基于多分辨率的快速迭代最近点配准算法 被引量：6

1

作者 王硕 王亚飞 李学华 《计算机应用与软件》 北大核心 2020年第4期260-265,272,共7页

针对迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法计算时间长的问题,提出一种基于多分辨率配准点的ICP算法。使用自适应体素网格滤波器对原始点云进行多分辨率采样,利用低分辨率点云快速迭代获得两点云间初始变换矩阵;利用高分辨率点... 针对迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法计算时间长的问题,提出一种基于多分辨率配准点的ICP算法。使用自适应体素网格滤波器对原始点云进行多分辨率采样,利用低分辨率点云快速迭代获得两点云间初始变换矩阵;利用高分辨率点云在初始变换基础上做更精确配准。实验结果表明,该算法在配准精度基本不变的情况下,可以显著降低配准时间,且随着点云点数增加,速度提升效果越明显。 展开更多

关键词 迭代最近点算法(icp) 点云配准 多分辨率 体素网格滤波器 点间距离

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适用于邻近几何特征的非结构面网格生成方法

2

作者 王吉康 池宝涛 +3 位作者 王富顺 郭前建 袁伟 贾志超 《计算机辅助设计与图形学学报》 北大核心 2025年第7期1180-1191,共12页

自主仿真分析是亟待解决的难题,其中网格划分用时占据了前处理过程的73%,网格划分仍是整个数值模拟过程中的主要技术瓶颈.为此,提出一种适用于邻近几何特征的非结构面网格生成方法.该方法根据网格尺寸、边曲率、面曲率等几何参数进行网... 自主仿真分析是亟待解决的难题,其中网格划分用时占据了前处理过程的73%,网格划分仍是整个数值模拟过程中的主要技术瓶颈.为此,提出一种适用于邻近几何特征的非结构面网格生成方法.该方法根据网格尺寸、边曲率、面曲率等几何参数进行网格自适应细分,采用穿插法和最近距离法等对网格节点进行实体边界拟合;为了有效地构建核心锯齿状网格,提出一种快速求解网格拓扑元素与实体模型边界相交的方法;对于具有邻近几何特征的复杂实体模型(如疲劳裂纹扩展分析模型),提出基于邻近几何特征通用模板的高质量实体边界拟合方法,解决了传统“由外向内”栅格法的实体边界拟合难题.选取工程中典型零件(如扳手、齿轮、含V型口裂纹的构件及带裂纹的焊接结构件等)作为算例,通过计算三角形网格质量因子α和四边形网格质量因子β等几何准则评估网格质量,结果表明,所提方法可将具有邻近特征的实体模型进行以四边形为主的网格划分,生成网格有单元质量高、区域关键特征表达准确等特点,并已成功地应用于具有国产自主研发仿真内核的5aCAE软件中. 展开更多

关键词 栅格法 邻近几何特征 非结构网格 迭代算法 网格质量优化

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基于法矢夹角的改进ICP算法 被引量：12

3

作者 杨秋翔 王程远 +1 位作者 杨剑 杨小青 《计算机工程与设计》 北大核心 2016年第8期2082-2086,共5页

针对三维点云配准过程中存在精度和效率低下的问题,提出一种基于法矢夹角的改进ICP算法。利用八叉树结构划分点云数据并编号,计算每一点与其k近邻点的平均法矢夹角,引入关键度的概念,给出评判标准,对点云数据进行不同比例的精简;利用KD-... 针对三维点云配准过程中存在精度和效率低下的问题,提出一种基于法矢夹角的改进ICP算法。利用八叉树结构划分点云数据并编号,计算每一点与其k近邻点的平均法矢夹角,引入关键度的概念,给出评判标准,对点云数据进行不同比例的精简;利用KD-tree加速查找,计算点云对的匹配度并进行筛选,通过最小二乘迭代完成点云配准。实验结果表明,与传统ICP算法相比,该算法在配准效率方面提高了68%以上,将配准误差降低至0.02%,优势明显。 展开更多

