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随机时变特征下基于行程时间的路径选择算法被引量：6: 1; 作者杨玲敏佘日辉 +1 位作者王红朱顺应《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2017年第5期122-128,143,共8页; 基于南京市实测数据分析了道路交通流实际随机、时变特征,证实现有行程时间最短路径算法相关研究中对道路交通流的随机、时变特征的假设与实际不符.以反例论证道路交通流实际随机、时变特征下,自适应算法(Adaptive Routing Policy)在求... 展开更多; 关键词智能交通路径选择算法行程时间最短路径道路交通流随机时变特征; 在线阅读下载PDF 职称材料

用神经元理论优化生活垃圾收运路线被引量：20: 2; 作者贾学斌刘冬梅孙喆《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期819-820,832,共3页; 依据神经元理论、搜索技术、递归调用理论等优化理论,对收运路线系统中的主要影响因素———垃圾收集频率进行分析探讨,科学地提出了垃圾点在存在收集频率问题时,优化的收运路线方案的确定方法.确定以收运线路总行程最短为目标函数,以... 展开更多; 关键词城市垃圾神经元理论路线优化最短行程收集频率; 在线阅读下载PDF 职称材料

7自由度串联机器人运动学分析被引量：12: 3; 作者王梦付铁 +1 位作者丁洪生贾连涛《机械设计与制造》北大核心 2016年第8期8-11,共4页; 以北京某大学自行研制的7自由度串联机器人为研究对象,对其运动学正解和逆解进行分析和研究。应用旋量方法推导出该机器人的运动学正解求解方程。在运动学正解求解方程基础上,采用位姿分离方法,将7自由度串联机器人的运动学逆解问题分... 展开更多; 关键词 7自由度串联机器人运动学位姿分离法最短行程原则; 在线阅读下载PDF 职称材料

MOTOMAN机器人逆运动学新分析被引量：27: 4; 作者王其军杜建军《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期451-454,共4页; 为解决机器人逆解过程中存在解被丢失、大量矩阵逆乘、多组解的问题,提出了一种新的推导MO-TOMAN机器人逆运动学的方法.在解的推导过程中,采用双变量正切函数避免了解被丢失的可能性,回避了大量的逆矩阵相乘,简化了求解过程,大大减少了... 展开更多; 关键词六自由度机器人逆运动学解析解最短行程; 在线阅读下载PDF 职称材料

