基于最小转弯半径的无人机转弯航迹规划算法 被引量：13

1

作者 李文广 胡永江 +2 位作者 孙世宇 李建增 褚丽娜 《计算机工程与设计》 北大核心 2019年第10期2849-2854,共6页

针对目前固定翼无人机在区域覆盖侦察任务中无法以最小路径代价实现航带间转弯飞行的问题,提出一种基于最小转弯半径的无人机转弯航迹规划算法。依据无人机情报处理对于航片旁向重叠率的要求,确定航带间距;依据无人机飞行速度及姿态数据... 针对目前固定翼无人机在区域覆盖侦察任务中无法以最小路径代价实现航带间转弯飞行的问题,提出一种基于最小转弯半径的无人机转弯航迹规划算法。依据无人机情报处理对于航片旁向重叠率的要求,确定航带间距;依据无人机飞行速度及姿态数据,确定无人机的最小转弯半径。提出转弯航迹规划算法,规划航带间转弯航迹。实验结果表明,该方法降低了15%左右的路径代价,提高了无人机在航程有限的约束下,完成任务的可行性。 展开更多

关键词 最小转弯半径 转弯航迹 路径代价 旁向重叠率 航带间距

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超小曲线隧洞TBM最小转弯半径及影响因素研究

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作者 朱强 朱少杰 +1 位作者 秦东晨 贾连辉 《重庆理工大学学报(自然科学)》 2025年第8期162-168,共7页

为提高硬岩掘进机(TBM)开挖超小曲线隧洞的能力,应准确预估TBM最小转弯半径。为此,以推进系统液压缸行程、球铰最大转角、主驱动与液压缸及护盾盾尾与洞壁不发生干涉为约束条件,建立最小转弯半径的计算方法并在Matlab中完成编程求解。... 为提高硬岩掘进机(TBM)开挖超小曲线隧洞的能力,应准确预估TBM最小转弯半径。为此,以推进系统液压缸行程、球铰最大转角、主驱动与液压缸及护盾盾尾与洞壁不发生干涉为约束条件,建立最小转弯半径的计算方法并在Matlab中完成编程求解。在UG中建立转弯半径为30 m的仿真模型进行理论验证。基于正交试验法对最小转弯半径的影响因素进行分析。研究结果表明:理论计算结果与仿真结果相比误差较小,液压缸伸长量计算误差<0.038 mm,球铰转角计算误差<0.00019°,主驱动与液压缸最小间隙计算误差<0.032 mm,护盾盾尾与洞壁最小间隙计算误差<0.0015 mm,证明所提计算方法的有效性;各因素的影响程度依次为:刀盘与护盾总长度>球铰最大转角>护盾伸缩量>液压缸行程。 展开更多

关键词 抽水蓄能电站 TBM 正交试验法 最小转弯半径

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带有饱和输入和转弯半径限制的Dubins’Car位姿镇定

3

作者 王能建 张德福 周丽杰 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期593-599,共7页

针对具有饱和输入和最小转弯半径约束的Dubins’Car,提出一种非线性系统连续位姿镇定方法。通过建立人工吸引协调场,用变论域自适应模糊控制在线调整协调因子,调节系统的线速度。由弹道成型制导律推导出角速度控制律,获取能量最省的收... 针对具有饱和输入和最小转弯半径约束的Dubins’Car,提出一种非线性系统连续位姿镇定方法。通过建立人工吸引协调场,用变论域自适应模糊控制在线调整协调因子,调节系统的线速度。由弹道成型制导律推导出角速度控制律,获取能量最省的收敛轨迹。考虑了实际系统的输入饱和限制和最小转弯半径约束。扩展后的控制律可实现平面内满足最小转弯半径约束的任意点-点镇定。确保系统的指数稳定性,位姿指数收敛到期望值。仿真结果表明具有较高的位姿镇定精度。 展开更多

关键词 饱和输入 最小转弯半径 非完整约束 人工吸引协调场 弹道成型制导律 位姿镇定

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全球首台紧凑型超小转弯半径硬岩盾构在洛阳下线

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《隧道建设（中英文）》 北大核心 2019年第9期1411-1411,共1页

2019年9月10日,中国中铁工程装备集团洛阳基地,全球首台紧凑型超小转弯半径硬岩盾构下线。这台设备的诞生,标志着中国隧道掘进机研制技术取得新突破,正在全面占领世界掘进机技术制高点。此次下线的这台盾构开挖直径3.53m,整机长度38m,... 2019年9月10日,中国中铁工程装备集团洛阳基地,全球首台紧凑型超小转弯半径硬岩盾构下线。这台设备的诞生,标志着中国隧道掘进机研制技术取得新突破,正在全面占领世界掘进机技术制高点。此次下线的这台盾构开挖直径3.53m,整机长度38m,最小转弯半径30m,整台设备掘进中可以进行60°左右的转弯操作。 展开更多

