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最小二乘超球多类支持向量机 被引量:1
1
作者 徐图 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第23期7468-7472,共5页
超球体多类支持向量机(HSMC-SVM)是一种直接型多类分类器,具有训练速度快,检测效率高的优点,但由于HSMC-SVM使用一阶范数软间隔作为目标函数的惩罚项,使得其训练精度受到一定影响,为了提高HSMC-SVM训练精度,将最小二乘法引入到HSMC-SVM... 超球体多类支持向量机(HSMC-SVM)是一种直接型多类分类器,具有训练速度快,检测效率高的优点,但由于HSMC-SVM使用一阶范数软间隔作为目标函数的惩罚项,使得其训练精度受到一定影响,为了提高HSMC-SVM训练精度,将最小二乘法引入到HSMC-SVM中,提出了最小二乘超球多类支持向量机(LSHS-MCSVM)的概念,并且分析了它的训练算法和判决规则,从而形成了完整的LSHS-MCSVM分类理论。实验表明,LSHS-MCSVM无论在训练速度上还是在泛化性能上都要优于HSMC-SVM,适合于分类类别多,样本数量大的多分类场合。 展开更多
关键词 支持向量 多类支持向量 SMO训练算法 工作集选择 最小二乘多类支持向量
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基于自适应双向加权最小二乘支持向量机的超短期负荷预测 被引量:27
2
作者 王岗 姜杰 +1 位作者 唐昆明 张太勤 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2010年第19期142-146,共5页
应用模糊加权最小二乘支持向量机对超短期负荷进行预测,为了体现离预测点越远的历史负荷数据对预测点负荷值的影响越不明显的特点,即'近大远小'的原则,在双向,即横向(输入样本)与纵向(训练样本集)引入时间域的隶属分布。并用快... 应用模糊加权最小二乘支持向量机对超短期负荷进行预测,为了体现离预测点越远的历史负荷数据对预测点负荷值的影响越不明显的特点,即'近大远小'的原则,在双向,即横向(输入样本)与纵向(训练样本集)引入时间域的隶属分布。并用快速留一法在线优化模型的参数,实现了相关参数的自适应选择,克服了应用固定系数进行预测的缺点。应用某地区的负荷数据进行了仿真预测,并应用不同的方法进行了对比。结果表明,所提出的方法与传统方法相比提高了超短期负荷的预测精度。 展开更多
关键词 最小二乘支持向量 双向加权 快速留一法 短期负荷预测 自适应参数选择
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基于最小二乘支持向量机的光伏出力超短期预测 被引量:7
3
作者 张华彬 杨明玉 《现代电力》 北大核心 2015年第1期70-75,共6页
随着大规模光伏电站接入配网,为了减轻光伏出力的随机性对电网安全稳定运行的影响,有必要加强光伏出力预测研究。提出了一种基于最小二乘支持向量机(LSSVM)的光伏出力超短期预测模型,模型的输入考虑了待预测时段的最新气象信息,提前1h... 随着大规模光伏电站接入配网,为了减轻光伏出力的随机性对电网安全稳定运行的影响,有必要加强光伏出力预测研究。提出了一种基于最小二乘支持向量机(LSSVM)的光伏出力超短期预测模型,模型的输入考虑了待预测时段的最新气象信息,提前1h对每刻钟的光伏出力进行预测。为了能更精确地反映待预测日的天气情况,对影响光伏出力的每一气象因素,分别赋予一适当权值,通过计算加权欧氏距离确定各时段的训练样本。最后,利用含有突变情况的天气对训练好的模型进行了测试和评估。结果表明,所提模型预测精度较高,能够为电网调度部门制定合理调度计划提供一定的参考依据。 展开更多
关键词 最小二乘支持向量 光伏发电系统 短期预测 加权欧氏距离 相似时段
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基于最小二乘支持向量机的超磁致伸缩执行器磁滞非线性模型 被引量:2
4
作者 李跃松 朱玉川 +2 位作者 吴洪涛 牛世勇 田一松 《机床与液压》 北大核心 2012年第23期4-6,共3页
