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低重力模拟系统主动悬吊方式控制研究
被引量：
2
1
作者
朱齐丹
陈力恒
卢鸿谦
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2015年第1期43-50,共8页
为了简化低重力模拟系统设计难度,方便巡视车得到更准确的测试结果,在主动悬吊方式下提出了直接对力回路进行控制并辅以位置控制的方案。在建立系统模型过程中考虑了影响系统鲁棒稳定性的参数不确定与可转化为乘性不确定性的延时问题,...
为了简化低重力模拟系统设计难度,方便巡视车得到更准确的测试结果,在主动悬吊方式下提出了直接对力回路进行控制并辅以位置控制的方案。在建立系统模型过程中考虑了影响系统鲁棒稳定性的参数不确定与可转化为乘性不确定性的延时问题,并实现了不确定性的分离;根据系统受到巡视车带来的干扰、减速器摩擦力矩与本身不确定性等问题,针对性地设计了H∞控制器对系统综合,通过实验检验,控制器有效抑制了不确定性与干扰的影响,系统的控制精度得到了保证。
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关键词
H∞控制
鲁棒控制
力矩电机
低重力
恒张力
参数不确定
月球巡视车
延时
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职称材料
低重力模拟系统控制策略
被引量：
1
2
作者
朱齐丹
陈力恒
卢鸿谦
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第11期1384-1389,共6页
为了使低重力模拟系统满足月球巡视车研发、调试的要求,系统需克服传统方法在竖直方向出现扰动时,抑制效果不好的问题,为此搭建了提供竖直方向拉力的恒张力伺服子系统。在分析关键部件工作特性的基础上,建立了范数有界参数不确定性控制...
为了使低重力模拟系统满足月球巡视车研发、调试的要求,系统需克服传统方法在竖直方向出现扰动时,抑制效果不好的问题,为此搭建了提供竖直方向拉力的恒张力伺服子系统。在分析关键部件工作特性的基础上,建立了范数有界参数不确定性控制对象模型,分离了标称模型与不确定性参数。根据系统的特点和巡视车测试过程中对于低重力环境的指标需求,针对性的设计了H∞控制器。通过仿真检验,控制器抑制了系统参数不确定的影响,避免了电机的机械谐振发生,并且在巡视车竖直方向加速度干扰的情况下,保证系统最大误差仅为3.4 N。
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关键词
鲁棒控制
参数不确定
恒张力
低重力模拟系统
月球巡视车
控制策略
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职称材料
题名
低重力模拟系统主动悬吊方式控制研究
被引量：
2
1
作者
朱齐丹
陈力恒
卢鸿谦
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心
出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2015年第1期43-50,共8页
基金
国家自然科学基金委创新研究群体科学基金(61021002)
文摘
为了简化低重力模拟系统设计难度,方便巡视车得到更准确的测试结果,在主动悬吊方式下提出了直接对力回路进行控制并辅以位置控制的方案。在建立系统模型过程中考虑了影响系统鲁棒稳定性的参数不确定与可转化为乘性不确定性的延时问题,并实现了不确定性的分离;根据系统受到巡视车带来的干扰、减速器摩擦力矩与本身不确定性等问题,针对性地设计了H∞控制器对系统综合,通过实验检验,控制器有效抑制了不确定性与干扰的影响,系统的控制精度得到了保证。
关键词
H∞控制
鲁棒控制
力矩电机
低重力
恒张力
参数不确定
月球巡视车
延时
Keywords
H∞ controller
robust control
torque motor
low gravity
constant tension
parameter uncertainty
lunar rover
time delay
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
低重力模拟系统控制策略
被引量：
1
2
作者
朱齐丹
陈力恒
卢鸿谦
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第11期1384-1389,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61175089
61203255
61021002)
文摘
为了使低重力模拟系统满足月球巡视车研发、调试的要求,系统需克服传统方法在竖直方向出现扰动时,抑制效果不好的问题,为此搭建了提供竖直方向拉力的恒张力伺服子系统。在分析关键部件工作特性的基础上,建立了范数有界参数不确定性控制对象模型,分离了标称模型与不确定性参数。根据系统的特点和巡视车测试过程中对于低重力环境的指标需求,针对性的设计了H∞控制器。通过仿真检验,控制器抑制了系统参数不确定的影响,避免了电机的机械谐振发生,并且在巡视车竖直方向加速度干扰的情况下,保证系统最大误差仅为3.4 N。
关键词
鲁棒控制
参数不确定
恒张力
低重力模拟系统
月球巡视车
控制策略
Keywords
robust controller
parameter uncertainty
constant tension
low gravity simulation
lunar rover
controlstrategy
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
低重力模拟系统主动悬吊方式控制研究
朱齐丹
陈力恒
卢鸿谦
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2015
2
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职称材料
2
低重力模拟系统控制策略
朱齐丹
陈力恒
卢鸿谦
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
1
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