关键词 最小转弯半径 紧凑型 下线 盾构 洛阳 硬岩 隧道掘进机 工程装备

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考虑最短转弯半径的无人机区域覆盖航迹规划

5

作者 宋志强 陈少博 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2023年第7期124-129,共6页

为实现无人机测量自动化,必须解决覆盖航迹规划,即无人机路径规划,以便监测感兴趣区域内的所有点。为此,提出改进的旋转卡尺航迹规划算法,综合考虑被测区域的凹凸性、无人机类型、无人机起飞点、着陆点,计算最优边-点来回航迹,构成完整... 为实现无人机测量自动化,必须解决覆盖航迹规划,即无人机路径规划,以便监测感兴趣区域内的所有点。为此,提出改进的旋转卡尺航迹规划算法,综合考虑被测区域的凹凸性、无人机类型、无人机起飞点、着陆点,计算最优边-点来回航迹,构成完整的覆盖航迹。被测区域是凹多边形,则将其分割为具有最小个数的凸边形;如果采用固定翼无人机,则需要考虑其最小转弯半径,进行航迹规划。仿真结果表明,改进的航迹规划算法更具实用性和有效性。 展开更多

关键词 无人机 覆盖航迹规划 最小转弯半径 凹多边形分割

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四轴车辆全轮转向的最小转向半径模式研究 被引量：1

6

作者 郑凯锋 陈思忠 +1 位作者 张堃 王亚 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期153-157,共5页

通过调整双前桥转向传动机构以适应四轴车辆的全轮转向,研究得出转向中心线由3、4桥中心移至2、3桥中间且靠近3桥对车辆转向特性的影响可以忽略.在双前桥转向的基础上,以降低轮胎磨损、减小转弯半径为目标设计了四轴车辆最小转弯半径模... 通过调整双前桥转向传动机构以适应四轴车辆的全轮转向,研究得出转向中心线由3、4桥中心移至2、3桥中间且靠近3桥对车辆转向特性的影响可以忽略.在双前桥转向的基础上,以降低轮胎磨损、减小转弯半径为目标设计了四轴车辆最小转弯半径模式的控制算法.另外,为减小后两桥车轮向外滚出让驾驶员有摆尾感觉,在控制输出时加入了定延时.仿真结果表明所设计的控制器提高了四轴车辆的机动性,并且有效地改善了摆尾现象. 展开更多

关键词 四轴车辆 双前桥转向 最小转弯半径模式 摆尾

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拖拉机转向梯形优化设计研究 被引量：1

7

作者 王茉 孙盛智 +2 位作者 宋莹莹 卢珊 王福林 《农机化研究》 北大核心 2024年第5期235-239,246,共6页

在现有文献研究的基础上,对拖拉机转向梯形优化设计问题进行了进一步深入研究,提出了一种以拖拉机转弯半径最小为目标的优化设计方法。以减小拖拉机最小转弯半径为目标,以转向臂长度、梯形底角和传动角为约束条件,通过推导给出了相关的... 在现有文献研究的基础上,对拖拉机转向梯形优化设计问题进行了进一步深入研究,提出了一种以拖拉机转弯半径最小为目标的优化设计方法。以减小拖拉机最小转弯半径为目标,以转向臂长度、梯形底角和传动角为约束条件,通过推导给出了相关的数学公式,建立了拖拉机转向梯形优化设计模型。针对模型的求解,给出了一种求解该问题的改进实数遗传算法。最后,对转向梯形优化设计模型进行了实例计算,取得了良好的结果,优化后的拖拉机转弯半径较优化前减小了0.1039m。 展开更多

关键词 拖拉机 转向梯形 最小转弯半径 实数遗传算法

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基于粒子群优化的高超声速飞行器航迹规划 被引量：11

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作者 张忠峰 高云峰 宝音贺西 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第8期2428-2431,共4页

提出了一种基于粒子群优化算法的高超声速飞行器航迹规划方法并进行了仿真验证。首先计算了高超声速飞行器的最小转弯半径,然后建立威胁模型,将威胁模型投影到赤道平面内,利用一个有限项的多项式函数来逼近实际航迹在赤道平面内的投影,... 提出了一种基于粒子群优化算法的高超声速飞行器航迹规划方法并进行了仿真验证。首先计算了高超声速飞行器的最小转弯半径,然后建立威胁模型,将威胁模型投影到赤道平面内,利用一个有限项的多项式函数来逼近实际航迹在赤道平面内的投影,使航迹规划问题简化为在一个多项式系数空间中的搜索寻优问题。利用粒子群优化算法,鉴于高超声速飞行器特点,规划得到赤道平面内的航迹,根据对应关系,最后得到实际航迹。仿真结果表明,生成的航迹自动避开了威胁。 展开更多

