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题名基于粒子群优化的同步定位与地图构建
被引量：2
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作者
曲丽萍
王宏健
曲永印
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
北华大学电气信息工程学院
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出处
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2013年第4期419-425,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50979017)
教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20092304110008)
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文摘
针对基本FastSLAM算法的样本枯竭、估计精度下降等问题,提出了一种基于多样性启发因子的粒子群优化FastSLAM算法.利用粒子群搜索寻优重新分配粒子,使粒子的表示更加接近于真实的后验概率分布,并且采用粒子集多样性测度作为启发因子,引导粒子优化搜索过程,确保群体多样性水平最优,减轻粒子退化现象,驱动粒子集向后验概率较高的区域运动.对所提出的算法进行了仿真实验,验证了算法的可行性和有效性.仿真结果表明,该算法能够改进样本枯竭问题,并能够获得较高的定位精度、地图构建精度及较好的滤波估计稳定性.
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关键词
同步定位与地图构建
粒子滤波器
粒子退化
样本枯竭
粒子群优化
多样性启发因子
有效样本大小
自适应重采样
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Keywords
simultaneous localization and map construction
particle filter
particle degeneration
sample impoverishment
particle swarm optimization
diversity heuristic factor
effective sample size
adaptive resampling
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名关于利用重要抽样法控制蒙特卡罗方差的比较
被引量：2
- 2
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作者
王丙参
魏艳华
孙永辉
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机构
天水师范学院数学与统计学院
河海大学能源与电气学院
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出处
《统计与决策》
CSSCI
北大核心
2015年第9期78-81,共4页
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基金
国家自然科学研究基金资助项目(61104045)
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文摘
给出了利用重要性抽样控制M-C方差的方法及其评价标准——有效样本大小,从理论上证明了其合理性,比较研究了重要性抽样函数对方差的影响并给出了改进方法,与采样重要重抽样相比,重要抽样算法抽样相对复杂些,但估计精度远远高于采样重要重抽样,最后结合实例验证了前面结论,模拟结果显示,重要性抽样有效、可靠,特别适合模拟小概率事件。
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关键词
蒙特卡罗方差
重要性抽样
采样重要重抽样
有效样本大小
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分类号
O212.2
[理学—概率论与数理统计]
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