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基于有限控制集模型预测的逆变器控制算法 被引量:5
1
作者 杨苹 袁昊哲 +1 位作者 许志荣 李继侠 《可再生能源》 CAS 北大核心 2015年第4期504-509,共6页
有限控制集模型预测控制是一种变流器优化控制算法,具有动态响应快、无须解耦运算和安装PWM调制器等优点,被广泛应用于光伏并网逆变器。该算法在一个控制周期内须对逆变器多个开关状态的电流、电压预测值和优化目标函数进行计算,导致处... 有限控制集模型预测控制是一种变流器优化控制算法,具有动态响应快、无须解耦运算和安装PWM调制器等优点,被广泛应用于光伏并网逆变器。该算法在一个控制周期内须对逆变器多个开关状态的电流、电压预测值和优化目标函数进行计算,导致处理时间较长。文章提出一种简化的基于有限控制集模型预测的光伏逆变器控制算法,将优化目标函数的电流矢量等效替换为电压矢量。由于目标函数电压矢量的测量和计算比电流矢量更方便,该简化的控制算法可有效提高系统的响应速度。仿真及实验结果表明,该简化的控制算法能有效改善光伏逆变器的动态性能。 展开更多
关键词 有限控制 模型预测控制 优化目标函数 光伏逆变器
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神朔铁路万吨重载列车涌动有限集预测控制研究 被引量:1
2
作者 张全明 钟谱华 朱龙 《机车电传动》 2024年第1期93-100,共8页
神朔铁路是我国重要的重载货运线路,重载列车运行环境恶劣,操纵困难,列车涌动严重影响运行平稳性和行车安全。针对神朔铁路行车过程中的涌动问题,文章分析了重载列车涌动发生时的信号特征,搭建了基于弹性阻尼车钩的列车多质点动力学模型... 神朔铁路是我国重要的重载货运线路,重载列车运行环境恶劣,操纵困难,列车涌动严重影响运行平稳性和行车安全。针对神朔铁路行车过程中的涌动问题,文章分析了重载列车涌动发生时的信号特征,搭建了基于弹性阻尼车钩的列车多质点动力学模型,通过仿真分析了重载列车无涌动和有涌动时的运行状态,针对重载列车的涌动问题提出了一种有限集预测控制方法,仿真验证了该预测控制能够减小列车涌动时的速度波动和最大车钩力。 展开更多
关键词 重载列车 平稳性 涌动 多质点模型 有限预测控制
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不平衡电网电压下T型三电平光伏并网逆变器的有限集模型预测控制 被引量:9
3
作者 李亚宁 高晓红 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期7-13,共7页
为实现电网电压不平衡时对T型三电平光伏并网系统输出功率和电流质量的控制,以达到入网功率平稳或电流正弦为控制目标,结合光伏阵列输出功率前馈,在两相静止坐标系下提出一种直流母线电压外环PI控制、并网电流内环有限集模型预测控制的... 为实现电网电压不平衡时对T型三电平光伏并网系统输出功率和电流质量的控制,以达到入网功率平稳或电流正弦为控制目标,结合光伏阵列输出功率前馈,在两相静止坐标系下提出一种直流母线电压外环PI控制、并网电流内环有限集模型预测控制的控制策略,并在电压外环中引入2倍频陷波器以获得平滑的入网功率参考值。仿真结果表明:当电网电压不对称时,采用所提控制策略能够实现对入网有功、无功功率2倍频脉动及负序电流的分别抑制或协调控制,且并网电流谐波畸变小、入网电能质量高,同时实现T型三电平逆变器的中点电位平衡。 展开更多
关键词 光伏发电 T型三电平逆变器 不平衡电网 2倍频陷波器 有限模型预测控制
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有限集模型预测控制在VIENNA整流器中的应用 被引量:4
4
作者 杜贵平 杜发达 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期9-14,共6页