机械臂逆运动学避障最优求解算法被引量：7: 5; 作者杨青周建兴葛亮《科学技术与工程》北大核心 2022年第24期10611-10618,共8页; 针对多自由度机械臂在障碍物环境下逆运动学求解存在多解性和碰撞问题,提出了一种将碰撞检测算法、最短行程方法与差分进化算法相结合的具有避障能力的机械臂逆运动学最优求解算法。首先,以六自由度机械臂为研究对象,对机械臂和障碍物... 展开更多; 关键词差分进化算法机械臂逆运动学最短行程算法避障算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于加权优化的机器人逆向运动学求解被引量：3: 6; 作者王光道刘荫忠孙维堂《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2016年第5期1-3,8,共4页; 逆向运动学求解是实现机器人运动控制的关键问题之一。如何快速准确地确定最优解一直成为国内外研究的热点。为此,对MOTOMAN-MH6机器人逆向运动学的优化问题进行了研究。利用D-H矩阵建立了机器人运动学模型,分析了代数解析法的求解过程... 展开更多; 关键词六关节机器人逆向运动学代数解析法加权“最短行程” 最优解; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名随机时变特征下基于行程时间的路径选择算法被引量：6: 1; 作者杨玲敏佘日辉王红朱顺应; 机构武汉理工大学交通学院; 出处《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2017年第5期122-128,143,共8页; 基金国家自然科学基金(U1664262)~~; 文摘基于南京市实测数据分析了道路交通流实际随机、时变特征,证实现有行程时间最短路径算法相关研究中对道路交通流的随机、时变特征的假设与实际不符.以反例论证道路交通流实际随机、时变特征下,自适应算法(Adaptive Routing Policy)在求解行程时间最短路径方面的无效性.针对交通模式时段内道路交通流随机、时间无关的特征,以及路段行程过程中行程时间的确切概率分布难以知晓的实际情况,提出基于历史概率分布的历史期望行程时间最短k路径基础上的考虑风险衡量及当前道路实际交通流状况的路径选择算法.; 关键词智能交通路径选择算法行程时间最短路径道路交通流随机时变特征; Keywords intelligent transportation path choosing algorithm shortest travel time path road traffic flow stochastic and time-varying characteristics; 分类号 U491 [交通运输工程—交通运输规划与管理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名用神经元理论优化生活垃圾收运路线被引量：20: 2; 作者贾学斌刘冬梅孙喆; 机构哈尔滨工业大学市政环境工程学院; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期819-820,832,共3页; 文摘依据神经元理论、搜索技术、递归调用理论等优化理论,对收运路线系统中的主要影响因素———垃圾收集频率进行分析探讨,科学地提出了垃圾点在存在收集频率问题时,优化的收运路线方案的确定方法.确定以收运线路总行程最短为目标函数,以满足各垃圾点收集频率等要求为约束条件,建立了数学模型,并在此基础上编制了计算机程序.通过快速、准确的计算,建立城市垃圾收运路线的优化系统是可行的,为实现计算机自动化管理提供可能,为实现城市垃圾收运系统的科学管理奠定基础.; 关键词城市垃圾神经元理论路线优化最短行程收集频率; Keywords Computer software Mathematical models Optimization; 分类号 TU991 [建筑科学—市政工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名7自由度串联机器人运动学分析被引量：12: 3; 作者王梦付铁丁洪生贾连涛; 机构北京理工大学机械与车辆学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2016年第8期8-11,共4页; 文摘以北京某大学自行研制的7自由度串联机器人为研究对象,对其运动学正解和逆解进行分析和研究。应用旋量方法推导出该机器人的运动学正解求解方程。在运动学正解求解方程基础上,采用位姿分离方法,将7自由度串联机器人的运动学逆解问题分解为位置逆解和姿态逆解两部分,并结合几何法和最短行程原则优化计算位置逆解和姿态逆解,继而完成了该机器人的运动学逆解求解。仿真结果验证了该7自由度串联机器人运动学逆解求解方法的正确性,且证明了该方法具有运算量小和精度高等特点。; 关键词 7自由度串联机器人运动学位姿分离法最短行程原则; Keywords 7-DOF Serial Robot Kinematics Method of Position and Orientation Separation Shortest ItineraryPrinciple; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名MOTOMAN机器人逆运动学新分析被引量：27: 4; 作者王其军杜建军; 机构哈尔滨工业大学深圳研究生院; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期451-454,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(50805030); 文摘为解决机器人逆解过程中存在解被丢失、大量矩阵逆乘、多组解的问题,提出了一种新的推导MO-TOMAN机器人逆运动学的方法.在解的推导过程中,采用双变量正切函数避免了解被丢失的可能性,回避了大量的逆矩阵相乘,简化了求解过程,大大减少了计算量,针对有多阻逆解的情况,采用"最短行程"准则,选取一组最接近于当前操作臂的解.研究成果已在深圳市元创兴科技有限公司自主研发的六自由度工业机器人中得到成功应用.实际应用结果表明本文研究的方法是正确的.; 关键词六自由度机器人逆运动学解析解最短行程; Keywords 6 DOF robot inverse kinematics analytic solutions the shortest distance; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机械臂逆运动学避障最优求解算法被引量：7: 5; 作者杨青周建兴葛亮; 机构西南石油大学电气信息学院西南石油大学机电工程学院; 出处《科学技术与工程》北大核心 2022年第24期10611-10618,共8页; 基金国家自然科学基金面上项目(51974273) 四川省国际科学合作与交流研究项目(18GJHZ0195)。; 文摘针对多自由度机械臂在障碍物环境下逆运动学求解存在多解性和碰撞问题,提出了一种将碰撞检测算法、最短行程方法与差分进化算法相结合的具有避障能力的机械臂逆运动学最优求解算法。首先,以六自由度机械臂为研究对象,对机械臂和障碍物进行建模,并建立求逆运动学解的目标函数,目标函数由末端执行器位姿误差函数、目标角度与初始角度之间的变化量函数、碰撞检测函数加权求和组成;其次,利用差分进化算法对目标函数进行最优求解,为了减小函数权重对求解速度和精度的影响,设计了一种自适应权重优化算法,使得求解关节角度在优化求解初期快速达到最短行程位姿角度附近,而在优化求解后期具有更高的求解精度,即可求得具有避障能力、行程最短且高精度的最优逆运动学解;最后,以UR5机械臂为例,通过MATLAB软件中的Robotics Toolbox工具箱对所提算法进行仿真验证,验证了所提算法的有效性。; 关键词差分进化算法机械臂逆运动学最短行程算法避障算法; Keywords differential evolution algorithm manipulator inverse kinematics shortest travel algorithm obstacle avoidance algorithm; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于加权优化的机器人逆向运动学求解被引量：3: 6; 作者王光道刘荫忠孙维堂; 机构中国科学院大学中国科学院沈阳计算技术研究所; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2016年第5期1-3,8,共4页; 基金 "核高基"专项(2012ZX01029-001-002); 文摘逆向运动学求解是实现机器人运动控制的关键问题之一。如何快速准确地确定最优解一直成为国内外研究的热点。为此,对MOTOMAN-MH6机器人逆向运动学的优化问题进行了研究。利用D-H矩阵建立了机器人运动学模型,分析了代数解析法的求解过程,得到了多重完整逆解。结合机器人的结构特点和实际需求,提出了加权"最短行程"准则,给定了权重函数的表达式,确定了逆向运动学的最优解。最后,通过机器人三维仿真系统以及试验对选取的最优解进行验证,仿真结果与试验结果验证了研究方法的正确性。; 关键词六关节机器人逆向运动学代数解析法加权“最短行程” 最优解; Keywords six-joint robot inverse kinematics algebraic analysis weighted ＂ shortest stroke＂ the optimal solution; 分类号 TH166 [机械工程—机械制造及自动化] TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	随机时变特征下基于行程时间的路径选择算法	杨玲敏佘日辉王红朱顺应	《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心	2017	6	在线阅读下载PDF 职称材料
2	用神经元理论优化生活垃圾收运路线	贾学斌刘冬梅孙喆	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2004	20	在线阅读下载PDF 职称材料
3	7自由度串联机器人运动学分析	王梦付铁丁洪生贾连涛	《机械设计与制造》北大核心	2016	12	在线阅读下载PDF 职称材料
4	MOTOMAN机器人逆运动学新分析	王其军杜建军	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2010	27	在线阅读下载PDF 职称材料
5	机械臂逆运动学避障最优求解算法	杨青周建兴葛亮	《科学技术与工程》北大核心	2022	7	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于加权优化的机器人逆向运动学求解	王光道刘荫忠孙维堂	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2016	3	在线阅读下载PDF 职称材料