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线性时滞多智能体系统多类型拓扑切换下的一致性
被引量：
3
1
作者
张亚霄
陈阳舟
曲晓俊
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第2期184-189,共6页
针对带有时变时滞协议的连续时间线性高阶多智能体系统在多类型有向通信拓扑切换下的一致性问题进行研究.考虑多智能体系统在可一致与不可一致通信拓扑之间进行切换的情况.通过一个线性变换将该一致性问题等价地转化为一个切换时滞系统...
针对带有时变时滞协议的连续时间线性高阶多智能体系统在多类型有向通信拓扑切换下的一致性问题进行研究.考虑多智能体系统在可一致与不可一致通信拓扑之间进行切换的情况.通过一个线性变换将该一致性问题等价地转化为一个切换时滞系统的稳定性问题.基于切换系统稳定性理论与时滞系统理论,利用平均驻留时间方法分析,以线性矩阵不等式(linear matrix inequalities,LMIs)的形式给出多智能体系统达到状态一致的充分条件.数值实例验证了理论分析所得结论的正确性.
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关键词
多智能体系统
有向切换通信拓扑
时变时滞
线性矩阵不等式
平均驻留时间
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职称材料
基于自适应动态规划的四旋翼无人机分布式最优协调控制
被引量：
5
2
作者
池文浩
高强
吉月辉
《科学技术与工程》
北大核心
2020年第31期12890-12896,共7页
为了提高四旋翼无人机编队的自适应能力,通过自适应动态规划(adaptive dynamic programming,ADP)方法研究四旋翼无人机编队分布式最优协调控制问题。将该算法引入到分布式协调控制器的设计中,既避免了冗余数据的传输,又使各无人机的性...
为了提高四旋翼无人机编队的自适应能力,通过自适应动态规划(adaptive dynamic programming,ADP)方法研究四旋翼无人机编队分布式最优协调控制问题。将该算法引入到分布式协调控制器的设计中,既避免了冗余数据的传输,又使各无人机的性能函数最小化。基于模糊双曲模型的评价神经网络(critic neural network,CNN)逼近值函数,以实现控制策略的设计。闭环系统稳定性证明权值估计误差和局部邻域协调误差是一致最终有界的。最后,进行了有向切换通信拓扑下的四旋翼编队仿真实例,结果表明了该算法的有效性。
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关键词
自适应动态规划
四旋翼
分布式
协调控制
有向切换通信拓扑
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职称材料
题名
线性时滞多智能体系统多类型拓扑切换下的一致性
被引量：
3
1
作者
张亚霄
陈阳舟
曲晓俊
机构
北京工业大学城市交通学院交通工程北京市重点实验室
出处
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第2期184-189,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(6141101096)
高等学校博士点专项科研基金资助项目(20111103110017)
文摘
针对带有时变时滞协议的连续时间线性高阶多智能体系统在多类型有向通信拓扑切换下的一致性问题进行研究.考虑多智能体系统在可一致与不可一致通信拓扑之间进行切换的情况.通过一个线性变换将该一致性问题等价地转化为一个切换时滞系统的稳定性问题.基于切换系统稳定性理论与时滞系统理论,利用平均驻留时间方法分析,以线性矩阵不等式(linear matrix inequalities,LMIs)的形式给出多智能体系统达到状态一致的充分条件.数值实例验证了理论分析所得结论的正确性.
关键词
多智能体系统
有向切换通信拓扑
时变时滞
线性矩阵不等式
平均驻留时间
Keywords
multi-agent system
directed switching communication topologies
time-varying delay
linear matrix inequalities(LMIs)
average dwell time
分类号
U461 [机械工程—车辆工程]
TP308 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
基于自适应动态规划的四旋翼无人机分布式最优协调控制
被引量：
5
2
作者
池文浩
高强
吉月辉
机构
天津理工大学电气电子工程学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2020年第31期12890-12896,共7页
基金
国家自然科学基金(61603274)
天津市教委科研项目(2017KJ249)。
文摘
为了提高四旋翼无人机编队的自适应能力,通过自适应动态规划(adaptive dynamic programming,ADP)方法研究四旋翼无人机编队分布式最优协调控制问题。将该算法引入到分布式协调控制器的设计中,既避免了冗余数据的传输,又使各无人机的性能函数最小化。基于模糊双曲模型的评价神经网络(critic neural network,CNN)逼近值函数,以实现控制策略的设计。闭环系统稳定性证明权值估计误差和局部邻域协调误差是一致最终有界的。最后,进行了有向切换通信拓扑下的四旋翼编队仿真实例,结果表明了该算法的有效性。
关键词
自适应动态规划
四旋翼
分布式
协调控制
有向切换通信拓扑
Keywords
adaptive dynamic programming
quadrotors
distributed
coordination control
directional switching communication topology
分类号
TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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1
线性时滞多智能体系统多类型拓扑切换下的一致性
张亚霄
陈阳舟
曲晓俊
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2016
3
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职称材料
2
基于自适应动态规划的四旋翼无人机分布式最优协调控制
池文浩
高强
吉月辉
《科学技术与工程》
北大核心
2020
5
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