VIENNA整流器的传统控制多采用SVPWM调制方式,具有计算复杂、鲁棒性差等不足.有限集模型预测控制无需调制单元,易于添加约束项,抗干扰能力强.文中利用有限集模型预测控制特点,首先建立了三相三电平VIENNA整流器的数学模型,得到有限集模... VIENNA整流器的传统控制多采用SVPWM调制方式,具有计算复杂、鲁棒性差等不足.有限集模型预测控制无需调制单元,易于添加约束项,抗干扰能力强.文中利用有限集模型预测控制特点,首先建立了三相三电平VIENNA整流器的数学模型,得到有限集模型预测控制的预测模型、目标函数和滚动优化策略,并在目标函数中直接加入输出侧中点电压平衡的约束项,实现中点电位平衡控制.然后搭建了1. 8 k W实验平台来验证这一控制策略在VIENNA整流器中应用的可行性,结果表明其可以实现单位功率因数、输出电压稳定和中点电位的平衡,并且系统具有较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 VIENNA整流器 有限模型预测控制 目标函数 鲁棒性
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一种减小有限控制集模型预测控制开关状态计算时间的方法 被引量:1
5
作者 魏海斌 金涛 MON NZONGO Daniel Legrand 《中国测试》 CAS 北大核心 2017年第3期91-96,共6页
有限控制集模型预测控制(finite-control-set model predictive control,FCS-MPC)依靠被控逆变器所具有开关状态对控制目标滚动寻优计算。为减小多电平逆变器中滚动计算开关状态所需时间,该文对经典有限控制集模型预测电流控制进行改进... 有限控制集模型预测控制(finite-control-set model predictive control,FCS-MPC)依靠被控逆变器所具有开关状态对控制目标滚动寻优计算。为减小多电平逆变器中滚动计算开关状态所需时间,该文对经典有限控制集模型预测电流控制进行改进。首先,利用控制系统的离散数学模型和参考电流求得被控逆变器在此参考电流下所应输出的参考电压值。此时,引进SVPWM中的分扇区计算概念,判断参考电压所处扇区,最后将该参考电压所处扇区内所包含的开关状态来循环寻优计算。最后Matlab/Simulink仿真平台搭建二极管钳位型五电平并网逆变器系统模型,通过仿真结果,得以验证改进算法的正确性和实用性。 展开更多
关键词 有限控制模型预测控制 五电平逆变器 SVPWM 开关状态计算时间
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具有模式激活的储能双向DC-DC变换器的有限集模型预测控制方法 被引量:4
6
作者 杨帆 刘珊 李东东 《水电能源科学》 北大核心 2019年第5期185-188,共4页
针对直流微电网中分布式发电机组输出功率不确定及负荷波动导致系统功率不平衡和直流母线电压不稳定的问题,提出了一种双向DC-DC变换器的模式激活有限集模型预测控制方法,预设了直流母线电压允许波动范围的上下限,利用范围比较器,根据... 针对直流微电网中分布式发电机组输出功率不确定及负荷波动导致系统功率不平衡和直流母线电压不稳定的问题,提出了一种双向DC-DC变换器的模式激活有限集模型预测控制方法,预设了直流母线电压允许波动范围的上下限,利用范围比较器,根据母线电压实际值自动选择储能系统的工作模式,并实现其在不同模式之间的自由切换。仿真结果表明,提出的控制策略在三种模式切换的过程中,能够快速地稳定母线电压值,提高系统的电能质量并延长蓄电池的使用寿命。研究成果可用于指导工程实践。 展开更多
关键词 直流微电网 储能双向DC-DC变换器 有限模型预测控制 模式激活控制
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基于模糊PID型代价函数的永磁同步电机模型预测电流控制
7
作者 任军 曾庆军 +1 位作者 刘子豪 戴晓强 《电子器件》 CAS 2024年第4期1015-1021,共7页
针对永磁同步电机控制中有限集模型预测电流控制在参数失配时稳定性能和动态性能有所下降的问题,提出一种基于模糊PID型代价函数的模型预测电流控制方法。该控制方法设计了一种包含比例、积分和微分项的代价函数,将传统的电流误差作为... 针对永磁同步电机控制中有限集模型预测电流控制在参数失配时稳定性能和动态性能有所下降的问题,提出一种基于模糊PID型代价函数的模型预测电流控制方法。该控制方法设计了一种包含比例、积分和微分项的代价函数,将传统的电流误差作为比例项实现转速的跟踪,电流误差的积分作为积分项用来消除预测误差,预测电流的差值作为微分项减小转速纹波。同时使用加入了滤波器的模糊控制对PID参数进行动态调整。该控制方法可以在参数失配的情况下降低转速振荡,提高动态响应能力,降低参数失配对控制器性能的影响,同时保留在参数匹配时的各项性能。仿真与实验结果表明,该方法较传统有限集模型预测电流控制在参数失配时有更快的响应速度、更小的转速振荡和更好的负载突变响应。 展开更多
