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基于OBB树的无网格几何数据处理
被引量：
5
1
作者
陈为
马瑞金
+2 位作者
郑文庭
梁潇
彭群生
《计算机学报》
EI
CSCD
北大核心
2007年第2期330-336,共7页
提出一种新的基于有向包围盒树(OrientedBoundingBox,OBB树)的处理无网格几何数据方案.与最常用的八叉树比较,它具有三方面优点:首先,OBB树反映了统计意义上的几何模型空间分布,它不仅提供了辅助的层次结构,其本身还可以用于生成原始几...
提出一种新的基于有向包围盒树(OrientedBoundingBox,OBB树)的处理无网格几何数据方案.与最常用的八叉树比较,它具有三方面优点:首先,OBB树反映了统计意义上的几何模型空间分布,它不仅提供了辅助的层次结构,其本身还可以用于生成原始几何模型的形状逼近;其次,OBB树的节点数目和所需内存比八叉树少,且更贴近几何模型;其三,遍历OBB树的代价略高于八叉树,收敛速度却更快.针对点云模型,作者将OBB树结构应用于点云模型的自适应绘制.实验结果验证了OBB树的上述优点.
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关键词
无刚格几何数据
基于点的图形学
有向包围盒树
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职称材料
多目标复合可视性约束下的机械臂无模型标定位姿研究
被引量：
1
2
作者
苏瑞
蒋周翔
+2 位作者
秦鹏举
宋鹏程
马紫怡
《机床与液压》
北大核心
2024年第15期1-7,49,共8页
与基于模型的机械臂标定方法相比,无模型标定方法具有算法简洁和线性化误差小的优点,但这种方法需要在多个机械臂姿态下同时采集各连杆表面的靶标位姿,因此其可视性同时受视场角狭窄、靶面方向异常以及臂体遮挡的影响,增加测量位姿的构...
与基于模型的机械臂标定方法相比,无模型标定方法具有算法简洁和线性化误差小的优点,但这种方法需要在多个机械臂姿态下同时采集各连杆表面的靶标位姿,因此其可视性同时受视场角狭窄、靶面方向异常以及臂体遮挡的影响,增加测量位姿的构造难度。为此,提出一种基于多目标视觉的复合可视性约束下的机械臂无模型标定位姿遴选方法。依据机械臂连杆参数及轮廓尺寸,生成贴合其等效模型的有向包围盒树,并依据臂体外形特征设定各连杆靶标固连位姿。在此基础上,分别建立靶标角点被包含判据、靶面法向夹角判据以及各包围盒与靶面视锥干涉判据,将其融合为多目标复合可视性约束条件,该算法可在既定工作轨迹下遴选出全体靶标均为可视的机械臂位姿。最后,通过搭建实验台验证所提方法的有效性。实验结果表明:该方法对臂体与靶面的遮挡关系判断精准,靶标在所选位姿处可视性良好,满足机械臂实时无模型标定方法对于多靶标位姿同时采集的需求。
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关键词
机械臂
多目标视觉
有向包围盒树
实时标定
碰撞检测
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职称材料
多分辨率层次点模型分片
被引量：
5
3
作者
邹万红
陈志杨
+1 位作者
潘翔
叶修梓
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2008年第1期1-5,共5页
基于点模型的有向包围盒树,首先建立点模型带拓扑信息的简化模型,基于这种几何表示,将网格模型的层次分片算法推广到点模型中·为解决大规模点模型的分片速度和分片效果之间的矛盾,将有向包围盒树与层次分片技术相结合,实现了多分...
