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有向切换拓扑条件下考虑暂态响应的多智能体H_∞一致性控制被引量：7: 1; 作者周绍磊赵学远 +1 位作者祁亚辉王帅磊《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期356-365,共10页; 针对有向切换拓扑多智能体系统带领导者的一致性追踪问题,研究了H∞一致性控制方法。通过带有领导者的Laplacian矩阵,将带领导者的一致性追踪问题转化成低维系统的稳定性问题,并给出满足暂态性能指标的充分条件;利用Lyapunov函数法并结... 展开更多; 关键词多智能体系统有向切换拓扑领导者 H∞一致性控制暂态响应平均驻留时间; 在线阅读下载PDF 职称材料

有向切换拓扑条件下多无人机系统抗扰动编队-追踪控制被引量：2: 2; 作者赵学远周绍磊 +1 位作者王帅磊祁亚辉《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2020年第9期192-197,共6页; 考虑到无人机飞行过程中受到短时有界阵风扰动,设计了H∞控制器使领导者追踪期望轨迹,跟随者形成期望编队。通过对包含领导者多无人机系统通信拓扑结构分解,将编队-追踪控制问题转换为两个系统的渐进稳定性问题,借助线性矩阵不等式和Lya... 展开更多; 关键词多无人机系统有向切换拓扑平均驻留时间编队-追踪扰动暂态性能指标; 在线阅读下载PDF 职称材料

有向切换通信拓扑下多无人机分布式编队控制（英文）被引量：24: 3; 作者刘伟周绍磊 +1 位作者祁亚辉闫实《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1422-1427,共6页; 本文对多无人机分布式时变编队控制问题进行了研究.无人机之间的通信拓扑假定是有向和切换的.基于自身状态与邻居状态的相对局部信息构建了分布式编队控制器.通过引入一个恰当的编队误差向量,将有向切换通信拓扑下的多无人机编队问题转... 展开更多; 关键词无人机编队有向切换拓扑; 在线阅读下载PDF 职称材料

线性时滞多智能体系统多类型拓扑切换下的一致性被引量：3: 4; 作者张亚霄陈阳舟曲晓俊《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期184-189,共6页; 针对带有时变时滞协议的连续时间线性高阶多智能体系统在多类型有向通信拓扑切换下的一致性问题进行研究.考虑多智能体系统在可一致与不可一致通信拓扑之间进行切换的情况.通过一个线性变换将该一致性问题等价地转化为一个切换时滞系统... 展开更多; 关键词多智能体系统有向切换通信拓扑时变时滞线性矩阵不等式平均驻留时间; 在线阅读下载PDF 职称材料

切换拓扑下多自主水下航行器编队一致性控制被引量：2: 5; 作者张勋周立广 +1 位作者邢文姚思博《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期587-593,共7页; 针对含有通信时延的多自主水下航行器系统的控制问题,本文提出了包含相对位置信息以及速度阻尼器的一致性控制算法。通过反馈线性化方法将多自主水下航行器运动学模型和动力学模型转化为二阶积分器形式。对含通信时延的系统构造Lyapunov... 展开更多; 关键词多自主水下航行器编队一致性控制通信时延有向切换拓扑网络化系统线性矩阵不等式反馈线性化多智能体系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于自适应动态规划的四旋翼无人机分布式最优协调控制被引量：5: 6; 作者池文浩高强吉月辉《科学技术与工程》北大核心 2020年第31期12890-12896,共7页; 为了提高四旋翼无人机编队的自适应能力,通过自适应动态规划(adaptive dynamic programming,ADP)方法研究四旋翼无人机编队分布式最优协调控制问题。将该算法引入到分布式协调控制器的设计中,既避免了冗余数据的传输,又使各无人机的性... 展开更多; 关键词自适应动态规划四旋翼分布式协调控制有向切换通信拓扑; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名有向切换拓扑条件下考虑暂态响应的多智能体H_∞一致性控制被引量：7: 1; 作者周绍磊赵学远祁亚辉王帅磊; 机构海军航空大学; 出处《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期356-365,共10页; 基金山东省自然科学基金面上项目(ZR2017MF036); 文摘针对有向切换拓扑多智能体系统带领导者的一致性追踪问题,研究了H∞一致性控制方法。