关键词 高超声速 最小转弯半径 航迹规划 航迹投影 粒子群优化

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基于运动约束的泛化Field D~＊路径规划 被引量：3

9

作者 马丽莎 周文晖 +1 位作者 龚小谨 刘济林 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1546-1552,共7页

为了解决基于栅格的路径规划算法因环境描述的离散化导致规划结果不能满足机器人运动约束,以及单一路径代价的局限致使算法无法适用于复杂环境的问题,提出一种基于运动约束的泛化Field D*算法.该算法的代价函数可同时考虑路程、行驶安... 为了解决基于栅格的路径规划算法因环境描述的离散化导致规划结果不能满足机器人运动约束,以及单一路径代价的局限致使算法无法适用于复杂环境的问题,提出一种基于运动约束的泛化Field D*算法.该算法的代价函数可同时考虑路程、行驶安全以及行驶时间等一个或多个行驶代价.根据机器人运动模型的特性,在路径点提取过程中结合机器人的最小转弯半径,进行满足运动约束的路径平滑.该算法在多组模拟的复杂环境栅格地图中进行测试,实验结果表明,算法对复杂环境有很好的适应性,同时有效提高路径的可执行性. 展开更多

关键词 FIELD D＊ 路径规划 泛化的代价函数 最小转弯半径

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轮式移动机器人的最优变道路径规划 被引量：4

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作者 安凯 李向阳 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期179-184,共6页

针对轮式移动除草机器人移动路线向导航线的变道问题,建立了导航测量坐标系,并给出了相关的导航与测量算法。根据导航线与机器人移动路线的平行与相交,考虑到机器人转向受最小转弯半径的约束,分别提出不同的路径规划,并证明了两种路径... 针对轮式移动除草机器人移动路线向导航线的变道问题,建立了导航测量坐标系,并给出了相关的导航与测量算法。根据导航线与机器人移动路线的平行与相交,考虑到机器人转向受最小转弯半径的约束,分别提出不同的路径规划,并证明了两种路径都是最优路径。给出了最优路径中一些关键数据和特征点的测量与计算公式,以及沿最优路径移动的控制程序。两种最优变道路径规划方法可用于依靠前轮转向的任何车辆或机器人。 展开更多

关键词 轮式机器人 最优路径 变道 最小转弯半径

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提高冲碾机跟踪规划路径精度的方法

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作者 宋二波 姚仰平 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期106-114,共9页

近年来在机场高填方工程中应用无人冲击碾压机已成为一种新趋势,而冲碾机在地头转向处常出现较大的跟踪误差,从而影响工作区的压实。提出一种适用于冲碾机地头转向的路径优化方法,有效提高冲碾机转向跟踪精度。基于2种广义初等曲线的计... 近年来在机场高填方工程中应用无人冲击碾压机已成为一种新趋势,而冲碾机在地头转向处常出现较大的跟踪误差,从而影响工作区的压实。提出一种适用于冲碾机地头转向的路径优化方法,有效提高冲碾机转向跟踪精度。基于2种广义初等曲线的计算方法,建立U型转向路径,并综合考虑最小转弯半径和曲率连续的条件,在靠近原规划路径处筛选出有效路径。基于广义双初等曲线的计算方法,建立Ω型转向路径,并综合考虑了最小转弯半径和曲率连续的约束条件,在靠近原规划路径处筛选出有效路径。基于MATLAB/Simulink平台搭建的模型预测控制器(MPC),仿真对比原规划路径与优化后路径的轨迹跟踪效果,结果表明:U型转向和Ω型转向优化后的路径跟踪效果都较好,从而验证所提优化方法的有效性。 展开更多

关键词 广义初等曲线 双初等曲线 最小转弯半径 模型预测控制 无人冲碾机

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拖拉机大修后质量验收标准20条 被引量：1

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作者 刘绍基 《山东农机化》 1997年第6期21-21,共1页

为了保证拖拉机的维修质量,大修后的拖拉机一定要达到以下20条质量验收标准: 1.在额定转速下,拖拉机发动机功率应达到额定功率的95％以上,主燃油消耗率应不超过额定值2％。发动机在额定功率时,拖拉机牵引功率和挂钩牵引力应不低于规定... 为了保证拖拉机的维修质量,大修后的拖拉机一定要达到以下20条质量验收标准: 1.在额定转速下,拖拉机发动机功率应达到额定功率的95％以上,主燃油消耗率应不超过额定值2％。发动机在额定功率时,拖拉机牵引功率和挂钩牵引力应不低于规定值90％。 2.在环境温度不低于20℃情况下,发动机起动性能良好。用手摇起动时,应能在3分钟内起动。用电动机起动时,按开关应不超过3次就能起动(每次启动时间不得超过3～5秒)。 3.发动机工作应平稳。当温度达到规定要求, 展开更多

