一类不连续时滞系统的一致最终有界性

1

作者 慕小武 丁志帅 程桂芳 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2011年第9期1110-1117,共8页

主要讨论不连续的时滞自治系统,在Filippov解意义下的一致最终有界性问题.基于Lya-punov-Krasovskii泛函给出了全局强一致最终有界的Lyapunov定理,并将其应用到一类带有不连续摩擦项的时滞力学系统.

关键词 Filippov解 一致最终有界 不连续系统 时滞系统

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矩阵测度及泛函微分方程关于部分变元的一致最终有界性 被引量：1

2

作者 郭韵霞 《武汉科技学院学报》 2008年第4期15-19,共5页

本文利用矩阵测度研究了拟线性泛函微分方程关于部分变元的一致最终有界性。通过借助一个推广的拟线性泛函微分方程解的估计,我们得到了一类较广泛的关于部分变元为一致最终有界的充分条件。

关键词 矩阵测度 部分变元一致最终有界性 泛函微分方程

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不确定时滞系统鲁棒最终一致有界跟踪控制

3

作者 宋申民 陈兴林 段广仁 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期164-166,320,共4页

提出了一种基于LM Is的线性不确定时滞系统跟踪非时滞动态参考模型的设计方法.证明了时滞系统的一致最终有界Lyapunov稳定的一个新的结果.给出时滞系统模型跟踪的一个充分条件结果,并给出证明.如果某个LM Is的可行解存在,则可以设计保... 提出了一种基于LM Is的线性不确定时滞系统跟踪非时滞动态参考模型的设计方法.证明了时滞系统的一致最终有界Lyapunov稳定的一个新的结果.给出时滞系统模型跟踪的一个充分条件结果,并给出证明.如果某个LM Is的可行解存在,则可以设计保证跟踪误差一致最终有界的控制器,并且跟踪误差的界可以设计为任意小. 展开更多

关键词 模型跟踪 鲁棒控制 最终一致有界 线性矩阵不等式(LMIs)

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随机脉冲泛函微分方程的p阶矩有界性 被引量：1

4

作者 吴述金 宋琼 郭小林 《数学物理学报（A辑）》 CSCD 北大核心 2010年第1期126-141,共16页

随机脉冲泛函微分方程是一个具有广泛应用前景的数学模型.该文利用带Razumikhin条件的Liapunov直接法和比较原理,得到了随机脉冲泛函微分方程的解的一致(一致且最终、一致且一致最终)p阶矩有界的充分条件,其中在获得一致有界性和一致最... 随机脉冲泛函微分方程是一个具有广泛应用前景的数学模型.该文利用带Razumikhin条件的Liapunov直接法和比较原理,得到了随机脉冲泛函微分方程的解的一致(一致且最终、一致且一致最终)p阶矩有界的充分条件,其中在获得一致有界性和一致最终有界性时,对dV(t,x(t))/dt的限制条件也较少,因此研究结果非常便于应用. 展开更多

关键词 微分方程 随机脉冲 一致有界 最终有界 Liapunov方程 Razumikhin条件.

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偶数阶中立型差分方程最终正解的存在性

5

作者 张萌 孙书荣 《北京工商大学学报（自然科学版）》 CAS 2009年第6期66-68,71,共4页

研究一类具连续变量偶数阶中立型时滞差分方程,利用Lebesgue控制收敛定理给出这类方程存在最终有界正解的一个充分必要条件,得到相应新的比较定理.

关键词 中立型时滞差分方程 LEBESGUE控制收敛定理 最终有界正解 连续变量

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时滞差分系统两种测度的有界性

6

作者 张书年 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期567-570,共4页

对于有界时滞差分系统 ,通过李雅普诺夫泛函及通过李雅普诺夫函数结合勒茹米辛技巧 ,建立了藉助于两种测度的有界性结果 .

关键词 时滞差分系统 测度 一致有界性 一致最终有界性

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无限时滞微分系统的有界性

7

作者 朱崇军 《海军工程大学学报》 CAS 2002年第5期4-7,共4页

研究了非线性无穷时滞微分系统解的一致有界性和一致最终有界性.推广了这一研究领域的某些结果,便于对无穷时滞系统进行分析与综合.

