度,提出一种参数自适应的一致性算法.将当前智能体间位置和速度的差值作为一致性协议的... 目前二阶多智能体系统尚未明确给出自适应参数的确定方法,且系统的收敛速度较慢.为在实际应用中预测飞行器多智能体系统下一时刻的状态并提高收敛速度,提出一种参数自适应的一致性算法.将当前智能体间位置和速度的差值作为一致性协议的反馈参数,研究固定拓扑和切换拓扑情形下二阶多智能体系统的有限时间一致性问题,构造Lyapunov函数,同时利用LaSalle不变集原理和齐次理论,得到系统在有限时间内达到稳定的条件,实现对不同飞行器输入状态的自适应调节.仿真结果表明,该算法能够保证多智能体系统在有限时间内实现一致跟踪,且收敛速度较快. 展开更多

关键词 有限时间一致性 二阶多智能体系统 参数自适应算法 LYAPUNOV函数 齐次理论

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基于有限时间一致性的直流微电网分布式协调控制 被引量：27

7

作者 李一琳 董萍 +1 位作者 刘明波 林赟 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2018年第16期96-103,共8页

直流微电网的主要控制目标是维持母线电压稳定及实现负荷的按比例分配。为克服直流微电网采用集中式控制的缺陷,提出了一种分布式的协调控制策略。该控制策略利用分层结构,在原始下垂控制的基础上引入电压二次控制及发电成本运行控制,... 直流微电网的主要控制目标是维持母线电压稳定及实现负荷的按比例分配。为克服直流微电网采用集中式控制的缺陷,提出了一种分布式的协调控制策略。该控制策略利用分层结构,在原始下垂控制的基础上引入电压二次控制及发电成本运行控制,各发电单元仅与相邻通信单元进行信息交互,通过有限时间一致性算法,最终实现电压稳定及发电成本最小等多控制目标。所提控制策略兼具分层控制与有限一致性控制的优点,灵活性高、鲁棒性强、收敛性能好。为了验证所提出的控制策略,搭建了相应的直流微电网模型,并对电源投退、负荷波动等不同场景进行了仿真,算例结果验证了该策略的有效性。 展开更多

关键词 直流微电网 分布式控制 有限时间一致性 分层结构

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基于有限时间一致性的自主移动多智能体分布式合围点部署 被引量：2

8

作者 闫朋朋 凡永华 +1 位作者 陈园林 王民钢 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期1139-1145,共7页

在多对一的追逃任务中,自主移动多智能体从多个方向实现对目标的协同合围,可以有效提高成功围捕的概率。针对其中的合围点协同部署问题,提出了一种基于有限时间一致性的合围点部署方法。首先,将合围点部署问题建模为单位圆上的覆盖控制... 在多对一的追逃任务中,自主移动多智能体从多个方向实现对目标的协同合围,可以有效提高成功围捕的概率。针对其中的合围点协同部署问题,提出了一种基于有限时间一致性的合围点部署方法。首先,将合围点部署问题建模为单位圆上的覆盖控制问题,基于多智能体一致性理论提出的分布式控制协议能实现对单位圆的最优覆盖;通过引入时变可调增益策略,将闭环系统由渐进收敛调整为有限时间收敛,从而大大提高了合围点部署的效率。仿真结果表明,提出的分布式控制协议可有效实现多智能体合围点的快速自部署。 展开更多

关键词 多智能体 协同合围 有限时间一致性 覆盖控制

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基于有限时间一致性的微网分布式二次控制 被引量：14

9

作者 马秀娟 李范 +1 位作者 赵玫 张华强 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第2期45-53,共9页

