针对故障条件下的多无人机分组编队控制问题,提出一种基于同步分布式模型预测控制(distributed model predictive control,DMPC)的分组编队控制算法。首先,建立考虑虚拟领导者的分组分层控制框架。接着,对编队中的不可恢复故障进行建模...针对故障条件下的多无人机分组编队控制问题,提出一种基于同步分布式模型预测控制(distributed model predictive control,DMPC)的分组编队控制算法。首先,建立考虑虚拟领导者的分组分层控制框架。接着,对编队中的不可恢复故障进行建模,并提出交互健康判别机制及“故障隔离”策略,结合分组分层控制框架提出故障条件下分组编队控制方案。然后,将故障模型与同步DMPC理论相结合,根据“故障隔离”策略,设计故障条件下的单组编队控制算法,并进一步根据控制方案给出分组编队控制算法,且基于Lyapunov理论证明控制算法下编队系统的稳定性。最后,通过仿真验证所设计算法在故障条件下的有效性和优越性。展开更多
文摘针对故障条件下的多无人机分组编队控制问题,提出一种基于同步分布式模型预测控制(distributed model predictive control,DMPC)的分组编队控制算法。首先,建立考虑虚拟领导者的分组分层控制框架。接着,对编队中的不可恢复故障进行建模,并提出交互健康判别机制及“故障隔离”策略,结合分组分层控制框架提出故障条件下分组编队控制方案。然后,将故障模型与同步DMPC理论相结合,根据“故障隔离”策略,设计故障条件下的单组编队控制算法,并进一步根据控制方案给出分组编队控制算法,且基于Lyapunov理论证明控制算法下编队系统的稳定性。最后,通过仿真验证所设计算法在故障条件下的有效性和优越性。