通过带有领导者的Laplacian矩阵,将带领导者的一致性追踪问题转化成低维系统的稳定性问题,并给出满足暂态性能指标的充分条件;利用Lyapunov函数法并结合线性矩阵不等式方法,对系统进行了稳定性分析,得到了分布式控制器的设计方法和平均驻留时间条件。该设计方法能够使系统受到随机外部扰动时,系统状态以较小的振荡快速趋于一致,满足暂态响应性能指标。分别在考虑暂态响应、不考虑暂态响应和不受外部扰动3种条件下,对多无人机系统进行了仿真。结果表明,考虑暂态响应的H∞一致性控制器能够使系统达成一致,比不考虑暂态响应所设计的控制器能更快地、更平稳地趋于一致,满足暂态性能指标。; 关键词多智能体系统有向切换拓扑领导者 H∞一致性控制暂态响应平均驻留时间; Keywords multi-agent system directed switching topology leader H∞ consensus control transient response average dwell time; 分类号 V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名有向切换拓扑条件下多无人机系统抗扰动编队-追踪控制被引量：2: 2; 作者赵学远周绍磊王帅磊祁亚辉; 机构海军航空大学; 出处《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2020年第9期192-197,共6页; 基金国防科技基金项目(F062102009)。; 文摘考虑到无人机飞行过程中受到短时有界阵风扰动,设计了H∞控制器使领导者追踪期望轨迹,跟随者形成期望编队。通过对包含领导者多无人机系统通信拓扑结构分解,将编队-追踪控制问题转换为两个系统的渐进稳定性问题,借助线性矩阵不等式和Lyapunov函数给出了控制器设计步骤的合理性证明。最后对多无人机系统进行仿真,所设计的控制器能够实现编队-追踪控制并满足暂态性能指标。; 关键词多无人机系统有向切换拓扑平均驻留时间编队-追踪扰动暂态性能指标; Keywords multi-UAV system directed switching topology average dwell time formation-tracking disturbance transient performance index; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名有向切换通信拓扑下多无人机分布式编队控制（英文）被引量：24: 3; 作者刘伟周绍磊祁亚辉闫实; 机构海军航空工程学院控制工程系; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1422-1427,共6页; 文摘本文对多无人机分布式时变编队控制问题进行了研究.无人机之间的通信拓扑假定是有向和切换的.基于自身状态与邻居状态的相对局部信息构建了分布式编队控制器.通过引入一个恰当的编队误差向量,将有向切换通信拓扑下的多无人机编队问题转化为一个切换系统的镇定问题.基于Lyapunov稳定性分析方法得到了达成编队的充分性条件.仿真实验结果验证了结论的有效性.; 关键词无人机编队有向切换拓扑; Keywords unmanned aerial vehicles formation directed switching topologies; 分类号 V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名线性时滞多智能体系统多类型拓扑切换下的一致性被引量：3: 4; 作者张亚霄陈阳舟曲晓俊; 机构北京工业大学城市交通学院交通工程北京市重点实验室; 出处《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期184-189,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(6141101096) 高等学校博士点专项科研基金资助项目(20111103110017); 文摘针对带有时变时滞协议的连续时间线性高阶多智能体系统在多类型有向通信拓扑切换下的一致性问题进行研究.考虑多智能体系统在可一致与不可一致通信拓扑之间进行切换的情况.通过一个线性变换将该一致性问题等价地转化为一个切换时滞系统的稳定性问题.基于切换系统稳定性理论与时滞系统理论,利用平均驻留时间方法分析,以线性矩阵不等式(linear matrix inequalities,LMIs)的形式给出多智能体系统达到状态一致的充分条件.