针对孤岛运行模式下的微电网一次控制采用下垂控制易受到线路阻抗特性、微网拓扑结构等因素的干扰,造成频率与电压的波动以及功率难以比例分配的问题,提出一种基于有限时间一致性的微电网分布式二次控制策略来实现频率与电压无静差调节... 针对孤岛运行模式下的微电网一次控制采用下垂控制易受到线路阻抗特性、微网拓扑结构等因素的干扰,造成频率与电压的波动以及功率难以比例分配的问题,提出一种基于有限时间一致性的微电网分布式二次控制策略来实现频率与电压无静差调节以及功率按比例分配的控制目标。所提控制策略结合多智能体理论来构建微电网的分布式控制结构,各分布式电源仅需通过通信网络与相邻节点进行各类电气信息交换,消除一次控制中频率与电压的偏差。同时引入自适应虚拟阻抗使系统输出阻抗呈感性来削弱线路阻抗不匹配的影响,从而实现无功功率的按比例分配。理论分析和仿真结果验证所提控制策略的有效性。 展开更多

关键词 微电网 多智能体系统 分布式二次控制 有限时间一致性 功率分配 自适应虚拟阻抗

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具有外部干扰的混合阶多智能体系统的有限时间一致性 被引量：1

10

作者 崔艳 乔丹妮 《计算机应用与软件》 北大核心 2021年第10期179-183,215,共6页

针对基于定变拓扑网络的具有外部干扰的混合阶多智能体系统的有限时间一致性问题,设计一个分布式有限时间控制律。将原始系统转换为一个等效系统,即一阶和二阶子系统的混合系统,保证了所有智能体达到有限时间一致性的条件。通过两个仿... 针对基于定变拓扑网络的具有外部干扰的混合阶多智能体系统的有限时间一致性问题,设计一个分布式有限时间控制律。将原始系统转换为一个等效系统,即一阶和二阶子系统的混合系统,保证了所有智能体达到有限时间一致性的条件。通过两个仿真实例验证了该理论及方法。 展开更多

关键词 混合阶多智能体系统 有限时间一致性 外部干扰

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采用有限时间平均一致性协议的电力系统分布式状态估计 被引量：8

11

作者 蔡永智 陈皓勇 郭曼兰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期1007-1014,共8页

随着基于相量量测单元的广域量测系统在技术上的成熟与推广应用,利用WAMS量测可实现电力系统线性状态估计.本文基于广域量测系统提出一种全分布式状态估计算法.首先根据拉格朗日乘子法推导了多区域约束加权最小二乘估计模型,然后引入有... 随着基于相量量测单元的广域量测系统在技术上的成熟与推广应用,利用WAMS量测可实现电力系统线性状态估计.本文基于广域量测系统提出一种全分布式状态估计算法.首先根据拉格朗日乘子法推导了多区域约束加权最小二乘估计模型,然后引入有限时间平均一致性协议,得到系统量测正常情况下的分布式状态估计算法.考虑了系统量测存在异常数据情况,根据最小二乘估计的几何意义扩展推导出修正算法,使其在各区域剔除异常量测后,无需改变信息矩阵,只需执行若干次有限时间平均一致性协议能收敛至信息矩阵修正后的集中式估计值.最后,理论分析和实验结果证明了算法的有效性. 展开更多

关键词 互联电力系统 多区域 全分布式 有限时间平均一致性协议 加权最小二乘

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高超声速飞行器主动增阻的时间一致协同方法

12

作者 廖腾 刘燕斌 +3 位作者 陈柏屹 陈金宝 羊玢 杨博文 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1656-1665,共10页

针对三维空间中高超声速飞行器无动力滑翔段协同拦截运动目标的问题,提出了一种基于一致性理论的主动增阻时间协同方法。首先,给出三维空间的飞行器与目标相对运动方程,估计飞行器的剩余飞行时间。然后,基于多智能体一致性理论,设计了... 针对三维空间中高超声速飞行器无动力滑翔段协同拦截运动目标的问题,提出了一种基于一致性理论的主动增阻时间协同方法。首先,给出三维空间的飞行器与目标相对运动方程,估计飞行器的剩余飞行时间。然后,基于多智能体一致性理论,设计了有限时间偏置一致性协议,使各飞行器的剩余飞行时间与指定飞行器一致。同时,设计了一种主动增阻的方法,可降低对运动目标的信息需求,不与视线法向制导律耦合。最后,对多飞行器协同打击机动目标的任务场景进行了仿真验证,结果证明了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 有限时间一致性 协同制导律 机动目标 高超声速滑翔飞行器