为准确模拟超磁致伸缩执行器的磁滞非线性特性,基于最小二乘支持向量机与实验数据建立了超磁致伸缩执行器的模型,结果显示所建模型都能够充分逼近非线性实验数据点。为提高模型的求解速度,仅选用一半的实验数据建立了小样本模型,并与神... 为准确模拟超磁致伸缩执行器的磁滞非线性特性,基于最小二乘支持向量机与实验数据建立了超磁致伸缩执行器的模型,结果显示所建模型都能够充分逼近非线性实验数据点。为提高模型的求解速度,仅选用一半的实验数据建立了小样本模型,并与神经网络所建小样本模型对比,结果表明:基于最小二乘支持向量机所建模型的位移预测误差小于1.2μm,而基于神经网络所建模型的位移预测误差大于1.5μm。 展开更多
关键词 磁致伸缩 磁滞非线性 最小二乘支持向量 神经网络
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基于最大间隔最小体积超球支持向量机的多主题分类算法 被引量:1
5
作者 艾青 赵骥 秦玉平 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2012年第8期237-238,267,共3页
针对多主题分类,结合最大间隔最小体积超球支持向量机和模糊理论,提出一种多主题最大间隔最小体积超球支持向量机来实现多主题分类。该算法首先基于最大间隔最小体积超球支持向量机,采用1-a-r方法训练子分类器,通过子分类器得到待分类... 针对多主题分类,结合最大间隔最小体积超球支持向量机和模糊理论,提出一种多主题最大间隔最小体积超球支持向量机来实现多主题分类。该算法首先基于最大间隔最小体积超球支持向量机,采用1-a-r方法训练子分类器,通过子分类器得到待分类样本的隶属度向量,再依据隶属度向量判定该待分类样本所属类别。实验结果表明,该算法具有较好的准确率、召回率、F1值。 展开更多
关键词 最大间隔最小体积支持向量 隶属度 隶属度向量
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基于最小二乘支持向量机的风电功率超短期预测 被引量:4
6
作者 叶徐静 《电源学报》 CSCD 2013年第2期30-35,共6页
针对当前风电场发电功率预测时间较长、预测误差较大,易影响风力微电网根据用电负荷变化适时调度及有效电力资源配置的问题,提出了一种基于最小二乘支持向量机(least squares-support vector machine,LS-SVM)的微电网风电功率超短期预... 针对当前风电场发电功率预测时间较长、预测误差较大,易影响风力微电网根据用电负荷变化适时调度及有效电力资源配置的问题,提出了一种基于最小二乘支持向量机(least squares-support vector machine,LS-SVM)的微电网风电功率超短期预测方法。该方法根据风电场数据采集与监视控制(supervisory control and data acquisition,SCADA)系统获取原始功率数据样本,经归一化法预处理,运用网格搜索法确定模型参数,并依据LS-SVM法建立预测系统模型,利用MATLAB工具箱LS-SVMLab进行仿真实验,跟踪及预测风电功率变化曲线,实现时间跨度小至5min的超短期预测。实验验证结果表明,该方法比传统预测方法具有较高的精确度和较大的适用性,为风力微电网优化调度控制工程提供一种新思路。 展开更多
关键词 短期预测 历史数据 最小二乘支持向量 归一化预处理 网格搜索法
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基于细菌群落趋药性优化的最小二乘支持向量机短期负荷预测方法 被引量:48
7
作者 曾鸣 吕春泉 +1 位作者 田廓 薛松 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第34期93-99,共7页
智能电网的建设和电力市场的发展对短期负荷预测的精度和速度提出了更高的要求。应用一种仿生算法来改善负荷预测的精度和运算速度,提出一种基于细菌群落趋药性优化算法的最小二乘支持向量机(least squares-support vector machine base... 智能电网的建设和电力市场的发展对短期负荷预测的精度和速度提出了更高的要求。应用一种仿生算法来改善负荷预测的精度和运算速度,提出一种基于细菌群落趋药性优化算法的最小二乘支持向量机(least squares-support vector machine based on bacterial colony chemotaxis optimization,BCC-LS-SVM)模型,通过细菌群体趋药性优化算法快速、合理地确定最小二乘支持向量机(least squares-support vectormachine,LS-SVM)的超参数。研究表明,与前馈(back-propagation,BP)神经网络算法和单纯的LS-SVM算法相比,BCC-LS-SVM算法具有较强的全局搜索能力,易于操作,能够实现更高的预测精度及更好的运算速度,更适用于当前中国短期负荷预测的需要。 展开更多