关键词 点云配准 法矢夹角 icp算法 关键度 最小二乘迭代

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基于Hausdorff距离改进的ICP算法 被引量：9

4

作者 郑晓璐 潘广贞 +1 位作者 杨剑 杨小青 《计算机工程与设计》 北大核心 2015年第9期2481-2484,2489,共5页

为满足三维点云配准的高精度要求,提出一种基于Hausdorff距离改进的ICP算法。利用三维点云拟合曲面的主曲率和点邻域内Hausdorff距离相结合的方法,对点云进行简化,剔除正态分布图中Hausdorff值小的点云,使简化后的关键点充分保留点云的... 为满足三维点云配准的高精度要求,提出一种基于Hausdorff距离改进的ICP算法。利用三维点云拟合曲面的主曲率和点邻域内Hausdorff距离相结合的方法,对点云进行简化,剔除正态分布图中Hausdorff值小的点云,使简化后的关键点充分保留点云的几何特征;采用K-D树加速查找,通过最小二乘迭代进行点云ICP配准。对经典ICP算法和改进ICP算法做对比实验,实验结果表明,改进的ICP算法将配准误差由原来的0.3mm控制在了0.1mm左右,大幅提高了点云配准的精确度。 展开更多

关键词 icp算法 HAUSDORFF距离 曲率 K-D树 最小二乘迭代

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线性化定制的邻近点算法

5

作者 高雷阜 潘京乐 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2014年第7期992-995,共4页

针对目标函数不含交叉变量的多个可分离算子的线性约束凸优化问题,利用定制的邻近点算法,线性化算法迭代的二次项,将其转变为单调的变分不等式子问题,给出一种新的线性化定制的邻近点算法.结果表明:对于多个可分离的线性约束凸优化问题... 针对目标函数不含交叉变量的多个可分离算子的线性约束凸优化问题,利用定制的邻近点算法,线性化算法迭代的二次项,将其转变为单调的变分不等式子问题,给出一种新的线性化定制的邻近点算法.结果表明:对于多个可分离的线性约束凸优化问题,线性化定制的邻近点新算法是有效的,将其转化为等价的混合变分不等式形式,证明了算法的全局收敛性及解的唯一性. 展开更多

关键词 变分不等式 定制邻近点算法 全局收敛性 交替方向法 矩阵范数 预测-校正迭代 凸函数 线性化算法

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基于GPU的并行ICP点云配准算法研究 被引量：5

6

作者 王嘉琛 叶周润 +3 位作者 欧鑫 袁斌 吴言安 张树峰 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第11期1501-1505,共5页

针对传统串行精配准算法在海量点云数据配准时计算效率低的问题,文章利用图形处理器(graphics processing unit,GPU)的多线程计算能力将传统算法并行化,基于GPU实现并行化的统一计算设备架构迭代最近点(compute unified device architec... 针对传统串行精配准算法在海量点云数据配准时计算效率低的问题,文章利用图形处理器(graphics processing unit,GPU)的多线程计算能力将传统算法并行化,基于GPU实现并行化的统一计算设备架构迭代最近点(compute unified device architecture iterative closest point,CUDAICP)算法。首先采用粗配准方法对源点云进行旋转平移,得到源点云的初始位置,再将其与目标点云输入CUDAICP算法进行精配准;对房间点云、带有楼梯的房间点云2种场景点云数据进行配准实验。结果表明:在粗配准中,采样一致性初始配准(sample consensus initial alignment,SAC-IA)算法在不同场景下具有较好的效果;在精配准中,CUDAICP算法与传统迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法相比,在保证精度的同时,速度提升最高可达8.2倍。 展开更多

关键词 粗配准 统一计算设备架构(CUDA) 迭代最近点(icp)算法 精配准 点云配准

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用于ICP的近似KD-Tree搜索加速器设计及FPGA实现

7

作者 郑凯磊 陈强 肖昊 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第12期1648-1654,共7页

为了加速迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法中k近邻(k-nearest neighbor,KNN)搜索过程,文章根据近似K维树(K-dimensional tree,KD-Tree)数据结构,基于现场可编程门阵列(field programmable gate array,FPGA)提出一种高性能的... 为了加速迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法中k近邻(k-nearest neighbor,KNN)搜索过程,文章根据近似K维树(K-dimensional tree,KD-Tree)数据结构,基于现场可编程门阵列(field programmable gate array,FPGA)提出一种高性能的KNN搜索加速器;分析近似KD-Tree数据结构的可行性,结果表明该数据结构能够满足ICP算法精度要求,并提高计算的并行度和性能;为了解决近似KD-Tree建树过程耗费时间长的问题,设计基于分治归并排序的具有反馈数据通路的树构建计算模块,该模块可在8.95 ms内计算出256个空间的树节点并完成树构建;为了优化点云暴力搜索过程,设计一种高吞吐率的点云搜索模块,可以在0.49 ms内完成近30000个点的最近点搜索。研究结果表明,与相关的设计相比,该文提出的硬件加速方法可以有效降低KNN搜索时间复杂度,提高算法性能。 展开更多

