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题名狭窄环境下基于风险概率量化的车辆轨迹规划方法
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作者
徐晓苏
迟骋
周帅
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机构
微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
东南大学仪器科学与工程学院
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出处
《中国惯性技术学报》
北大核心
2025年第4期383-393,共11页
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基金
装备重大基础研究项目(51405-02A03)
国家自然科学基金创新研究群体项目(61921004)。
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文摘
为解决自主移动车辆在狭窄环境中路径规划困难以及在动态环境下安全性难以保障的问题,提出了一种适用于狭窄环境的基于风险概率量化的轨迹规划方法。引入风险意识,通过高斯概率模型对动态障碍物的风险区域进行建模,从而评估不同碰撞概率风险区域,将是否能通行问题转化成为可接受风险概率下的轨迹规划问题。不同于传统的质点模型,所提方法支持更精细的自身车辆区域建模,采用基于超平面的描述,结合风险区域与轨迹规划问题,提出新的自车区域与障碍物风险区域之间的最小距离约束条件。通过在多个挑战性场景中的仿真和实机测试,实验结果表明,所提方法在狭窄环境中表现优异,且在动态环境具备风险意识,在静态障碍物仿真实验中路径平滑度提高至少26.89%,在动态环境中安全距离增大至少16.75%。
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关键词
狭窄环境
风险意识
最小距离约束
轨迹规划
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Keywords
narrow environment
risk awareness
minimum distance constraint
trajectory planning
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名基于IOMSD曲线匹配的反射对称性检测
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作者
刘红敏
熊文俊
霍占强
王志衡
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机构
河南理工大学计算机科学与技术学院
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第10期249-254,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61201395
61272394
+3 种基金
61472119
61472373)
河南省高校创新科技人才计划基金资助项目(13HASTIT039)
河南理工大学创新型科研团队计划基金资助项目(T2014-3)
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文摘
在曲线匹配的基础上提出一种新的图像反射对称性检测算法。使用亮度序均值标准差描述子进行曲线匹配,获取单幅图像中的对称曲线对。对对称曲线对上的各点进行梯度对称性度量,确定对称曲线对上的梯度对称点对。使用最小距离约束获取对称曲线对上的最佳对称点对,计算该点对连线的中点。获取图像中所有对称曲线对上最佳对称点对的中点,使用Hough变换实现图像反射对称轴的检测。实验结果表明,在图像亮度变化、对比度变化、噪声污染及旋转情况下,该算法均能够准确地定位图像的对称轴,并成功用于倒影图像的对称性检测。
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关键词
亮度序均值标准差描述子
曲线匹配
反射对称性检测
梯度对称性
最小距离约束
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Keywords
Intensity Order based Mean Standard Deviation Descriptor（IOMSD）
curve matching
reflection symmetrydetection
gradient symmetry
minimum distance constraint
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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