关键词 质量验收标准 拖拉机牵引 大修后 符合规定 工作可靠 额定功率 发动机 挂钩牵引力 手摇起动 最小转弯半径

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中国南车中标马来西亚轻轨订单将首次在海外制造

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《城市轨道交通研究》 北大核心 2012年第5期64-64,共1页

中国南车旗下的南车株洲电力机车有限公司正式中标获得马来西亚轻轨“安邦线”20列120节轻轨列车订单。该列车设计最大载客量1308人，时速80km，最小转弯半径40m。

关键词 轻轨列车 马来西亚 订单 中标 中国 制造 海外 最小转弯半径

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JX40KB型防爆低污染柴油机车的应用

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作者 周绍付 《煤炭科学技术》 CAS 1986年第10期44-47,共4页

我厂研制的我国第1台JX40KB型40HP防爆低污染柴油机车,可在高沼气以及有煤尘突出的矿井中,在运输大巷和通风巷道运输矿物、矸石、设备、材料和人员等。

关键词 柴油机车 JX40KB 蓄电池机车 运输大巷 防爆蓄电池 特殊型 最小转弯半径 架线式电机车 废气处理 摩擦离合器

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冰天雪地 谨慎驾驶

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作者 李廷信 《山东农机化》 1995年第12期15-15,共1页

在寒冷的冬季,路面上常有冰雪,车辆在冰雪路上行驶,会造成车轮空转和打滑,甚至发生危险。在严冬来临之际,提醒机手朋友,根据路面情况,采取适当措施,确保行车安全。

关键词 冰雪路面 制动器 行车安全 车轮空转 滑链 行车路线 钢板弹簧 适当措施 最小转弯半径 轮胎

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拖拉机的空驶磨合和负荷磨合

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作者 赵君来 《农业开发与装备》 1999年第1期18-18,共1页

一、拖拉机空驶磨合要求及注意事项 1. 按低档、高档、倒档的顺序行驶,发动机转速应控制在中速偏高一些。 2.做直线、转向、调头试验。在各档行驶结束时,可选用较低档做急转弯试验,检查最小转弯半径。不可高速急转弯,以免发生事故。

关键词 拖拉机 磨合 注意事项 最小转弯半径 急转弯 负荷 发动机转速 空驶 试验 行驶

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500kV江都变电所主变的运输

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作者 周修健 《江苏电机工程》 1989年第2期22-25,共4页

徐沪500kv输变电工程的主要变电设备通过国际招标由几个国家制造,经长途海运到上海港,再转运到现场工地,很多设备超大、超重,运输难度较大。本文介绍了江都变主变的国内运输,由于事先经过了充分的调查研究和经济技术比较,采取了一个比... 徐沪500kv输变电工程的主要变电设备通过国际招标由几个国家制造,经长途海运到上海港,再转运到现场工地,很多设备超大、超重,运输难度较大。本文介绍了江都变主变的国内运输,由于事先经过了充分的调查研究和经济技术比较,采取了一个比较切实可行,经济、安全、可靠的运输方案,最后圆满地完成了运输任务。 展开更多

关键词 江都 主变 变电设备 拔杆 国际招标 变幅 变压器组 水陆联运 输变电工程 最小转弯半径

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跃进“小金宝”牌农用车

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《南方农机》 1999年第5期17-17,共1页

关键词 农用车 最小转弯半径 农村市场 跃进汽车集团 江西市场 最高车速 农机公司 南昌市 参考价 1999年

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新产品 新技术

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作者 朱蓉 《湖北农机化》 1998年第4期26-26,共1页

台州-160型联合收割机由浙江省台州柳林联合收割机公司生产的台州-160型联合收割机最近通过省级鉴定,该机在原台州-130型的基础上作了较大的改进:动力由14.7KW提高到22KW,喂入量提高,割幅1.6m,最小转弯半径0.58m,总损失率2.75%。

关键词 联合收割机 新产品 损失率 最小转弯半径 台州 鉴定 机采 浙江省 化验室 主要技术参数

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顺利通过省级鉴定 全省订货会上一炮打响 海宁客车总厂推出新一代拖拉机

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作者 孙荣明 王汉章 《现代农机》 1995年第2期28-28,共1页

阳春三月,海宁客车总厂开发生产的ZHK1110型拖拉机变型运输机,真可谓双喜临门,顺利通过了省级鉴定,并在全省订货会上一炮打响。 以生产轻型客车闻名的海宁客车总厂,在生产汽车的同时。

关键词 拖拉机变型运输机 顺利通过 订货会 轻型客车 海宁 开发生产 驾驶员 四轮刹车 最小转弯半径 最小离地间隙

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