关键词 短期负荷预测 参数选择 细菌群落趋药性 最小二乘支持向量
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基于耦合模拟退火优化最小二乘支持向量机的车轮踏面磨耗量预测 被引量:8
8
作者 衷路生 陈立勇 +2 位作者 龚锦红 祝振敏 肖乾 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2015年第2期397-402,共6页
针对最小二乘支持向量机(LS-SVM)超参数优化问题,提出采用改进耦合模拟退火(CSA)算法优化LSSVM超参数。首先,耦合模拟退火算法通过并行处理多个独立模拟退火(SA)寻优过程,提高LS-SVM模型超参数优化效率;然后通过调整接受温度控制耦合项... 针对最小二乘支持向量机(LS-SVM)超参数优化问题,提出采用改进耦合模拟退火(CSA)算法优化LSSVM超参数。首先,耦合模拟退火算法通过并行处理多个独立模拟退火(SA)寻优过程,提高LS-SVM模型超参数优化效率;然后通过调整接受温度控制耦合项超参数的接受概率方差,降低CSA算法初始设置对LS-SVM最优超参数确定过程稳健性的影响;最后结合既有线轮轨现场的实际检测数据,开展了基于改进耦合模拟退火优化的最小二乘支持向量机(CSA LS-SVM)回归模型性能对比实验。结果表明,CSA LS-SVM回归模型达到了模型精度、算法快速性、算法鲁棒性的有效折中,所建立的LS-SVM优化模型用于现场的车轮踏面磨耗量的预测是有效的。 展开更多
关键词 耦合模拟退火 最小二乘支持向量 参数优化 踏面磨耗
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耦合模拟退火优化最小二乘支持向量机的日参照蒸散量模拟计算 被引量:7
9
作者 张育斌 魏正英 +2 位作者 张磊 张帅 蔚磊磊 《节水灌溉》 北大核心 2016年第9期133-138,142,共7页
针对传统最小二乘支持向量机模型的训练速度慢、不易在线训练、计算量大及参数选择困难等缺陷,提出采用耦合模拟退火优化最小二乘支持向量机算法,建立基于耦合模拟退火优化最小二乘支持向量机的参照作物蒸散量预测模型。选取陕西省的榆... 针对传统最小二乘支持向量机模型的训练速度慢、不易在线训练、计算量大及参数选择困难等缺陷,提出采用耦合模拟退火优化最小二乘支持向量机算法,建立基于耦合模拟退火优化最小二乘支持向量机的参照作物蒸散量预测模型。选取陕西省的榆林、安康和西安气象站监测的1971-2014年气象资料进行模型训练、测试与验证,研究气象监测获取原始数据作为网络输入,参照蒸散量ET0为输出,构建CSA-LSSVM预测模型,并将CSA-LS-SVM预测结果与LSSVM模型及经典ET0模型模拟计算结果进行比较。结果表明,CSA-LS-SVM模型模拟计算精度和总ET0模拟模型都优于LSSVM模型及其他经典模型模拟结果。该研究CSA-LS-SVM模型为陕西地区气象资料缺乏情况下ET0精确计算提供科学依据,为作物需水量的智能决策提供参考。 展开更多
关键词 日参照蒸散量 耦合模拟退火 参数 最小二乘支持向量
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基于超球的支持向量机增量学习算法 被引量:2
10
作者 徐喆 毛志忠 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期16-19,共4页
支持向量机方法已经成功地应用于解决分类和回归问题,但是在训练支持向量机时需要求解二次规划问题,使得支持向量机的训练时间过长,训练样本量越大,这个缺陷越明显.将超球方法与回归支持向量机相结合,提出一种增量学习的新方法.该方法... 支持向量机方法已经成功地应用于解决分类和回归问题,但是在训练支持向量机时需要求解二次规划问题,使得支持向量机的训练时间过长,训练样本量越大,这个缺陷越明显.将超球方法与回归支持向量机相结合,提出一种增量学习的新方法.该方法使用两个同心超球缩减训练集,以达到提高训练速度的目的.通过分析表明,这种新的增量学习方法较普通支持向量机训练方法有较低的计算复杂度.实验结果表明,该算法可以在不降低预测准确性的同时减少大量建模时间. 展开更多