关键词 K维树(KD-Tree) 迭代最近点(icp)算法 三维重建 硬件加速 现场可编程门阵列(FPGA)

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汽车驱动桥螺旋锥齿轮齿面测量误差补偿方法

8

作者 刘永生 谭佳敏 +3 位作者 王瑞富 户盼茹 甘鑫斌 陈一馨 《汽车安全与节能学报》 北大核心 2025年第2期197-206,共10页

提升汽车驱动桥螺旋锥齿轮齿面加工质量对整车的安全与节能性能有重要意义,该文针对汽车驱动桥螺旋锥齿轮实测和理论齿面存在的测量误差,提出了一种基于对偶四元数优化的迭代最近点(ICP)齿面测量误差补偿方法。将误差补偿问题转化为两... 提升汽车驱动桥螺旋锥齿轮齿面加工质量对整车的安全与节能性能有重要意义,该文针对汽车驱动桥螺旋锥齿轮实测和理论齿面存在的测量误差,提出了一种基于对偶四元数优化的迭代最近点(ICP)齿面测量误差补偿方法。将误差补偿问题转化为两曲面的配准问题,利用对偶四元数对齿面配准模型进行表示并得出误差矩阵,将误差矩阵线性化并使用凸松弛的全局优化算法对其实部进行优化,实现螺旋锥齿轮齿面的精确配准。结果表明:螺旋锥齿轮凹齿面的误差补偿率最高达77%,最大误差由补偿前的22.11μm降至5.64μm,平均误差由补偿前的10.34μm降至2.38μm,该算法与传统奇异值分解法(SVD)、四元数法和Levenberg-Marquardt法(L-M)相比有更高的求解精度和稳定性,证明所提出的补偿方法具有可行性。 展开更多

关键词 驱动桥 螺旋锥齿轮 对偶四元数 迭代最近点算法(icp) 全局优化

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约束改进的ICP点云配准方法 被引量：16

9

作者 张蕾 冀治航 +1 位作者 普杰信 辛伟 《计算机工程与应用》 CSCD 2012年第18期197-200,共4页

提高配准速度和精度是点云配准研究的重点。提出一种距离约束改进的迭代邻近点算法,针对邻近点法中找到的配准点,采用最近原则排除含相同点的点对;使用配准点重心作为参考点,结合点对距离约束排除误配准点对后进行点云配准;与使用点云... 提高配准速度和精度是点云配准研究的重点。提出一种距离约束改进的迭代邻近点算法,针对邻近点法中找到的配准点,采用最近原则排除含相同点的点对;使用配准点重心作为参考点,结合点对距离约束排除误配准点对后进行点云配准;与使用点云重心作为参考点的方法和迭代邻近点算法进行了比较。实验结果表明,在配准速度和精度方面,提出的算法都有了提高,实现了点云的快速、准确配准。 展开更多

关键词 点云配准 迭代邻近点算法 点对约束 距离约束 参考点

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工业钣金件视觉检测中的一种2D-3D自动定位算法 被引量：2

10

作者 唐敏 张祖勋 张剑清 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第1期211-215,共5页

利用图像计算目标物体空间方位一直是计算机视觉领域的重要任务。利用单幅图像结合CAD三维模型实现钣金零件空间方位的2D-3D自动定位。沿CAD三维模型在影像上投影的外轮廓统计影像边缘特征点的数目,根据极值位置确定零件方位的初始参数... 利用图像计算目标物体空间方位一直是计算机视觉领域的重要任务。利用单幅图像结合CAD三维模型实现钣金零件空间方位的2D-3D自动定位。沿CAD三维模型在影像上投影的外轮廓统计影像边缘特征点的数目,根据极值位置确定零件方位的初始参数;提出基于广义点理论的最邻近直线迭代的算法求取零件方位的精确值。为加快轮廓跟踪速度,也对经典的8-领域轮廓跟踪串行算法进行了并行优化。 展开更多

关键词 2D-3D定位 广义点理论 最邻近直线迭代 8-邻域跟踪 并行算法

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基于佳点集人工鱼群的点云配准算法 被引量：8

11

作者 李书群 陈钰 +3 位作者 杨雨婷 余敏 朱勇超 屈小川 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第9期1203-1209,共7页