关键词 无限时滞微分系统 一致有界性 一致最终有界性

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变时滞非自治神经网络的有界性和全局指数稳定性 被引量：1

8

作者 王晓红 江明辉 《三峡大学学报（自然科学版）》 CAS 2008年第4期94-98,共5页

主要研究了一类变时滞的非自治神经网络的一致有界性、最终一致有界性和全局指数稳定性.通过构造恰当的Lyapunov泛函并应用广义泛函微分方程的有界性原理和Young不等式给出了多变时滞非自治神经网络解的有界性和稳定性的新的充分条件.... 主要研究了一类变时滞的非自治神经网络的一致有界性、最终一致有界性和全局指数稳定性.通过构造恰当的Lyapunov泛函并应用广义泛函微分方程的有界性原理和Young不等式给出了多变时滞非自治神经网络解的有界性和稳定性的新的充分条件.文中无需考查模型平衡点的数目,同时也不要求激活函数可导、单调或是有界,所得结果更具有一般特性和新颖性,改善了相关文献的理论结果.通过举例进一步验证了所得结果的有效性. 展开更多

关键词 非自治神经网络 YOUNG不等式 LYAPUNOV泛函 最终有界 全局指数稳定

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有限时滞差分方程的稳定性及有界性分析

9

作者 李海杰 张书年 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第8期1206-1209,1213,共5页

通过 Liapunov泛函讨论有限时滞差分方程零解的稳定性以及解的有界性时 ,通常只是运用一个 Liapunov泛函 ,这在构造上十分困难 .本文给出了运用两个 Liapunov泛函的稳定性以及有界性的结果 ,并通过实例说明其在应用上的方便性 .

关键词 有限时滞差分方程 李雅普诺夫泛函 一致渐近稳定性 一致有界性 一致最终有界性 零解

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四旋翼飞行器的RBF神经网络鲁棒自适应控制

10

作者 马振伟 白浩 +1 位作者 陈洪波 王劲博 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1620-1628,共9页

针对具有模型不确定性和有界外部扰动的四旋翼飞行器,提出了一种基于径向基函数神经网络的鲁棒自适应全局控制方法(RRAC)。所提方法结合了神经网络控制对未知非线性的强拟合能力和鲁棒控制的全局稳定性,解决了神经网络控制仅能实现半全... 针对具有模型不确定性和有界外部扰动的四旋翼飞行器,提出了一种基于径向基函数神经网络的鲁棒自适应全局控制方法(RRAC)。所提方法结合了神经网络控制对未知非线性的强拟合能力和鲁棒控制的全局稳定性,解决了神经网络控制仅能实现半全局一致最终有界的问题,实现了控制精度和鲁棒性的双重提升。所设计的控制器由在近似域内工作的神经网络控制器和在近似域外工作的鲁棒控制器组成。引入一种新型切换函数来实现两者之间的平滑切换,以保证闭环系统的所有信号是全局一致最终有界的。利用Lyapunov函数和Barbalat引理严格证明了非线性四旋翼飞行器系统的稳定性。仿真表明,所设计的控制器在模型不确定性和有界外部扰动下对参考轨迹依旧保持良好的跟踪性能,且跟踪误差趋近于零。 展开更多

关键词 四旋翼飞行器 RBF神经网络 鲁棒自适应控制 平滑切换函数 全局一致最终有界

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编队飞行自主控制的自适应方法 被引量：11

11

作者 曹喜滨 董晓光 +1 位作者 张锦绣 施梨 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期903-909,共7页

自主的高精度相对控制是实现卫星编队任务的关键技术,自主性要求控制器尽可能只利用星载设备所能提供的测量信息以减少星间通信量,高精度要求控制器连续的消除干扰力、期望轨迹推演以及参考星轨道控制与机动所造成的跟踪误差,为此,本文... 自主的高精度相对控制是实现卫星编队任务的关键技术,自主性要求控制器尽可能只利用星载设备所能提供的测量信息以减少星间通信量,高精度要求控制器连续的消除干扰力、期望轨迹推演以及参考星轨道控制与机动所造成的跟踪误差,为此,本文推导了描述星间相对运动的完整动力学模型以及对期望轨迹的跟踪误差模型,基于Lyapunov方法设计了自适应控制器,并证明了此控制器可以保证闭环系统的最终跟踪误差小于指定的界。本文给出的控制器仅需要星间的相对位置和相对速度测量,不需要主星的轨道参数、轨道位置和轨道机动信息,从而具有较高的自主性。仿真结果表明本文给出的控制器可以完成对期望轨迹的跟踪。 展开更多

关键词 编队飞行 相对控制 自主性 自适应控制 最终有界

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具有阶段结构单种群系统的诱导控制 被引量：12

12

作者 赵立纯 张庆灵 杨启昌 《数学物理学报（A辑）》 CSCD 北大核心 2005年第5期710-717,共8页

对具有阶段结构的单种群模型实施了三种诱导控制,分别找到了相应的诱导控制区域.给出了诱导控制区域与使系统永久持续生存的最终有界区域的关系,得到了使系统永久持续生存的诱导控制律.