关键词 有限模型预测控制 代价函数 模糊控制 永磁同步电机
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一种改进的永磁同步电机有限集模型预测控制方案设计与实施
8
作者 吴景红 《西安科技大学学报》 CAS 北大核心 2023年第4期807-815,共9页
为了解决永磁同步电机有限集模型预测控制中存在的电流脉动大、开关次数多等问题,提出基于灰色预测补偿和动态代价函数的FCS-MPC改进方案,从提高参考电流预测精度和增强控制方案对PMSM不同工况适应能力2个方面进行改进。首先,在现有方... 为了解决永磁同步电机有限集模型预测控制中存在的电流脉动大、开关次数多等问题,提出基于灰色预测补偿和动态代价函数的FCS-MPC改进方案,从提高参考电流预测精度和增强控制方案对PMSM不同工况适应能力2个方面进行改进。首先,在现有方案的电流环中引入灰色预测用来修正由于参数扰动对q轴参考电流预测值带来的误差;其次,根据PMSM的具体工况,设计模糊控制器获取相应的权重系数组合,用以构建不同控制侧重的动态代价函数,实现对PMSM的有效控制;最后,通过仿真和试验将所提方案与传统FCS-MPC方案进行对比,电流脉动分别降低76.9%和74.7%,开关次数分别降低18.8%和17.5%,转速上升时间分别缩短67.8%和38.1%。结果证明所提方案在降低电流脉动、减少开关次数、缩短响应时间方面的有效性。 展开更多
关键词 有限模型预测控制 灰色预测 永磁同步电机 模糊逻辑 动态代价函数
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焦炉集气管压力状态空间建模与多模型预测控制 被引量:2
9
作者 刘昕明 吕亮 王威 《辽宁工业大学学报(自然科学版)》 2020年第5期281-285,共5页
依据焦炉集气管压力系统物理特性建立集气管压力的机理模型,将整个焦炉集气过程分为结焦初期落煤、结焦中期和结焦末期3种工况,然后非线性机理模型在这3个平衡点处线性化。再将线性化模型转化为状态空间预测模型,最后进行多模型预测控... 依据焦炉集气管压力系统物理特性建立集气管压力的机理模型,将整个焦炉集气过程分为结焦初期落煤、结焦中期和结焦末期3种工况,然后非线性机理模型在这3个平衡点处线性化。再将线性化模型转化为状态空间预测模型,最后进行多模型预测控制器的设计。通过对模型的动态过程进行仿真验证,证明模型合理性。控制仿真实验表明,在焦炉生产的不同工况,采用不同的预测模型明显强于目前采用的单一控制率方法。 展开更多
关键词 焦炉气管压力 状态空间模型 模型预测控制
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直/气复合控制导弹的模型预测和自抗扰姿态控制设计 被引量:14
10
作者 毕永涛 王宇航 姚郁 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期1373-1383,共11页
针对直/气复合控制导弹姿态控制系统的特点,提出将非线性模型预测方法与自抗扰控制方法结合的姿态控制策略,设计姿控脉冲发动机阵列点火逻辑,在分析直接侧向力有限约束集的基础上提出直/气复合控制导弹姿态控制系统设计方法。仿真结果表... 针对直/气复合控制导弹姿态控制系统的特点,提出将非线性模型预测方法与自抗扰控制方法结合的姿态控制策略,设计姿控脉冲发动机阵列点火逻辑,在分析直接侧向力有限约束集的基础上提出直/气复合控制导弹姿态控制系统设计方法。仿真结果表明,所给出的复合控制策略可以有效抑制外部干扰和模型不确定性的影响,显著加快拦截导弹的过载响应速度。 展开更多
关键词 复合控制 有限输入约束 模型预测 姿态控制
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基于FCS-MPC的分布式HESS功率协调控制 被引量:3
11
作者 殷展翔 陆锋 +2 位作者 潘庭龙 杨玮林 胡官洋 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期442-449,共8页