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有限时间内的动车组群分布式协同巡航多智能体控制 被引量：7

13

作者 魏文军 葛俊德 武晓春 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期915-922,共8页

本文研究了动车组群系统的移动闭塞协同巡航控制问题,通过设计有限时间分布式协同控制算法实现了多车高速协同巡航.算法取消了动车组中心控制单元,将单列动车组的每个动力单元视为一个智能体,不同动车组之间的智能体形成多智能体群系统... 本文研究了动车组群系统的移动闭塞协同巡航控制问题,通过设计有限时间分布式协同控制算法实现了多车高速协同巡航.算法取消了动车组中心控制单元,将单列动车组的每个动力单元视为一个智能体,不同动车组之间的智能体形成多智能体群系统.设计了动车组智能体有限时间分布式协同控制算法,该算法首先实现了单列动车组各个动力单元快速追踪到期望的速度,且保证车钩位移在安全范围内,其次该算法还能实现动车组群高速巡航等间距运行,提高了线路利用率的同时避免了碰撞.最后进行了理论分析,证明了算法的稳定性和有限时间收敛性,并提供了仿真结果验证了该算法的有效性. 展开更多

关键词 多智能体系统 有限时间一致性 动车组 动车组群协同巡航 分布式控制

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全驱动式自主水下航行器有限时间编队控制 被引量：3

14

作者 袁健 张文霞 周忠海 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1276-1281,共6页

为了研究了全驱动式自主水下航行器有限时间编队控制问题。针对多AUV编队控制过程中的可变通信拓扑情形,首先通过预定义AUV间的通信距离,将多AUV系统建模为通信拓扑可变系统。其次对AUV三维运动学和动力学进行建模;为实现多AUV编队控制... 为了研究了全驱动式自主水下航行器有限时间编队控制问题。针对多AUV编队控制过程中的可变通信拓扑情形,首先通过预定义AUV间的通信距离,将多AUV系统建模为通信拓扑可变系统。其次对AUV三维运动学和动力学进行建模;为实现多AUV编队控制的有限时间控制,提出一种有限时间的二阶一致性控制算法,对AUV的速度(线速度和角速度)和位置(平移和角度)进行一致性协同控制,利用一致性协同后的速度量和位置量以及各AUV的动力学方程,求解各AUV的推力和推力矩。最后通过对可变通信拓扑情形下的多AUV编队控制进行了数值仿真,验证了所提有限时间编队控制策略的有效性。 展开更多

关键词 全驱动式自主水下航行器 编队控制 有限时间一致性 可变通信拓扑

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基于事件触发机制的多飞行器有限时间协同制导方法 被引量：1

15

作者 纪毅 李俊贤 +2 位作者 王伟 闫华杰 范军芳 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期946-956,共11页

针对多飞行器目标齐射问题,提出一种基于事件触发机制的有限时间一致性协同制导方法,通过事件触发机制减少控制指令生成与通信频次,进而降低了信道负载,提升了通信效率与可靠性。首先,设计了两阶段制导律,第一阶段使各飞行器的中间变量... 针对多飞行器目标齐射问题,提出一种基于事件触发机制的有限时间一致性协同制导方法,通过事件触发机制减少控制指令生成与通信频次,进而降低了信道负载,提升了通信效率与可靠性。首先,设计了两阶段制导律,第一阶段使各飞行器的中间变量一致性误差收敛至一小区间,第二阶段利用三维比例导引律完成制导。其次,将多飞行器系统制导动力学模型整理为二阶多智能体动力学系统,并通过设计终端滑模面将其降阶为一阶多智能体动力学系统。最后,基于事件触发机制,分别设计了集中式与分布式一致性制导方法。理论分析与仿真结果验证了上述方法的有效性、有限时间收敛性与Zeno现象规避性。 展开更多