针对点云配准迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法对点云的初始位置姿态有较高的要求且易陷入局部最优的问题,文章提出一种基于佳点集人工鱼群的点云配准算法。首先采用佳点集方法对人工鱼群初始化,解决人工鱼群因初始种群分... 针对点云配准迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法对点云的初始位置姿态有较高的要求且易陷入局部最优的问题,文章提出一种基于佳点集人工鱼群的点云配准算法。首先采用佳点集方法对人工鱼群初始化,解决人工鱼群因初始种群分布不均而陷入局部最优的问题,并通过下采样与三维尺度不变特征变换(3D scale invariant feature transform,3D SIFT)特征点提取简化点云;然后采用快速点特征直方图(fast point feature histogram,FPFH)特征描述解求点云间的对应点对并剔除错误对应点对,通过佳点集人工鱼群算法寻优刚性变换的6个参数完成粗配准;最后使用ICP算法完成精配准。实验选取斯坦福大学提供的Bunny、Dragon和Happy Buddha 3组测试数据集进行配准;结果表明,该文算法收敛速度快,能为ICP算法提供良好的初始位姿避免其陷入局部最优。 展开更多

关键词 点云配准 人工鱼群算法 佳点集 迭代最近点(icp)算法

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一种多模式融合的激光点云配准算法 被引量：9

12

作者 彭蹦 杨耀权 江鹏宇 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期396-402,共7页

针对经典迭代最邻近点(iterative closest point,ICP)算法在三维激光点云配准领域内,存在收敛速度慢、配准误差大、配准效率低的问题,提出了一种基于法向量夹角特征和边界旋转角相融合的改进ICP算法。利用点云区域层划分将点云分成若干... 针对经典迭代最邻近点(iterative closest point,ICP)算法在三维激光点云配准领域内,存在收敛速度慢、配准误差大、配准效率低的问题,提出了一种基于法向量夹角特征和边界旋转角相融合的改进ICP算法。利用点云区域层划分将点云分成若干独立单元方格,搜寻方格的法向量夹角特征关键点,结合点面曲率对应关系形成初始匹配点对,随后引入距离约束函数,估算边界旋转角和相关动态迭代系数,自动优化刚性变换参数。实验结果表明,与传统ICP算法相比,改进后的算法配准误差降至0.3%以下,配准时间减少50%以上,有效提升点云配准效率。 展开更多

关键词 点云配准 法向量夹角 边界旋转角 icp算法 动态迭代系数 刚性变换

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基于倾斜摄影的混凝土3D打印成型精度分析与预测

13

作者 张学辉 赵双双 +2 位作者 陈雄姿 安军海 郑书玉 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第8期3356-3365,共10页

混凝土3D打印技术是一项新型的增材制造技术,为了实现采用混凝土3D打印技术来快速打印高质量的成型构件,综合利用迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法和倾斜摄影测量技术来分析3D打印构件的整体偏差、局部边界偏差和圆弧角半径... 混凝土3D打印技术是一项新型的增材制造技术,为了实现采用混凝土3D打印技术来快速打印高质量的成型构件,综合利用迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法和倾斜摄影测量技术来分析3D打印构件的整体偏差、局部边界偏差和圆弧角半径,并根据整体偏差和边界偏差对成型精度及可建造性进行研究,最后利用边界偏差和圆弧角半径对打印模型进行预测。结果表明:在混凝土3D打印配合比为水泥∶砂∶粉煤灰∶减水剂∶混凝剂∶水=1∶1.12∶0.09∶0.004∶0.006∶0.32,打印速度V_(d)为45 mm/s,最佳挤出速度V_(j)为138 mm/s时构件成型精度最高;对倾斜摄影模型拟合对齐,并对其具体位置偏差标注色谱图,可知混凝土3D打印构件在第4层时压缩变形较大,可建造性较低;利用预测模型与混凝土3D打印实体构件进行拟合,可知预测模型与基准模型相比误差约1 mm,验证了所提方法及预测模型的合理性。 展开更多

关键词 混凝土3D打印 倾斜摄影 迭代最近点(icp)算法 预测模型 成型精度

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多测站激光点云数据的配准方法 被引量：16

14

作者 葛晓天 卢小平 +2 位作者 王玉鹏 卢遥 李团好 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2010年第11期15-17,共3页