针对孤岛直流微电网中分布式混合储能系统(HESS)协调运行问题,提出一种基于有限控制集模型预测控制(FCSMPC)的功率协调控制策略。该策略采用小波包变换来分解分布式HESS的功率需求,由于分解后信号的特点和分布式HESS中蓄电池初始状态的... 针对孤岛直流微电网中分布式混合储能系统(HESS)协调运行问题,提出一种基于有限控制集模型预测控制(FCSMPC)的功率协调控制策略。该策略采用小波包变换来分解分布式HESS的功率需求,由于分解后信号的特点和分布式HESS中蓄电池初始状态的不同,于是对分解后最低频信号基于蓄电池荷电状态(SOC)设计自适应因数来进一步再分解。由于DC/DC变换器开关状态组合数量较少,使得多步FCS-MPC的滚动优化计算量较少,于是采用FCS-MPC取代双闭环PI控制,提高系统动态响应。搭建含有分布式HESS的孤岛直流微电网模型,并做了3种方案的仿真对比,验证该策略有效平缓了直流母线波动并实现蓄电池SOC一致。该策略有利于提高电网运行的稳定性,并延长蓄电池使用寿命。 展开更多
关键词 有限控制模型预测控制 分布式混合储能系统 功率分配 小波包变换 SOC一致
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基于模型预测控制的高速柔性并联机构振动控制 被引量:6
12
作者 胡俊峰 张宪民 徐贵阳 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期24-32,共9页
由于高速柔性并联机构系统的非线性和不确定性,提出一种鲁棒模型预测振动控制策略以抑制系统的振动响心。以压电陶瓷为作动器,电阻应变片为传感器,采用有限元方法和模态截断技术建立机构不精确动力学模型。机构动力学模型中的非线性因... 由于高速柔性并联机构系统的非线性和不确定性,提出一种鲁棒模型预测振动控制策略以抑制系统的振动响心。以压电陶瓷为作动器,电阻应变片为传感器,采用有限元方法和模态截断技术建立机构不精确动力学模型。机构动力学模型中的非线性因素、耦合因素及系统高阶模态影响作为扰动,将模态力视为不确定扰动,并且考虑输出噪声对系统的影响,建立系统动态响应的预测模型,以预测输出值。采用Kalman滤波估计器估计系统状态量,以控制电压及其变化率为约束条件,将系统性能指标和约束条件化为一个标准二次规划优化问题,通过求解这一优化问题来得到最优控制输出,形成滚动优化控制输出来抑制系统振动响应。采用表征作动能量的可控性指标和表征观测信号能量的可观性指标,确定作动器和传感器的最优位置。以新型2自由度并联机构为实例,采用实验模态方法得到系统的前2阶固有频率和阻尼比,与有限元方法得到的结果比较分析表明理论模型不精确。基于该模型采用dSPACE实时仿真系统和MATLAB/Simulink搭建鲁棒控制系统,进行振动主动控制试验研究。试验结果表明,所设计的控制器能有效地抑制柔性构件产生的弹性振动,验证了控制器的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 柔性并联机构 主动振动控制 模型预测控制 有限元法
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最大控制律的多面体不变集鲁棒模型预测控制
13
作者 邢丽娟 杨世忠 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第12期34-38,共5页
为实现线性变参数系统的快速稳定控制,提出一种最大控制律的多面体不变集鲁棒模型预测控制算法。离线时,通过设定一组渐近趋向于稳定点的给定值,按照状态变量到稳定点距离大致相同的原则,构建一系列状态变量值集合,通过优化得到每个集... 为实现线性变参数系统的快速稳定控制,提出一种最大控制律的多面体不变集鲁棒模型预测控制算法。离线时,通过设定一组渐近趋向于稳定点的给定值,按照状态变量到稳定点距离大致相同的原则,构建一系列状态变量值集合,通过优化得到每个集合中较大的控制律,然后采用反推的方式优化得到一系列最大的控制律,并结合系统的输入输出约束得到离线多面体不变集。在线时,根据每个采样周期状态变量在多面体不变集中的位置,通过线性插值优化得到系统的实际控制律。给出离线在线算法的详细步骤和系统的闭环稳定性证明。通过仿真比较验证所提算法的有效性,表明所提算法使系统响应更为快速和稳定。 展开更多
关键词 最大控制 多面体不变 鲁棒模型预测控制 线性变参数系统 优化
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GPU集群能耗优化控制模型研究 被引量:3