数值实例验证了理论分析所得结论的正确性.; 关键词多智能体系统有向切换通信拓扑时变时滞线性矩阵不等式平均驻留时间; Keywords multi-agent system directed switching communication topologies time-varying delay linear matrix inequalities(LMIs) average dwell time; 分类号 U461 [机械工程—车辆工程] TP308 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名切换拓扑下多自主水下航行器编队一致性控制被引量：2: 5; 作者张勋周立广邢文姚思博; 机构哈尔滨工程大学智能科学与工程学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期587-593,共7页; 基金国家自然科学基金项目(51909044)。; 文摘针对含有通信时延的多自主水下航行器系统的控制问题,本文提出了包含相对位置信息以及速度阻尼器的一致性控制算法。通过反馈线性化方法将多自主水下航行器运动学模型和动力学模型转化为二阶积分器形式。对含通信时延的系统构造Lyapunov-Krasovskii泛函,利用积分不等式和线性矩阵不等式理论,得到多自主水下航行器系统实现一致的充分条件。研究表明:仿真实验证明了所提控制算法的有效性,并验证了在随机切换拓扑和编队队形变换时此控制协议下的多AUV系统具有良好的鲁棒性和稳定性。通过设置位置层和速度层通信拓扑,减少速度和位置的耦合,并提高收敛速度,多自主水下航行器系统可以收敛到期望位置。; 关键词多自主水下航行器编队一致性控制通信时延有向切换拓扑网络化系统线性矩阵不等式反馈线性化多智能体系统; Keywords multi-AUV system formation consensus control communication delay directional switching topology networked system linear matrix inequality feedback linearization multi-agent system; 分类号 TP242. [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自适应动态规划的四旋翼无人机分布式最优协调控制被引量：5: 6; 作者池文浩高强吉月辉; 机构天津理工大学电气电子工程学院; 出处《科学技术与工程》北大核心 2020年第31期12890-12896,共7页; 基金国家自然科学基金(61603274) 天津市教委科研项目(2017KJ249)。; 文摘为了提高四旋翼无人机编队的自适应能力,通过自适应动态规划(adaptive dynamic programming,ADP)方法研究四旋翼无人机编队分布式最优协调控制问题。将该算法引入到分布式协调控制器的设计中,既避免了冗余数据的传输,又使各无人机的性能函数最小化。基于模糊双曲模型的评价神经网络(critic neural network,CNN)逼近值函数,以实现控制策略的设计。闭环系统稳定性证明权值估计误差和局部邻域协调误差是一致最终有界的。最后,进行了有向切换通信拓扑下的四旋翼编队仿真实例,结果表明了该算法的有效性。; 关键词自适应动态规划四旋翼分布式协调控制有向切换通信拓扑; Keywords adaptive dynamic programming quadrotors distributed coordination control directional switching communication topology; 分类号 TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	有向切换拓扑条件下考虑暂态响应的多智能体H_∞一致性控制	周绍磊赵学远祁亚辉王帅磊	《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	7	在线阅读下载PDF 职称材料
2	有向切换拓扑条件下多无人机系统抗扰动编队-追踪控制	赵学远周绍磊王帅磊祁亚辉	《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心	2020	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	有向切换通信拓扑下多无人机分布式编队控制（英文）	刘伟周绍磊祁亚辉闫实	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	24	在线阅读下载PDF 职称材料
4	线性时滞多智能体系统多类型拓扑切换下的一致性	张亚霄陈阳舟曲晓俊	《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2016	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	切换拓扑下多自主水下航行器编队一致性控制	张勋周立广邢文姚思博	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于自适应动态规划的四旋翼无人机分布式最优协调控制	池文浩高强吉月辉	《科学技术与工程》北大核心	2020	5	在线阅读下载PDF 职称材料