三维激光扫描技术及其获取的点云数据处理技术是当前测绘领域研究的热点。多测站配准是处理点云数据的关键步骤之一,配准的方法将直接影响到后续的数据处理及三维建模的精度。采用基于特征同名点的粗略配准和基于ICP算法的精确配准方法... 三维激光扫描技术及其获取的点云数据处理技术是当前测绘领域研究的热点。多测站配准是处理点云数据的关键步骤之一,配准的方法将直接影响到后续的数据处理及三维建模的精度。采用基于特征同名点的粗略配准和基于ICP算法的精确配准方法,结合某建筑物实例研究,获得较为精确的配准后点云数据,证明了此方法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 三维激光扫描 多测站 点云数据 配准 最邻近迭代算法(icp)

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应用显著纹理特征的医学图像配准 被引量：9

15

作者 王红玉 冯筠 +2 位作者 崔磊 贺小伟 邱实 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第9期2656-2665,共10页

针对传统的基于几何度量的配准方法无法配准存在局部变形的医学器官的问题,提出了应用显著纹理特征的经典迭代最近点(ICP)医学图像配准算法。该方法借鉴主动外观模型(AAM)思想对医学图像的显著纹理特征建模,将显著性强的特征点赋予较大... 针对传统的基于几何度量的配准方法无法配准存在局部变形的医学器官的问题,提出了应用显著纹理特征的经典迭代最近点(ICP)医学图像配准算法。该方法借鉴主动外观模型(AAM)思想对医学图像的显著纹理特征建模,将显著性强的特征点赋予较大权重,率先配准。在传统基于空间距离的图像配准基础上加入显著纹理距离。然后,模拟格式塔心理学提出的人类视觉认知过程,使用线性递减的权重平衡两种"距离"度量方式。该算法前期主要根据几何距离取得整体配准效果,后期依赖图像纹理特征使存在局部变形位置的特征点也能精确配准。最后,在腹腔肝脏图像上进行实验。实验结果表明该算法取得了较好的配准效果,准确率达78.82%,比其他几种流行算法提高了22.22%,且对图像的旋转变化不敏感。提出的算法基本解决了存在局部变形医学器官图像的配准问题,达到了精度高、鲁棒性强的配准效果。 展开更多

关键词 显著纹理 医学图像 图像配准 迭代最近点算法(icp) 视觉认知

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基于多角度LBP特征的三维人脸性别分类 被引量：7

16

作者 赵海英 杨一帆 徐正光 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第9期1544-1549,共6页

人脸性别分类是一个富有挑战的研究方向,目前的研究尚不完善.本文提出一种三维人脸的性别分类方法,首先对数据集进行局部区域最近邻点迭代算法(Iterative closest point,ICP)匹配,自动实现人脸正向姿态校正;对数据集人脸统一做俯仰角度... 人脸性别分类是一个富有挑战的研究方向,目前的研究尚不完善.本文提出一种三维人脸的性别分类方法,首先对数据集进行局部区域最近邻点迭代算法(Iterative closest point,ICP)匹配,自动实现人脸正向姿态校正;对数据集人脸统一做俯仰角度的旋转,从不同视角上提取基于深度缩略图的多角度LBP(Local binary patterns)特征;再由支持向量机(Support vector machine,SVM)分类器完成训练分类.该方法在CASIA数据库上实验,对全库中性表情人脸进行性别分类,可以得到最高98.374%的正确率. 展开更多

关键词 三维人脸 性别分类 局部区域最近邻点迭代算法(Iterative closest point icp) 深度缩略图 多角度LBP

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采用点云重心距离进行边界检测的点云数据配准 被引量：3

17

作者 王勇 唐靖 +1 位作者 饶勤菲 袁巢燕 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2015年第9期2096-2101,共6页

针对现有迭代最邻近点(ICP)算法在点云数据配准过程中查找对应最近点速度缓慢、配准效率低的问题,提出一种采用点云重心距离进行边界检测的点云数据配准新算法.该算法首先运用主成分分析法进行点云数据粗配准,获得良好点云姿态;其次,采... 针对现有迭代最邻近点(ICP)算法在点云数据配准过程中查找对应最近点速度缓慢、配准效率低的问题,提出一种采用点云重心距离进行边界检测的点云数据配准新算法.该算法首先运用主成分分析法进行点云数据粗配准,获得良好点云姿态;其次,采用点云重心距离特征进行边界检测并提取待配准点云边界;在此基础上,利用K-D树在两点云边界中查找对应最近点对,并通过单位四元数法进行坐标转换,求得平移矩阵及旋转矩阵,从而实现快速、精确的点云数据配准.实验结果表明:与经典ICP算法、现有改进ICP算法相比,本文中点云边界特征点的提取简单快速,极大简化了配准点集,简化率达到2.24%,改进方法的配准效率提高了25.8%.本文算法在保证精度基础上有效提高了配准效率,适用于数据量较大的点云数据配准. 展开更多

