不确定时滞系统鲁棒最终一致有界跟踪控制

1

作者 宋申民 陈兴林 段广仁 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期164-166,320,共4页

提出了一种基于LM Is的线性不确定时滞系统跟踪非时滞动态参考模型的设计方法.证明了时滞系统的一致最终有界Lyapunov稳定的一个新的结果.给出时滞系统模型跟踪的一个充分条件结果,并给出证明.如果某个LM Is的可行解存在,则可以设计保... 提出了一种基于LM Is的线性不确定时滞系统跟踪非时滞动态参考模型的设计方法.证明了时滞系统的一致最终有界Lyapunov稳定的一个新的结果.给出时滞系统模型跟踪的一个充分条件结果,并给出证明.如果某个LM Is的可行解存在,则可以设计保证跟踪误差一致最终有界的控制器,并且跟踪误差的界可以设计为任意小. 展开更多

关键词 模型跟踪 鲁棒控制 最终一致有界 线性矩阵不等式(LMIs)

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一类不连续时滞系统的一致最终有界性

2

作者 慕小武 丁志帅 程桂芳 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2011年第9期1110-1117,共8页

主要讨论不连续的时滞自治系统,在Filippov解意义下的一致最终有界性问题.基于Lya-punov-Krasovskii泛函给出了全局强一致最终有界的Lyapunov定理,并将其应用到一类带有不连续摩擦项的时滞力学系统.

关键词 Filippov解 一致最终有界 不连续系统 时滞系统

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一类泛函微分方程解的一致有界性 被引量：2

3

作者 任崇勋 王绪材 俞元洪 《吉林大学自然科学学报》 CSCD 1999年第2期28-30,共3页

讨论一类非线性泛函微分方程解的一致有界性和一致最终有界性

关键词 泛函微分方程 一致最终有界性 解 一致有界性

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时滞差分系统基于两种测度的有界性

4

作者 吴述金 寇春海 张书年 《数学年刊（A辑）》 CSCD 北大核心 2003年第5期639-646,共8页

本文利用勒茹米辛型条件和向后差分算子获得一些定理可以确保时滞差分系统为(h_0,h)一致有界(一致有界且最终有界,一致有界且一致最终有界)。在所得到的定理中,对△V的限制较弱,便于应用。

关键词 时滞差分系统 (h0 h)一致有界 (h0 h)最终有界 (ho h)一致最终有界 LIAPUNOV函数 勒茹米辛型条件

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时滞差分系统两种测度的有界性

5

作者 张书年 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期567-570,共4页

对于有界时滞差分系统 ,通过李雅普诺夫泛函及通过李雅普诺夫函数结合勒茹米辛技巧 ,建立了藉助于两种测度的有界性结果 .

关键词 时滞差分系统 测度 一致有界性 一致最终有界性

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微分积分方程比较定理与有界性判定

6

作者 李小平 《南京师大学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2002年第3期49-52,共4页

对Lakshmikantham等提出的使用一类函数估计Liapunov导函数的比较定理作了修正,将此定理应用到微分积分方程上得到不同于文,[4,5]的有界判别法.

关键词 微分积分方程 比较定理 有界性 等度有界 一致有界 一致最终有界 Liapunou导函数 楔函数

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无限时滞微分系统的有界性

7

作者 朱崇军 《海军工程大学学报》 CAS 2002年第5期4-7,共4页

研究了非线性无穷时滞微分系统解的一致有界性和一致最终有界性.推广了这一研究领域的某些结果,便于对无穷时滞系统进行分析与综合.

关键词 无限时滞微分系统 一致有界性 一致最终有界性

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随机滞后微分方程的有界性

8

作者 郭海军 胡军浩 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 2012年第2期180-185,共6页

研究了随机滞后微分方程的一致有界和一致最终有界.利用Lyapunov函数和Razumikhin技巧,得到了一些关于随机滞后微分方程有界性新的Razumikhin定理,同时,证明随机滞后微分方程解的存在性,推广了相关的文献.最后,给出例子证实定理的有效性.