关键词 诱导控制 阶段结构模型 永久持续生存 诱导控制区域 最终有界区域

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基于动态观测器的不确定机器人鲁棒控制研究 被引量：6

13

作者 李世敬 王解法 +1 位作者 冯祖仁 萧蕴诗 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期263-266,共4页

针对仅有精确位置测量的机器人系统 ,在系统参数不确定和有界干扰并存的情况下 ,提出一种基于速度观测的鲁棒控制方案。在滑模观测器设计中引入补偿项 ,动态抵消系统偏差对速度重构的影响 ,确保观测误差指数收敛到有界域。采用Lyapunov... 针对仅有精确位置测量的机器人系统 ,在系统参数不确定和有界干扰并存的情况下 ,提出一种基于速度观测的鲁棒控制方案。在滑模观测器设计中引入补偿项 ,动态抵消系统偏差对速度重构的影响 ,确保观测误差指数收敛到有界域。采用Lyapunov直接法设计基于标称模型和观测速度的鲁棒控制律 ,使系统闭环满足局部一致最终有界收敛。 展开更多

关键词 鲁棒控制 不确定 机器人系统 一致最终有界 滑模观测器 平面机器人 速度 有界域 指数收敛 系统参数

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捕食者和食饵均带有扩散的随机捕食-食饵模型动力学分析 被引量：6

14

作者 祖力 黄冬冬 柳扬 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2017年第3期355-368,共14页

考虑了斑块环境下捕食者种群和食饵种群分别在n个斑块扩散的随机捕食-食饵模型.利用Lyapunov函数法证明了对任意给定的初始值,随机系统全局正解的存在唯一性,并对其进行了有界性分析.此外给出了食饵种群及整个系统灭绝的充分条件.最后... 考虑了斑块环境下捕食者种群和食饵种群分别在n个斑块扩散的随机捕食-食饵模型.利用Lyapunov函数法证明了对任意给定的初始值,随机系统全局正解的存在唯一性,并对其进行了有界性分析.此外给出了食饵种群及整个系统灭绝的充分条件.最后通过数值模拟验证了所得理论的正确性. 展开更多

关键词 捕食-食饵模型 随机扰动 扩散 随机最终有界 灭绝性

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基于计算力矩结构的并联机器人层叠小脑模型补偿控制研究 被引量：5

15

作者 李世敬 王解法 冯祖仁 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期569-572,共4页

提出了一种新的不确定机器人跟踪控制策略.在计算力矩结构的基础上引入一个层叠小脑模型(CMAC)补偿控制项,利用层叠结构CMAC分层学习的特性调整网络泛化和逼近能力,并从理论上分析了网络的收敛性.为了确保系统误差一致最终有界收敛,分... 提出了一种新的不确定机器人跟踪控制策略.在计算力矩结构的基础上引入一个层叠小脑模型(CMAC)补偿控制项,利用层叠结构CMAC分层学习的特性调整网络泛化和逼近能力,并从理论上分析了网络的收敛性.为了确保系统误差一致最终有界收敛,分别设计了粗/细子网的权值更新律.最后,在网络学习稳定的基础上,采用自适应鲁棒项抵消网络最终学习误差.与传统计算力矩法相比,在不要求加速度测量和惯性矩阵求逆的情况下,算法给出清晰的跟踪误差收敛域.基于6自由度并联机器人的仿真实例验证了算法的有效性. 展开更多

关键词 计算力矩 层叠小脑模型 一致最终有界 并联机器人

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基于神经网络的自由漂浮空间机械臂自适应鲁棒控制 被引量：7

16

作者 王超 江洁 +2 位作者 林森海 张文辉 陈荣昌 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2017年第2期7-12,35,共7页

针对自由漂浮空间机械臂动力学模型难以精确获得,且无法表达为关于未知参数的线性形式问题,提出基于自适应神经网络的鲁棒控制方法.对于不确定性空间机械臂系统模型中存在的未知不确定部分,利用神经网络的万能逼近特性,设计神经网络控... 针对自由漂浮空间机械臂动力学模型难以精确获得,且无法表达为关于未知参数的线性形式问题,提出基于自适应神经网络的鲁棒控制方法.对于不确定性空间机械臂系统模型中存在的未知不确定部分,利用神经网络的万能逼近特性,设计神经网络控制器来补偿未知模型,避免传统控制中的保守上界估计;采用泰勒线性化技术将神经网络隐含层中的高斯函数线性化,设计包括网络权值、高斯中心及宽度在内的网络全参数自适应学习律,实现在线实时调整,提高控制精度;设计鲁棒自适应控制器来抑制外界扰动,并补偿逼近误差,提高系统鲁棒性;基于Lyapunov理论证明闭环系统的一致最终有界(UUB).仿真试验表明所提控制方法能够获得较好控制效果,对空间机械臂控制具有一定工程应用价值. 展开更多

