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基于自适应滤波的无人机视觉导航误差补偿方法研究
被引量：
3
1
作者
袁丁
王艳红
雒旭峰
《中国安全生产科学技术》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第6期193-198,共6页
为精确校准复杂自然环境下无人机的导航误差,提出基于自适应滤波的无人机视觉导航误差补偿方法。通过对视觉图像信号采取经验模态分解,构建无人机视觉导航图像的本征模函数,运用自适应滤波消除本征模函数噪声;采用长短期记忆网络构建无...
为精确校准复杂自然环境下无人机的导航误差,提出基于自适应滤波的无人机视觉导航误差补偿方法。通过对视觉图像信号采取经验模态分解,构建无人机视觉导航图像的本征模函数,运用自适应滤波消除本征模函数噪声;采用长短期记忆网络构建无人机视觉导航误差的线性预测模型;考虑空变性残留误差和运动误差,运用子图像划分策略将图像分割成若干个迭代块,引入校准比例指数,利用最小熵自聚焦法完成无人机视觉导航的误差补偿任务。研究结果表明:基于自适应滤波的无人机视觉导航误差补偿方法具备良好的图像去噪效果,可以精确校准无人机视觉导航误差且鲁棒性较强。
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关键词
自适应滤波
无人机
视觉导航
经验模态分解
本征模函数
最小熵自聚焦法
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职称材料
题名
基于自适应滤波的无人机视觉导航误差补偿方法研究
被引量：
3
1
作者
袁丁
王艳红
雒旭峰
机构
中国民航大学飞行分校
中国民用航空局航空事故调查中心
出处
《中国安全生产科学技术》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第6期193-198,共6页
基金
中央高校基本科研业务费自然科学一般项目(3122023028)。
文摘
为精确校准复杂自然环境下无人机的导航误差,提出基于自适应滤波的无人机视觉导航误差补偿方法。通过对视觉图像信号采取经验模态分解,构建无人机视觉导航图像的本征模函数,运用自适应滤波消除本征模函数噪声;采用长短期记忆网络构建无人机视觉导航误差的线性预测模型;考虑空变性残留误差和运动误差,运用子图像划分策略将图像分割成若干个迭代块,引入校准比例指数,利用最小熵自聚焦法完成无人机视觉导航的误差补偿任务。研究结果表明:基于自适应滤波的无人机视觉导航误差补偿方法具备良好的图像去噪效果,可以精确校准无人机视觉导航误差且鲁棒性较强。
关键词
自适应滤波
无人机
视觉导航
经验模态分解
本征模函数
最小熵自聚焦法
Keywords
adaptive filtering
unmanned aerial vehicle(UAV)
visual navigation
empirical mode decomposition
intrinsic mode function
minimum entropy self-focusing method
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
X949 [环境科学与工程—安全科学]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于自适应滤波的无人机视觉导航误差补偿方法研究
袁丁
王艳红
雒旭峰
《中国安全生产科学技术》
CAS
CSCD
北大核心
2023
3
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