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题名基于月壤物理力学特性的单齿破壤机理
被引量：1
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作者
周琴
刘宝林
殷参
贾闵涛
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机构
中国地质大学工程技术学院
中国地质大学国土资源部深部地质钻探技术重点实验室
北京卫星制造厂
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出处
《地质科技情报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第4期231-236,共6页
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基金
中央高校基本科研项目(2652013045)
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文摘
单齿破壤机理的研究是太空取样钻头研发非常重要和迫切的任务,是实现中国三期探月工程的月表钻进取样要求的重要研发基础。分析了反映月壤物理力学特性的主要参数及其之间的相关性及变化趋势,初步确定了2.5m深度内月壤物理力学的参数范围;基于月壤物理力学特性和月表钻进的钻进工艺分析,得出表层钻进和浅层钻进时月壤的破坏形式不同于土的掘削失效模型,主要是回转剪切破坏;提出了土的回转剪切力学模型,推导回转切削土阻力矩公式;得出阻力矩主要与钻头直径和切削刃宽度、月壤的容重和钻进深度等相关,并对其相关性进行了分析说明。
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关键词
月壤物理力学特性
破壤机理
回转剪切失效
单齿切削阻力矩模型
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Keywords
mechanical properties of lunar soil
soil cutting principle
rotary shear failure
cutting torque model of single cutter
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分类号
P634.5
[天文地球—地质矿产勘探]
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题名小型月面跳跃机器人设计及运动建模
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作者
严赫
朱星月
侯张俪
王卫军
张执南
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机构
上海交通大学机械与动力工程学院
上海宇航系统工程研究所
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出处
《上海交通大学学报》
北大核心
2025年第8期1169-1180,共12页
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基金
中国航天科技集团有限公司第八研究院产学研合作基金(USCAST2022-15)资助项目。
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文摘
跳跃是月面探测机器人的一种可行的运动方式.由于缺乏与月壤特性的耦合研究,跳跃机器人在月面探测中尚未有成熟应用.针对月面探测器5 kPa的承载指标要求,开展机器人与月面的耦合研究,提出跳跃机器人新型储能腿构型,实现起跳时初速度大小与方向可变的低承载跳跃;优化储能元件参数,实现机器人的近恒力起跳,并在动力学仿真环境中完成验证.为实现机器人在月球表面的精确跳跃目标,建立考虑阻尼特性的月壤力学特性模型,基于离散元仿真环境测定了模型的关键力学参数,进而构建月壤表面机器人跳跃动力学模型,并通过离散元-动力学耦合仿真验证了模型的精确性.基于所建立的动力学模型,实现了两种运动规划算法,验证了模型的应用可能性.
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关键词
月面探测
跳跃机器人
月壤力学特性
动力学模型
离散元仿真
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Keywords
lunar surface detection
jumping robot
mechanical properties of lunar soil
dynamic model
discrete element simulation
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分类号
V11
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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