关键词 空间机械臂 神经网络 鲁棒控制 自适应控制 一致最终有界

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基于分层模糊系统的间接自适应控制 被引量：5

17

作者 孙多青 霍伟 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期303-307,共5页

为解决模糊控制器中规则数目随系统变量的个数呈指数增长的问题 ,利用分层模糊系统设计了一类非线性系统的间接自适应控制器 ,并证明了所提出的设计方法不但能够保证闭环系统的一致有界性 ,而且可使跟踪误差收敛到原点的小邻域内 .通过... 为解决模糊控制器中规则数目随系统变量的个数呈指数增长的问题 ,利用分层模糊系统设计了一类非线性系统的间接自适应控制器 ,并证明了所提出的设计方法不但能够保证闭环系统的一致有界性 ,而且可使跟踪误差收敛到原点的小邻域内 .通过对倒立摆控制的仿真研究验证了方法的有效性 . 展开更多

关键词 模糊系统 控制 自适应控制 一致最终有界

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一类不确定切换模糊系统的鲁棒可靠自适应控制 被引量：2

18

作者 张乐 杨红 井元伟 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期1228-1231,共4页

提出了一类不确定切换模糊系统的模型并研究其鲁棒镇定问题,模型中的每个子系统均为不确定模糊系统.对于系统的外部干扰具有未知上界的情况,当执行器"严重失效"而未失效部分不能镇定原系统时,使用切换技术和多Lyapunov函数方... 提出了一类不确定切换模糊系统的模型并研究其鲁棒镇定问题,模型中的每个子系统均为不确定模糊系统.对于系统的外部干扰具有未知上界的情况,当执行器"严重失效"而未失效部分不能镇定原系统时,使用切换技术和多Lyapunov函数方法构造出模糊鲁棒自适应可靠控制器,使得相应的闭环系统对所有可能的不确定性和所有允许的执行器失效一致最终有界,同时设计了可以实现闭环系统一致最终有界的切换律.仿真结果表明了所设计方法的可行性与有效性. 展开更多

关键词 切换系统 模糊系统 可靠自适应控制 一致最终有界 多LYAPUNOV函数

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基于Udwadia-Kalaba方法的柔性机械臂鲁棒伺服约束控制 被引量：7

19

作者 韩江 张凯 董方方 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2020年第5期577-583,共7页

针对柔性机械臂系统的伺服约束力控制问题,文章提出了一种新的控制方法。由于柔性机械臂系统具有非线性和时变不确定性,系统采用非完整约束,其约束力由Udwadia-Kalaba动力学方程得到解析解并应用到控制中;引入了一个虚拟控制,将系统转... 针对柔性机械臂系统的伺服约束力控制问题,文章提出了一种新的控制方法。由于柔性机械臂系统具有非线性和时变不确定性,系统采用非完整约束,其约束力由Udwadia-Kalaba动力学方程得到解析解并应用到控制中;引入了一个虚拟控制,将系统转变为连杆角度子系统和关节角度子系统,每个子系统都有自己的控制输入。该控制方法包括Udwadia-Kalaba理想控制部分和鲁棒控制部分,能使连杆角度近似地跟踪给定约束,同时保证整个系统的一致有界性和一致最终有界性。 展开更多

关键词 鲁棒控制 不确定系统 柔性关节机器人 一致最终有界性 约束

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执行器带未知不对称死区的一类仿射非线性系统的神经网络自适应控制器的设计 被引量：1

20

作者 罗艳红 张化光 张庆灵 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期2113-2119,共7页

本文针对一类执行器带未知死区的仿射非线性系统,提出了一种新型的神经网络自适应控制器的设计方法,该方法首先引入一个神经网络来估计对象的部分未知非线性动态行为,再基于隐函数定理构造另一个静态神经网络作为新型补偿器以补偿执行... 本文针对一类执行器带未知死区的仿射非线性系统,提出了一种新型的神经网络自适应控制器的设计方法,该方法首先引入一个神经网络来估计对象的部分未知非线性动态行为,再基于隐函数定理构造另一个静态神经网络作为新型补偿器以补偿执行器的未知不对称的死区非线性.本文利用Lyapunov理论在给出光滑的控制律的同时严格证明了整个闭环系统的跟踪误差以及各个神经网络权参数的一致最终有界性,而且通过调节设计参数可以使系统的跟踪误差收敛到零附近的一个小邻域内.本文提出的控制方案可以保证对象在线稳定地跟踪任何光滑的目标轨迹,仿真研究表明了此控制方案的可行性和有效性. 展开更多

关键词 死区 补偿器 LYAPUNOV理论 一致最终有界

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