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桌面级协作机械臂设计与仿真分析
1
作者
曹原
贾凯
+1 位作者
杜振军
徐方
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第2期294-299,共6页
由于桌面级协作机器人具有低成本、小型化、模块化等特点,被广泛的应用在医疗、食品、科研、3C等行业。针对模块化关节,设计了满足强度刚度要求、额定负载为1kg的桌面级协作机器人,建立了基于CoppeliaSim与Matlab的实验仿真平台。首先...
由于桌面级协作机器人具有低成本、小型化、模块化等特点,被广泛的应用在医疗、食品、科研、3C等行业。针对模块化关节,设计了满足强度刚度要求、额定负载为1kg的桌面级协作机器人,建立了基于CoppeliaSim与Matlab的实验仿真平台。首先利用旋量法建立了机器人正、逆运动学模型,提出了基于最小变化角为准则的位置控制算法,成功的实现了机器人的运动控制,验证了正、逆运动学求解模型的准确性。实验平台的仿真结果表明,该算法能够有效的控制机器人的运动,具有实用性。
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关键词
桌面级
协作机器人
旋量法
运动学
仿真平台
最小变化角
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职称材料
题名
桌面级协作机械臂设计与仿真分析
1
作者
曹原
贾凯
杜振军
徐方
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
中国科学院大学
沈阳新松机器人自动化股份有限公司
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第2期294-299,共6页
基金
辽宁省科学技术计划项目(2019JH1/10100005)
山东省重大科技创新工程项目(2019JZZY010128)。
文摘
由于桌面级协作机器人具有低成本、小型化、模块化等特点,被广泛的应用在医疗、食品、科研、3C等行业。针对模块化关节,设计了满足强度刚度要求、额定负载为1kg的桌面级协作机器人,建立了基于CoppeliaSim与Matlab的实验仿真平台。首先利用旋量法建立了机器人正、逆运动学模型,提出了基于最小变化角为准则的位置控制算法,成功的实现了机器人的运动控制,验证了正、逆运动学求解模型的准确性。实验平台的仿真结果表明,该算法能够有效的控制机器人的运动,具有实用性。
关键词
桌面级
协作机器人
旋量法
运动学
仿真平台
最小变化角
Keywords
Desktop Level
Collaborative Robot
Spin Method
Kinematics
Simulation Platform
Minimum Change Angle
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
桌面级协作机械臂设计与仿真分析
曹原
贾凯
杜振军
徐方
《机械设计与制造》
北大核心
2024
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