关键词 随机滞后微分方程 一致有界 一致最终有界 RAZUMIKHIN技巧

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有限时滞差分方程的稳定性及有界性分析

9

作者 李海杰 张书年 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第8期1206-1209,1213,共5页

通过 Liapunov泛函讨论有限时滞差分方程零解的稳定性以及解的有界性时 ,通常只是运用一个 Liapunov泛函 ,这在构造上十分困难 .本文给出了运用两个 Liapunov泛函的稳定性以及有界性的结果 ,并通过实例说明其在应用上的方便性 .

关键词 有限时滞差分方程 李雅普诺夫泛函 一致渐近稳定性 一致有界性 一致最终有界性 零解

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四旋翼飞行器的RBF神经网络鲁棒自适应控制 被引量：1

10

作者 马振伟 白浩 +1 位作者 陈洪波 王劲博 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1620-1628,共9页

针对具有模型不确定性和有界外部扰动的四旋翼飞行器,提出了一种基于径向基函数神经网络的鲁棒自适应全局控制方法(RRAC)。所提方法结合了神经网络控制对未知非线性的强拟合能力和鲁棒控制的全局稳定性,解决了神经网络控制仅能实现半全... 针对具有模型不确定性和有界外部扰动的四旋翼飞行器,提出了一种基于径向基函数神经网络的鲁棒自适应全局控制方法(RRAC)。所提方法结合了神经网络控制对未知非线性的强拟合能力和鲁棒控制的全局稳定性,解决了神经网络控制仅能实现半全局一致最终有界的问题,实现了控制精度和鲁棒性的双重提升。所设计的控制器由在近似域内工作的神经网络控制器和在近似域外工作的鲁棒控制器组成。引入一种新型切换函数来实现两者之间的平滑切换,以保证闭环系统的所有信号是全局一致最终有界的。利用Lyapunov函数和Barbalat引理严格证明了非线性四旋翼飞行器系统的稳定性。仿真表明,所设计的控制器在模型不确定性和有界外部扰动下对参考轨迹依旧保持良好的跟踪性能,且跟踪误差趋近于零。 展开更多

关键词 四旋翼飞行器 RBF神经网络 鲁棒自适应控制 平滑切换函数 全局一致最终有界

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基于L_2增益稳定的航天器鲁棒姿态控制 被引量：4

11

作者 李传江 马广富 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期712-715,720,共5页

研究了有界干扰输入下的航天器姿态调节控制问题,设计了鲁棒姿态控制算法,使得从干扰力矩输入到系统某一指定的性能输出的L2增益小于任意给定的正常数,从而实现了对干扰力矩的抑制.避开了直接求解使闭环系统L2增益小于给定值的某个相应... 研究了有界干扰输入下的航天器姿态调节控制问题,设计了鲁棒姿态控制算法,使得从干扰力矩输入到系统某一指定的性能输出的L2增益小于任意给定的正常数,从而实现了对干扰力矩的抑制.避开了直接求解使闭环系统L2增益小于给定值的某个相应的Hamilton-Jacobi-Isaacs偏微分方程或不等式的困难.通过选取恰当的Lyapunov函数,分析证明了前述L2增益是小于任意给定的正值,保证了闭环系统的状态轨迹在有界干扰作用下是全局最终一致有界的.仿真结果验证了所提出的鲁棒控制方案的有效性. 展开更多

关键词 姿态调节 L2增益 LYAPUNOV方法 全局最终一致有界稳定

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含时滞扰动非线性系统的输出反馈自适应控制 被引量：2

12

作者 许建强 陈树中 《华东师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2006年第3期60-65,共6页

研究了一类含变时滞扰动不确定系统的输出反馈自适应稳定问题.假定不确定性满足所谓的匹配条件且标称系统的传递函数矩阵是严格反馈正实的.基于Lyapunov稳定性理论和Lyapunov-Krasovskii型泛函设计出了一种自适应输出反馈控制器,并证明... 研究了一类含变时滞扰动不确定系统的输出反馈自适应稳定问题.假定不确定性满足所谓的匹配条件且标称系统的传递函数矩阵是严格反馈正实的.基于Lyapunov稳定性理论和Lyapunov-Krasovskii型泛函设计出了一种自适应输出反馈控制器,并证明了此控制器使得闭环系统最终一致有界.最后给出一个仿真例子说明结论的有效性. 展开更多

关键词 时变时滞扰动 输出反馈自适应稳定 Lyapunov-Krasovskii型泛函 最终一致有界

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基于DBFNN的后推设计及其在电力系统励磁控制中的应用 被引量：1