14
作者 王海峰 曹云鹏 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1904-1910,共7页
随着大数据技术的发展,GPU集群作为一种高效的并行系统被应用到大规模数据实时计算中.能量是实时计算时重要的资源,GPU集群的能耗优化及实时消减成为一个具有挑战性的问题.从集群全局角度引入模型预测控制策略,并建立闭环反馈机制的多... 随着大数据技术的发展,GPU集群作为一种高效的并行系统被应用到大规模数据实时计算中.能量是实时计算时重要的资源,GPU集群的能耗优化及实时消减成为一个具有挑战性的问题.从集群全局角度引入模型预测控制策略,并建立闭环反馈机制的多输入多输出控制器.通过调整计算频率和改变活跃流多处理器来改变能耗状态,利用反馈和滚动优化机制完成对未来的控制预判,实现消减冗余能耗的目标.实验表明:控制模型的精度和节能效果优于基准模型,而且具有较好的稳定性,适合应用到大规模数据实时计算中. 展开更多
关键词 能耗控制 GPU 能量消减 模型预测
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基于ESO的PMSM驱动系统单相电流传感器模型预测转矩控制 被引量:3
15
作者 滕青芳 崔宏伟 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期129-138,共10页
针对仅有一相电流传感器的三相永磁同步电机(PMSM)系统,采用扩张状态观测器(ESO)技术构造观测器,以实现对其他两相电流和时变定子电阻的快速准确估计;为增强系统鲁棒性,设计改进滑模(SM)转速调节器;为减小转矩和磁链脉动,给出系统有限集... 针对仅有一相电流传感器的三相永磁同步电机(PMSM)系统,采用扩张状态观测器(ESO)技术构造观测器,以实现对其他两相电流和时变定子电阻的快速准确估计;为增强系统鲁棒性,设计改进滑模(SM)转速调节器;为减小转矩和磁链脉动,给出系统有限集-模型预测转矩(FS-MPTC)设计方法。所设计基于ESO的SM-MPTC策略能够使仅有一相电流传感器的PMSM系统可靠稳定运行,具有满意的动态性能和较强的鲁棒性。仿真结果验证了所提方法的正确性和可行性。 展开更多
关键词 有限-模型预测转矩控制 PMSM 滑模控制 扩张状态观测器 电流传感器
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正十二边形矢量集的永磁同步发电机磁链预测控制 被引量:1
16
作者 杨淑英 穆港军 +1 位作者 谢震 张兴 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期120-128,共9页
针对磁链预测问题,基于广义比例积分观测器原理设计磁链观测器,并基于此实现具有误差校正的磁链预测,提升磁链预测精度;针对备选电压矢量较少的问题,构造一种均匀对称分布的正十二边形矢量集,不仅增加可选矢量数量,而且矢量集的正十二... 针对磁链预测问题,基于广义比例积分观测器原理设计磁链观测器,并基于此实现具有误差校正的磁链预测,提升磁链预测精度;针对备选电压矢量较少的问题,构造一种均匀对称分布的正十二边形矢量集,不仅增加可选矢量数量,而且矢量集的正十二边形分布特征有利于特定次开关谐波的消除。基于以上核心算法,最终为风电系统中PMSG设计FCS-MPFC方案,并通过实验验证所提方案具有较强的参数鲁棒性和较高的转矩控制精度。 展开更多
关键词 风电 永磁同步发电机 模型预测控制 谐波失真 广义比例积分观测器 正十二边形矢量
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双向交直流容错变换器有限状态预测功率控制 被引量:1
17
作者 金楠 郭磊磊 韩东许 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期3127-3135,共9页
为提高变换器发生故障后的容错运行能力,提出一种双向交直流容错变换器模型预测直接功率控制策略。该策略无需使用锁相环和PWM调制模块,易于实现。对容错控制系统性能进行实验研究,结果表明在功率器件发生故障的情况下,双向交直流容错... 为提高变换器发生故障后的容错运行能力,提出一种双向交直流容错变换器模型预测直接功率控制策略。该策略无需使用锁相环和PWM调制模块,易于实现。对容错控制系统性能进行实验研究,结果表明在功率器件发生故障的情况下,双向交直流容错变换器仍能连续运行,并具有较好的动、静态性能,验证所提出控制策略的有效性。 展开更多