关键词 增量学习 支持向量 次规划 回归
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模糊最小包含球支持向量机
11
作者 刘建华 龚松杰 《计算机工程》 CAS CSCD 2013年第1期183-186,共4页
为提高支持向量机的模式分类性能,综合模糊支持向量机和球形支持向量机等方法,提出一种模糊最小包含球(FMEB)支持向量机,对于模式分类问题,通过引入模糊隶属度,寻找2个分别包含二类模式的同心最小包含球,使类间间隔最大化,同时二类模式... 为提高支持向量机的模式分类性能,综合模糊支持向量机和球形支持向量机等方法,提出一种模糊最小包含球(FMEB)支持向量机,对于模式分类问题,通过引入模糊隶属度,寻找2个分别包含二类模式的同心最小包含球,使类间间隔最大化,同时二类模式类内分布最小化,从而增强泛化性和鲁棒性。实验结果证明FMEB的模式分类性能优于其他方法。 展开更多
关键词 泛化 支持向量 模糊最小包含 分类 核函数
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基于支持向量数据描述的闭合超球面机
12
作者 梁锦锦 《计算机工程与设计》 北大核心 2021年第2期538-542,共5页
为提高支持向量数据描述的训练精度,提出一种闭合超球面机。在训练阶段利用目标类样本构造最小包围超球,利用非目标类样本调整描述边界;在测试阶段计算待测样本与最小包围超球球心的距离,根据其与超球半径的大小关系设计分类规则。不同... 为提高支持向量数据描述的训练精度,提出一种闭合超球面机。在训练阶段利用目标类样本构造最小包围超球,利用非目标类样本调整描述边界;在测试阶段计算待测样本与最小包围超球球心的距离,根据其与超球半径的大小关系设计分类规则。不同规模和不同平衡度的数据集上的仿真结果表明,该算法分类精度高,训练时间短,将支持向量机和光滑支持向量机的运行时间降低为原来的17.17%和29.06%,将支持向量数据描述分类器的精度提高12.98%且具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 支持向量数据描述 闭合 最小包围 描述边界 鲁棒性
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基于作用集的一类支持向量机递推式训练算法 被引量:3
13
作者 徐磊 赵光宙 顾弘 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期42-46,共5页
为了求解一类支持向量机(1-SVM)的二次规划问题(QPP),利用该QPP的稀疏解集性质,提出了基于作用集的1-SVM递推式训练算法.将支持向量集设定为作用集,迭代地局部优化作用集以获得全局最优解,并引进递推式算法降低计算复杂度。不同于序贯... 为了求解一类支持向量机(1-SVM)的二次规划问题(QPP),利用该QPP的稀疏解集性质,提出了基于作用集的1-SVM递推式训练算法.将支持向量集设定为作用集,迭代地局部优化作用集以获得全局最优解,并引进递推式算法降低计算复杂度。不同于序贯最小优化(SMO)收敛目标函数的思路,该算法寻找支持向量在最优状态下的分布,对Karush-Kuhn-Tucker(KKT)条件不敏感,并可获得解析的最优值。仿真结果表明,本算法在计算时间和精度上均优于SMO,可有效地应用于1-SVM的大样本学习。 展开更多
关键词 一类支持向量 作用集法 次规划问题 序贯最小优化
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一类支持向量机的快速增量学习方法 被引量:6
14
作者 王洪波 赵光宙 +1 位作者 齐冬莲 卢达 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期1327-1332,共6页