基于点模型的有向包围盒树,首先建立点模型带拓扑信息的简化模型,基于这种几何表示,将网格模型的层次分片算法推广到点模型中·为解决大规模点模型的分片速度和分片效果之间的矛盾,将有向包围盒树与层次分片技术相结合,实现了多分辨率层次点模型分片·实验结果表明,文中算法能直接处理大规模点模型,且具有速度快、对噪声数据不敏感的优点·
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关键词
点模型
多分辨率
层次分片
有向包围盒树
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职称材料
题名
基于OBB树的无网格几何数据处理
被引量：
5
1
作者
陈为
马瑞金
郑文庭
梁潇
彭群生
机构
浙江大学CAD&CG国家重点实验室
出处
《计算机学报》
EI
CSCD
北大核心
2007年第2期330-336,共7页
基金
国家自然科学基金(60503056)
国家"九七三"重点基础研究发展规划项目基金(2002CB312101)
国家自然科学基金创新群体基金项目(60021201)资助
文摘
提出一种新的基于有向包围盒树(OrientedBoundingBox,OBB树)的处理无网格几何数据方案.与最常用的八叉树比较,它具有三方面优点:首先,OBB树反映了统计意义上的几何模型空间分布,它不仅提供了辅助的层次结构,其本身还可以用于生成原始几何模型的形状逼近;其次,OBB树的节点数目和所需内存比八叉树少,且更贴近几何模型;其三,遍历OBB树的代价略高于八叉树,收敛速度却更快.针对点云模型,作者将OBB树结构应用于点云模型的自适应绘制.实验结果验证了OBB树的上述优点.
关键词
无刚格几何数据
基于点的图形学
有向包围盒树
Keywords
meshless geometrical data
point-based graphics
oriented bounding box tree
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
多目标复合可视性约束下的机械臂无模型标定位姿研究
被引量：
1
2
作者
苏瑞
蒋周翔
秦鹏举
宋鹏程
马紫怡
机构
北京信息科技大学机电工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2024年第15期1-7,49,共8页
基金
国家自然科学基金面上项目(52175452)
国家自然科学基金青年科学基金项目(52005046)。
文摘
与基于模型的机械臂标定方法相比,无模型标定方法具有算法简洁和线性化误差小的优点,但这种方法需要在多个机械臂姿态下同时采集各连杆表面的靶标位姿,因此其可视性同时受视场角狭窄、靶面方向异常以及臂体遮挡的影响,增加测量位姿的构造难度。为此,提出一种基于多目标视觉的复合可视性约束下的机械臂无模型标定位姿遴选方法。依据机械臂连杆参数及轮廓尺寸,生成贴合其等效模型的有向包围盒树,并依据臂体外形特征设定各连杆靶标固连位姿。在此基础上,分别建立靶标角点被包含判据、靶面法向夹角判据以及各包围盒与靶面视锥干涉判据,将其融合为多目标复合可视性约束条件,该算法可在既定工作轨迹下遴选出全体靶标均为可视的机械臂位姿。最后,通过搭建实验台验证所提方法的有效性。实验结果表明:该方法对臂体与靶面的遮挡关系判断精准,靶标在所选位姿处可视性良好,满足机械臂实时无模型标定方法对于多靶标位姿同时采集的需求。
关键词
机械臂
多目标视觉
有向包围盒树
实时标定
碰撞检测
Keywords
manipulator
multi-target vision
oriented bounding boxes trees
real-time calibration
collision detection
分类号
TH161 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
多分辨率层次点模型分片
被引量：
5
3
作者
邹万红
陈志杨
潘翔
叶修梓
机构
浙江大学CAD & CG国家重点实验室
浙江工业大学软件学院
出处
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2008年第1期1-5,共5页
基金
国家自然科学基金(60473106,60333010)
文摘
基于点模型的有向包围盒树,首先建立点模型带拓扑信息的简化模型,基于这种几何表示,将网格模型的层次分片算法推广到点模型中·为解决大规模点模型的分片速度和分片效果之间的矛盾,将有向包围盒树与层次分片技术相结合,实现了多分辨率层次点模型分片·实验结果表明,文中算法能直接处理大规模点模型,且具有速度快、对噪声数据不敏感的优点·
关键词
点模型
多分辨率
层次分片
有向包围盒树
Keywords
point model
multi-resolution
hierarchical segmenting
OBBTree
分类号
TP391.7 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于OBB树的无网格几何数据处理
陈为
马瑞金
郑文庭
梁潇
彭群生
《计算机学报》
EI
CSCD
北大核心
2007
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
多目标复合可视性约束下的机械臂无模型标定位姿研究
苏瑞
蒋周翔
秦鹏举
宋鹏程
马紫怡
《机床与液压》
北大核心
2024
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
多分辨率层次点模型分片
邹万红
陈志杨
潘翔
叶修梓
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2008
5
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职称材料
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