13

作者 时海涛 安冬 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第11期1766-1769,共4页

本文采用后推设计算法为一类严格反馈系统设计了基于方向基函数神经网络 (DBFNN)的自适应控制器 .在后推算法中的每步都引入一积分型的Lyapunov函数来设计一个虚拟控制器 ,并在最后一步为闭环系统综合设计了神经网络控制器 .网络权值的... 本文采用后推设计算法为一类严格反馈系统设计了基于方向基函数神经网络 (DBFNN)的自适应控制器 .在后推算法中的每步都引入一积分型的Lyapunov函数来设计一个虚拟控制器 ,并在最后一步为闭环系统综合设计了神经网络控制器 .网络权值的调整基于所选择的Lyapunov函数 ,于是设计方案能保证整个闭环系统是最终一致有界的 .把所设计控制方案用于带有未知参数和外部干扰的电力系统励磁控制中 . 展开更多

关键词 非线性自适应 方向基神经网络 励磁控制 后推算法 最终一致有界

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一类含变时滞扰动非线性系统的自适应鲁棒镇定

14

作者 许建强 陈树中 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第2期202-206,共5页

研究了一类含匹配变时滞状态扰动非线性系统的鲁棒自适应镇定问题.假定变时滞状态扰动的上界是未知的,且满足线性增长条件.基于Lyapunov稳定性理论和Lyapunov-Krasovskii型泛函,设计了一种鲁棒自适应状态反馈控制器,并证明了此控制器使... 研究了一类含匹配变时滞状态扰动非线性系统的鲁棒自适应镇定问题.假定变时滞状态扰动的上界是未知的,且满足线性增长条件.基于Lyapunov稳定性理论和Lyapunov-Krasovskii型泛函,设计了一种鲁棒自适应状态反馈控制器,并证明了此控制器使得闭环系统一致最终有界,且系统的状态将一致渐近趋于0.最后给出一个仿真例子说明结论的有效性. 展开更多

关键词 时变时滞扰动 非线性系统 自适应控制 Lyapunov-Krasovskii型泛函 最终一致有界

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基于RBF神经网络的电力系统自适应励磁控制器的设计

15

作者 时海涛 李树荣 《石油大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2003年第6期101-104,155,共4页

采用后推设计算法设计了SISO严格反馈系统的RBF神经网络自适应控制器。权值的调整算法基于所选择的积分型的Lyapunov函数 ,能保证整个闭环系统是最终一致有界的。把所设计的控制方案用于电力系统的励磁控制中。仿真结果表明 。

关键词 非线性自适应励磁控制器 径向基神经网络 后推算法 最终一致有界 鲁棒性 电力系统

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事件驱动多关节机械臂轨迹跟踪自适应鲁棒控制 被引量：13

16

作者 钱前 张爱华 孙艺瑕 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1732-1739,共8页

针对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制问题,基于自适应鲁棒控制算法提出事件驱动跟踪控制器。通过自适应鲁棒控制保证多关节机械臂轨迹跟踪精度,处理不确定干扰和建模误差带来的不确定性影响。利用事件驱动控制框架... 针对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制问题,基于自适应鲁棒控制算法提出事件驱动跟踪控制器。通过自适应鲁棒控制保证多关节机械臂轨迹跟踪精度,处理不确定干扰和建模误差带来的不确定性影响。利用事件驱动控制框架,以当前跟踪误差和期望状态等变量作为输入定义事件驱动系统的变量。根据Lyapunov稳定性理论获得了驱动条件,且证明了无Zeno现象发生,使系统在满足驱动条件时更新控制指令,从而减少系统能耗与通信频率,提高系统的可靠性,保证多关节机械臂跟踪控制系统半全局最终一致有界。通过仿真验证了理论结果的有效性。 展开更多

关键词 多关节机械臂 轨迹跟踪 事件驱动 鲁棒自适应 半全局最终一致有界

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欠驱动船舶神经网络自适应路径跟踪控制 被引量：14

17

作者 杨迪 郭晨 +1 位作者 朱玉华 付思 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2018年第2期254-260,共7页