关键词 多飞行器协同制导 两阶段制导 有限时间一致性 事件触发机制 终端滑模

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一种带时间协同和角度约束的多导弹三维协同制导律 被引量：11

16

作者 田野 蔡远利 邓逸凡 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期788-798,共11页

针对多枚导弹在三维空间从不同初始位置同时拦截机动目标的问题,设计了一种带视线角约束的有限时间协同制导律.首先,给出三维空间的导弹-目标相对运动方程并建立了考虑视线角约束的多弹协同制导模型.其次,对视线纵向及法向方向分别设计... 针对多枚导弹在三维空间从不同初始位置同时拦截机动目标的问题,设计了一种带视线角约束的有限时间协同制导律.首先,给出三维空间的导弹-目标相对运动方程并建立了考虑视线角约束的多弹协同制导模型.其次,对视线纵向及法向方向分别设计了相应的协同制导律.其中在视线方向基于多智能体有限时间一致性理论设计了协同制导律,保证各拦截弹能够同时击中目标;基于一种新型的固定时间非奇异终端滑模控制方法设计了视线法向上的角度约束制导律,使各拦截弹的视线角能够在固定时间内收敛至期望值,实现空间上的协同;同时,构造了扩张状态观测器估计目标加速度.最后,对三枚导弹同时拦截同一机动目标的情况进行仿真对比,验证了本文所提出协同制导律的有效性. 展开更多

关键词 协同制导律 有限时间一致性 固定时间收敛 终端滑模 扩张状态观测器

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基于平方根信息滤波的高超声速目标协同跟踪

17

作者 王晨阳 李超勇 +1 位作者 宋勋 王林波 《中国空间科学技术(中英文)》 北大核心 2025年第3期154-163,共10页

在高超声速飞行器(Hypersonic Vehicle,HV)的协同跟踪问题上,传统非线性滤波算法在有限精度的嵌入式系统上运行时,由于舍入误差的积累,协方差矩阵可能会变为非正定,这会导致滤波器发生数值错误而崩溃。为了对高超声速目标进行稳定而又... 在高超声速飞行器(Hypersonic Vehicle,HV)的协同跟踪问题上,传统非线性滤波算法在有限精度的嵌入式系统上运行时,由于舍入误差的积累,协方差矩阵可能会变为非正定,这会导致滤波器发生数值错误而崩溃。为了对高超声速目标进行稳定而又快速的跟踪,在容积信息一致性滤波器(Cubature Rule-embedded Information Consensus Filter Cub-ICF)的基础上,引入了平方根滤波思想,推导得到了Cub-ICF平方根形式的等价描述,保证了滤波过程中协方差的正定性和对称性。并通过使用有限时间一致性算法,设计了兼顾数值鲁棒性和一致性收敛速度的有限时间一致性平方根容积信息滤波器(Finite-time Consensus Square Root Cubature Information Filter,FC-SRCIF)。仿真结果表明,无论是对非机动目标还是机动目标的跟踪,FC-SRCIF均优于现有协同跟踪算法,特别是对机动目标的跟踪上,FC-SRCIF在位置和速度上的跟踪精度比Cub-ICF高41.9%和37.1%,同时收敛速度也得到提高。证明FC-SRCIF在HV的协同跟踪问题上具有独特优势。 展开更多