关键词 双向交直流容错变换器 有限状态模型预测控制 价值函数 器件开路故障 功率预测模型
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五相永磁同步电机的分数阶滑模模型预测转矩控制 被引量:1
18
作者 缪仲翠 王运坤 王志浩 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期606-614,共9页
为了提高五相永磁同步电机控制系统的性能,本文提出了适用于五相永磁同步电机谐波子空间的目标函数构造方法。采用有限集模型预测转矩控制策略,并基于分数阶滑模变结构理论提出了不确定非线性的分数阶速度控制器。仿真结果表明:该控制... 为了提高五相永磁同步电机控制系统的性能,本文提出了适用于五相永磁同步电机谐波子空间的目标函数构造方法。采用有限集模型预测转矩控制策略,并基于分数阶滑模变结构理论提出了不确定非线性的分数阶速度控制器。仿真结果表明:该控制方法具有减小电机转矩、磁链脉动的效果,同时也提高了空子系统跟随精度;减小了速度超调和响应时间,提高系统稳定性。采用基于分数阶滑模控制的五相永磁同步电机的有限集模型预测转矩控制优化策略具有较强的负载鲁棒性,有良好的动态性能和静态性能,优化的控制系统提高了电机的输出性能和可靠性。 展开更多
关键词 五相永磁同步电机 有限模型预测控制 分数阶滑模 目标函数 双旋转坐标系 延迟补偿 谐波子空间 跟随误差
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基于模型预测Stackelberg主从博弈的导弹制导律
19
作者 杜林泽 周聪 李超勇 《南京航空航天大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期176-185,共10页
随着战术目标智能化水平和机动能力的提高,传统的以比例导引律为代表的开环制导策略已难以满足未来高机动强博弈拦截对抗的战术需求。本文基于模型预测和Stackelberg主从博弈思想,将制导对抗问题转换为博弈优化问题,从而将最优制导指令... 随着战术目标智能化水平和机动能力的提高,传统的以比例导引律为代表的开环制导策略已难以满足未来高机动强博弈拦截对抗的战术需求。本文基于模型预测和Stackelberg主从博弈思想,将制导对抗问题转换为博弈优化问题,从而将最优制导指令的生成变成博弈平衡点的快速搜索问题,并引入有效集法,兼容弹目非线性动力学模型和过程约束,可以保证博弈均衡点的有限次可达,从而保证了指令的实时性。仿真结果表明,与传统制导律相比,本制导律能显著提高在强博弈场景下的拦截精度与成功率。 展开更多
关键词 模型预测控制 STACKELBERG博弈 有效 计算博弈 末制导律
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基于MPC-PIO的无人飞行器集群编队重构控制
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作者 廖剑 高向阳 +3 位作者 闫实 周绍磊 王东来 康宇航 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1541-1550,共10页
针对存在各种障碍条件下的战场环境,为实现无人飞行器集群安全避障并进行快速精确打击,集群必须具备自主队形重构的能力。因此,建立了无人飞行器运动模型与领航跟随集群编队控制结构,并提出基于模型预测控制(MPC)框架的无人飞行器集群... 针对存在各种障碍条件下的战场环境,为实现无人飞行器集群安全避障并进行快速精确打击,集群必须具备自主队形重构的能力。因此,建立了无人飞行器运动模型与领航跟随集群编队控制结构,并提出基于模型预测控制(MPC)框架的无人飞行器集群编队重构控制代价函数、避障代价函数及避碰代价函数,进一步运用鸽群优化(PIO)算法对重构问题进行优化求解。基于数值对比仿真实验结果,所提算法在集群编队跟踪误差和寻优速度方面表现出色。结果表明:所提算法能实现集群自主重构,并提高MPC方法的效率。 展开更多
关键词 无人飞行器 编队重构控制 模型预测控制 鸽群优化 避障
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