针对模型参数未知的欠驱动船舶路径跟踪问题,将神经网络技术与反演设计法相结合,提出一种神经网络稳定自适应控制方法。首先根据运动学误差方程和线性变换确定辅助的前进速度和艏摇角,然后利用神经网络逼近技术对模型中任意不确定因素... 针对模型参数未知的欠驱动船舶路径跟踪问题,将神经网络技术与反演设计法相结合,提出一种神经网络稳定自适应控制方法。首先根据运动学误差方程和线性变换确定辅助的前进速度和艏摇角,然后利用神经网络逼近技术对模型中任意不确定因素进行补偿,设计自适应控制律,使得实际的前进速度和艏摇角分别收敛到辅助值。应用Lyapunov函数证明了船舶路径跟踪闭环系统的误差信号最终一致有界。仿真结果表明,利用设计的控制律可以迫使欠驱动船舶跟踪曲线和直线路径,并且具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 欠驱动船舶 参数未知 反演设计法 自适应控制 神经网络 路径跟踪 LYAPUNOV函数 最终一致有界

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基于观测器的一类非线性系统的自适应模糊控制 被引量：6

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作者 王永富 柴天佑 +1 位作者 迟瑛 佟绍成 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期395-401,共7页

针对一类有界的不确定非线性系统设计了模糊观测器和自适应控制器.该方法不需要系统状态完全可测的条件,而是通过模糊观测器估计系统的状态变量并且能保证观测误差是一致最终有界的.该自适应控制器取得了良好的控制效果并且保证了跟踪... 针对一类有界的不确定非线性系统设计了模糊观测器和自适应控制器.该方法不需要系统状态完全可测的条件,而是通过模糊观测器估计系统的状态变量并且能保证观测误差是一致最终有界的.该自适应控制器取得了良好的控制效果并且保证了跟踪误差的一致最终有界性.仿真结果表明了本文所提出的方法有效性. 展开更多

关键词 模糊基函数 观测器 一致最终有界 自适应模糊控制

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带落角约束的高超声速飞行器一体化制导控制 被引量：10

19

作者 赵暾 王鹏 +1 位作者 刘鲁华 吴杰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期925-933,共9页

本文针对高超声速飞行器高速俯冲过程中的质心运动与绕质心运动之间存在强耦合的特点,提出了一种基于全量耦合模型的满足落角约束的一体化制导控制方法.首先建立基于视线角的飞行器与目标的相对运动方程和绕质心运动方程,通过微分同胚... 本文针对高超声速飞行器高速俯冲过程中的质心运动与绕质心运动之间存在强耦合的特点,提出了一种基于全量耦合模型的满足落角约束的一体化制导控制方法.首先建立基于视线角的飞行器与目标的相对运动方程和绕质心运动方程,通过微分同胚处理得到一体化制导控制模型.接着采用自适应块动态面反演方法提出了一体化制导控制方法.该方法充分考虑了飞行器质心运动与绕质心运动之间的耦合作用,显著提高高超声速飞行器高速俯冲过程中的整体控制性能.本文提出的一体化制导控制方法能使得飞行器闭环系统的状态一致最终有界,且视线角速率的界可以达到任意小.最后,通过仿真结果验证了全量耦合一体化制导控制方法的有效性. 展开更多

关键词 高超声速飞行器 一体化制导控制 自适应块动态面反演控制 一致最终有界

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一种包含不确定参数的暂态稳定分析方法 被引量：4

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作者 辛焕海 甘德强 +1 位作者 邱家驹 倪以信 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第20期15-21,共7页

动态电力系统是一个非线性、多变量、强耦合的系统,由于大量参数的不确定,建立精确的模型比较困难。该文基于UUB(一致最终有界)定理,提出一种利用二次型的Lyapunov函数分析多机均匀阻尼经典模型中参数不确定性对暂态稳定影响的解析方法... 动态电力系统是一个非线性、多变量、强耦合的系统,由于大量参数的不确定,建立精确的模型比较困难。该文基于UUB(一致最终有界)定理,提出一种利用二次型的Lyapunov函数分析多机均匀阻尼经典模型中参数不确定性对暂态稳定影响的解析方法。通过比较某一运行方式下的计算指标与极限指标来判断该系统的参数偏差是否会引起暂态稳定性的变化。对两个算例进行了一系列仿真,结果表明该方法结果尽管保守,但简单、可靠、容易实现。 展开更多

关键词 电力系统 暂态稳定 一致最终有界 参数不确定

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