提出一类支持向量机(OCSVM)的快速增量学习方法.在OCSVM初始分类器的基础上,添加一个德尔塔函数形成新的决策函数,实现增量学习的过程.通过分析德尔塔函数的几何特性,构造出与OCSVM相似的优化目标函数,从而求解德尔塔函数的参数.优化问... 提出一类支持向量机(OCSVM)的快速增量学习方法.在OCSVM初始分类器的基础上,添加一个德尔塔函数形成新的决策函数,实现增量学习的过程.通过分析德尔塔函数的几何特性,构造出与OCSVM相似的优化目标函数,从而求解德尔塔函数的参数.优化问题能够进一步转化为标准的二次规划(QP)问题,但是在优化过程中Karush-Kuhn-Tucker(KKT)条件发生很大改变.根据新的KKT条件,为QPP提出修正的序贯最小优化(SMO)求解方法.整个学习过程直接操作初始分类器,仅仅训练新增样本,避免了对初始样本的重复训练,因此能够节约大量的学习时间和存储空间.实验结果表明,提出的快速增量学习方法在时间和精度上均优于其他的增量学习方法. 展开更多
关键词 一类支持向量 增量学习 德尔塔函数 次规划 序贯最小优化(SMO) KKT条件
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基于改进支持向量机的隐写分析方法
15
作者 陈晓楠 张敏情 马林 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第21期97-99,共3页
为了更有效地提高图像隐写分析的速度和正确检测率,提出了一种基于改进的支持向量机的隐写分析方法。采用Frid-rich提出的多特征融合提取算法对图像进行特征提取,克服了单一特征不能很好描述图像差别的不足。然后提出了一种将最小二乘... 为了更有效地提高图像隐写分析的速度和正确检测率,提出了一种基于改进的支持向量机的隐写分析方法。采用Frid-rich提出的多特征融合提取算法对图像进行特征提取,克服了单一特征不能很好描述图像差别的不足。然后提出了一种将最小二乘法与超球体一类支持向量机(HSOC-SVM)相结合的分类器——最小二乘超球一类支持向量机(LSHS-OCSVM),并与目前广泛使用的FLD和非线性SVM分类器作对比实验。结果表明,方法是一种有效、高速的隐写分析方法。 展开更多
关键词 隐写分析 特征提取 最小二乘超球一类支持向量机 分类器
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地区电网风电场功率超短期预测方法 被引量:45
16
作者 李智 韩学山 +1 位作者 韩力 康凯 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2010年第7期90-94,共5页
针对某地区电网并入多个风电场的情况,论证分析了所有风电场总输出功率变化较单一风电场输出功率变化具有更好的规律性,引入风电总量与风电分配因子这2个概念,提出超短期风电场功率预测模型和求解方法。主要内容包括:风电总量、风电分... 针对某地区电网并入多个风电场的情况,论证分析了所有风电场总输出功率变化较单一风电场输出功率变化具有更好的规律性,引入风电总量与风电分配因子这2个概念,提出超短期风电场功率预测模型和求解方法。主要内容包括:风电总量、风电分配因子以及它们之间的随机关联规律;最小二乘支持向量机和卡尔曼滤波技术对风电总量和风电分配因子的自适应动态预测算法;基于关联规律间接实现风电场输出功率的超短期预测。通过实例验证,表明所提出的预测方法无论是在风电场功率预测精度、还是在预测误差分布范围方面都有明显改进。 展开更多
关键词 风电功率 地区电网 短期预测 风电总量 分配因子 最小二乘支持向量 卡尔曼滤波
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基于EEMD-LSSVM的超短期负荷预测 被引量:74
17
作者 王新 孟玲玲 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期61-66,共6页
针对传统的最小二乘支持向量机(LSSVM)参数不易确定且单一预测模型精度不高的问题,提出了一种基于集合经验模态分解(EEMD)与LSSVM的组合预测模型。首先利用EEMD将历史数据分解成一系列相对比较平稳的分量序列,再对各子序列分别建立合适... 针对传统的最小二乘支持向量机(LSSVM)参数不易确定且单一预测模型精度不高的问题,提出了一种基于集合经验模态分解(EEMD)与LSSVM的组合预测模型。首先利用EEMD将历史数据分解成一系列相对比较平稳的分量序列,再对各子序列分别建立合适的预测模型。进一步通过贝叶斯证据框架来优化LSSVM的参数,用贝叶斯推理确定模型参数、正规化超参数和核参数。然后将各子序列预测结果进行叠加得到最终预测值。最后,将该预测模型用于某一家庭超短期负荷预测中,仿真结果表明,该模型取得了比单一模型更好的预测效果。 展开更多
关键词 短期负荷预测 集合经验模态分解 最小二乘支持向量 贝叶斯框架 时间序列