关键词 高超声速飞行器 分布式状态估计 信息滤波 平方根滤波 有限时间一致性

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带有攻击角约束的多导弹协同制导律 被引量：22

18

作者 宋俊红 宋申民 徐胜利 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期554-560,共7页

针对带有攻击角约束的多导弹同时攻击机动目标问题,提出了一种带有攻击角约束的协同制导律。首先基于平面内的导弹-目标相对运动方程,建立了带有攻击角约束的协同制导模型;其次,把协同制导律的设计过程分离为两个部分:一是基于图论的有... 针对带有攻击角约束的多导弹同时攻击机动目标问题,提出了一种带有攻击角约束的协同制导律。首先基于平面内的导弹-目标相对运动方程,建立了带有攻击角约束的协同制导模型;其次,把协同制导律的设计过程分离为两个部分:一是基于图论的有关内容,运用有限时间一致性理论设计沿着视线方向上的加速度指令来保证所有导弹与目标的相对距离在有限时间内到达一致,进而保证所有的导弹同时击中机动目标;二是利用非齐次干扰观测器对机动目标的加速度进行估计,并运用滑模控制设计视线法向上的加速度指令来保证每枚导弹与目标间的视线角速率收敛到零和视线角收敛到期望的终端视线角,即每枚导弹以期望的终端视线角成功击中目标;最后,对三枚导弹同时打击同一机动目标的情况进行仿真,仿真结果表明本文设计的带有攻击角约束的协同制导律的有效性和正确性。 展开更多

关键词 协同制导律 攻击角约束 非齐次干扰观测器 滑模控制 通信拓扑 有限时间一致性

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一种拦截机动目标的多导弹协同制导律 被引量：31

19

作者 宋俊红 宋申民 徐胜利 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期1432-1440,共9页

针对多导弹协同拦截一个机动目标问题,基于有限时间一致性理论提出了一种带有攻击角约束的多导弹协同制导律。首先建立了带有攻击角约束的多导弹协同制导模型。其次,把协同制导律的设计过程分离为两个部分:一是基于有限时间一致性,同时... 针对多导弹协同拦截一个机动目标问题,基于有限时间一致性理论提出了一种带有攻击角约束的多导弹协同制导律。首先建立了带有攻击角约束的多导弹协同制导模型。其次,把协同制导律的设计过程分离为两个部分:一是基于有限时间一致性,同时结合积分滑模和自适应控制设计沿着视线方向上的加速度指令,保证所有的导弹能够在有限时间内同时拦截机动目标;二是利用非齐次干扰观测器并运用滑模控制设计视线法向上的加速度指令来保证每枚导弹与目标间的视线角速率收敛到零和视线角收敛到期望的视线角。最后,对三枚导弹同时打击同一机动目标的情况进行仿真,仿真结果表明该设计的带有攻击角约束的协同制导律的有效性和正确性。 展开更多

关键词 协同制导律 攻击角约束 有限时间一致性 滑模控制 自适应控制 非齐次干扰观测器 通信 拓扑

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多无人机协同探测快速目标的控制方法设计 被引量：3

20

作者 符小卫 陈子浩 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第11期3295-3304,共10页

针对无人机(unmannd aerial vehicle,UAV)对快速运动目标的协同探测问题,设计了一种多UAV协同探测控制算法。首先假设每架UAV都携带相同的探测载荷,根据载荷特性设计了针对快速运动目标的UAV协同探测队形。然后引入固定时间控制一致性... 针对无人机(unmannd aerial vehicle,UAV)对快速运动目标的协同探测问题,设计了一种多UAV协同探测控制算法。首先假设每架UAV都携带相同的探测载荷,根据载荷特性设计了针对快速运动目标的UAV协同探测队形。然后引入固定时间控制一致性协议到UAV载荷角度控制中,控制载荷持续照射目标;引入有限时间一致性协议到UAV编队控制中,用以形成协同探测队形,并通过二跳网络加快队形的收敛。通过将UAV队形控制与UAV载荷的角度控制相结合,从而实现UAV对快速运动目标探测时间的最大化,极大的延长了高速运动目标被发现的时间。最终通过理论分析和仿真实验证明了该控制算法的有效性。 展开更多

关键词 固定时间一致性协议 有限时间一致性协议 协同探测 无人机编队

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