关键词 重心距离特征 边界检测 迭代最邻近点算法 点云配准

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逆向工程中多视点云对齐方法研究 被引量：2

18

作者 刘江 巩晓晴 李积云 《工程图学学报》 CSCD 北大核心 2009年第6期170-173,共4页

在逆向工程中,常常需要将从各个不同视角测得的点云数据进行多视对齐,统一到同一个坐标系下,并消除两次测量间的重叠部分,以得到被测物体表面的完整数据。针对目前最常用的最近点迭代(ICP)算法,选取两个视图不同位置的数据点集作为控制... 在逆向工程中,常常需要将从各个不同视角测得的点云数据进行多视对齐,统一到同一个坐标系下,并消除两次测量间的重叠部分,以得到被测物体表面的完整数据。针对目前最常用的最近点迭代(ICP)算法,选取两个视图不同位置的数据点集作为控制点集,提出了一种寻找最近点对并建立控制点的名义对应关系的方法。实例表明该方法效果良好。 展开更多

关键词 计算机应用 多视点云对齐 最近点迭代算法(icp) 逆向工程

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基于Voronoi图表和进化策略的图像特征点配准方法 被引量：1

19

作者 孙焘 王秀坤 +2 位作者 邵刚 贺明峰 冯林 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期443-448,共6页

针对传统的特征点配准算法时间复杂度高、容易陷入局部最优解的不足,提出一种基于Voronoi图表和进化策略的图像特征点配准方法.该方法以匹配点对的欧几里德距离均方的极小值作为优化目标,通过区域填充算法生成参考图像点集的Voronoi图表... 针对传统的特征点配准算法时间复杂度高、容易陷入局部最优解的不足,提出一种基于Voronoi图表和进化策略的图像特征点配准方法.该方法以匹配点对的欧几里德距离均方的极小值作为优化目标,通过区域填充算法生成参考图像点集的Voronoi图表,将参考图像划分为若干不相交区域,每个子区域中含且只含一个特征点,且对给定子区域中的任意一点,离其最近的特征点即为该区域所含的特征点.在迭代过程中利用Voronoi图表信息并通过SVD方法和进化策略的混合算法求解目标函数.将该方法应用于多模医学图像配准,并与传统的ICP算法比较,结果表明在速度上该方法明显优于ICP算法,并且能够有效避免陷入局部最优解. 展开更多

关键词 VORONOI 图像特征点 进化策略 配准方法 图表 算法时间复杂度 局部最优解 欧几里德距离 区域填充算法 医学图像配准 SVD方法 icp算法 优化目标 方法应用 目标函数 混合算法 迭代过程 算法比较 子区域 极小值 不相交 传统

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基于特征点匹配的点云配准方法研究 被引量：4

20

作者 欧鑫 高飞 +2 位作者 崔浩 叶周润 汤毅 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第6期808-812,821,共6页

针对快速点特征直方图(fast point feature histogram,FPFH)与迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法结合的配准方法达不到精度要求的问题,文章在FPFH的基础上加入特征点的提取与匹配,使得配准精度进一步提升。该方法先通过尺度... 针对快速点特征直方图(fast point feature histogram,FPFH)与迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法结合的配准方法达不到精度要求的问题,文章在FPFH的基础上加入特征点的提取与匹配,使得配准精度进一步提升。该方法先通过尺度不变特征变换(scale-invariant feature transform,SIFT)算法和3DHarris算法对点云数据的特征点进行提取,再通过计算FPFH寻找对应点对,使用随机采样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法剔除错误点对,通过奇异值分解(singular value decomposition,SVD)算法计算初始旋转矩阵和平移矩阵,最后用传统ICP精配准。结果表明,基于特征点匹配的算法相比基于特征描述的算法精度更高。 展开更多

关键词 特征点提取 特征点匹配 奇异值分解(SVD)算法 迭代最近点(icp) 点云配准

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