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LSSVM过程建模中超参数选取的梯度优化算法 被引量:14
18
作者 陶少辉 陈德钊 胡望明 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期1514-1517,共4页
基于结构风险最小的最小二乘支持向量机(least squares support vector machine,LSSVM)为标准支持向量机(SVM)的约简,训练简易,性能良好。其模型精度受超参数影响,常规的网络搜索法很难搜得最佳超参数。在快速留一法的基础上,以全样本... 基于结构风险最小的最小二乘支持向量机(least squares support vector machine,LSSVM)为标准支持向量机(SVM)的约简,训练简易,性能良好。其模型精度受超参数影响,常规的网络搜索法很难搜得最佳超参数。在快速留一法的基础上,以全样本留一预测误差平方和最小化为目标,导出基于梯度的最优化算法,用以优选为LSSVM超参数,进而构建G-LSSVM模型。以柠檬酸发酵过程为算例对G-LSSVM进行检验,结果表明G-LSSVM的超参数选取耗时少,模型稳定性良好,且拟合和预报性能都优于标准SVM和神经网络。有望适用于机理不明、高度非线性、小样本的化工过程建模。 展开更多
关键词 最小二乘支持向量 建模 优选参数 最速下降法 快速留一法 柠檬酸发酵
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基于Hammerstein-like模型的超磁致伸缩作动器建模与控制 被引量:6
19
作者 柳萍 毛剑琴 +1 位作者 张伟 周克敏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期917-921,926,共6页
超磁致伸缩作动器的率相关迟滞非线性成为其在工程应用中的一大阻碍因素.通过使用特殊建模激励信号,基于最小二乘支持向量机建立了一定频率范围内的统一率相关Hammerstein-like迟滞非线性模型,该模型能够保证其建模频率范围内单频和复... 超磁致伸缩作动器的率相关迟滞非线性成为其在工程应用中的一大阻碍因素.通过使用特殊建模激励信号,基于最小二乘支持向量机建立了一定频率范围内的统一率相关Hammerstein-like迟滞非线性模型,该模型能够保证其建模频率范围内单频和复合频率的模型泛化性.在此模型基础上,设计了前馈逆补偿与PID(Proportional-Integral-Derivative)反馈控制相结合的复合控制策略,针对一定频率范围内的所有单频和复合频率的输入信号,该控制器都能够保证其跟踪控制效果,最后通过实验实时跟踪控制结果进一步验证了所设计控制器的有效性. 展开更多
关键词 磁致伸缩作动器 率相关迟滞非线性 Hammerstein-like模型 最小二乘支持向量 建模 跟踪控制
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率相关超磁致伸缩作动器的建模与H_∞鲁棒控制 被引量:6
20
作者 柳萍 毛剑琴 +1 位作者 刘青松 周克敏 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期148-155,共8页
超磁致伸缩作动器(GMA)的率相关迟滞非线性成为其在工程应用中的一大阻碍因素.文中通过使用特殊的建模激励信号,基于最小二乘支持向量机(LS-SVM)建立了一定频率范围内的一个统一率相关Hammerstein-like迟滞非线性模型,该模型能够保证其... 超磁致伸缩作动器(GMA)的率相关迟滞非线性成为其在工程应用中的一大阻碍因素.文中通过使用特殊的建模激励信号,基于最小二乘支持向量机(LS-SVM)建立了一定频率范围内的一个统一率相关Hammerstein-like迟滞非线性模型,该模型能够保证其建模频率范围内单频和复合频率的模型泛化性.在此模型基础上,设计了针对一定频率范围内输入信号的H∞鲁棒跟踪控制器,针对该频率范围内的所有单频和复合频率的输入信号,该控制器都能够保证其跟踪控制效果,最后通过实验实时跟踪控制结果来进一步验证了所设计控制器的有效性. 展开更多
关键词 磁致伸缩作动器 率相关迟滞 Hammerstein-like模型 最小二乘支持向量 建模 H∞鲁棒控制
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