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最大相关熵卡尔曼滤波误差修正方法 被引量:4
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作者 赵建印 毛廷鎏 +1 位作者 杨根庆 孙伟赫 《现代防御技术》 北大核心 2024年第5期156-161,共6页
针对各类设备性能参数测试过程中,由于测试设备自身误差和测试人员操作不当带来的测试数据误差问题,提出一种最大相关熵卡尔曼滤波(maximum correlation entropy Kalman filter,MCKF)误差修正方法。该方法通过引入最大相关熵,对测试数... 针对各类设备性能参数测试过程中,由于测试设备自身误差和测试人员操作不当带来的测试数据误差问题,提出一种最大相关熵卡尔曼滤波(maximum correlation entropy Kalman filter,MCKF)误差修正方法。该方法通过引入最大相关熵,对测试数据中的非高斯噪声干扰进行处理,提高误差修正精度。将其运用到某设备性能参数测试数据的误差修正中,仿真结果表明:该方法能够有效处理测试数据中的非高斯噪声干扰对误差修正精度带来的影响。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 最大相关 测试数据 非高斯噪声 误差修正
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采用广义混合最大相关熵准则扩展卡尔曼滤波算法的锂离子电池荷电状态估计
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作者 巫春玲 赵玉冰 +3 位作者 耿莉敏 徐先峰 王溢波 陈昊 《西安交通大学学报》 北大核心 2025年第7期159-169,共11页
为了解决非高斯噪声环境下荷电状态(SOC)估计不准确以及鲁棒性差等问题,提出一种基于广义混合最大相关熵准则的扩展卡尔曼滤波(GMMCC-EKF)算法。该算法利用两个广义高斯函数构成的核函数得到广义混合熵,继承了广义高斯核的灵活性,并通... 为了解决非高斯噪声环境下荷电状态(SOC)估计不准确以及鲁棒性差等问题,提出一种基于广义混合最大相关熵准则的扩展卡尔曼滤波(GMMCC-EKF)算法。该算法利用两个广义高斯函数构成的核函数得到广义混合熵,继承了广义高斯核的灵活性,并通过统计线性化技术将状态误差和测量误差统一纳入代价函数,进而通过固定点迭代法获得非线性方程的最优估计,然后将广义混合最大相关熵准则与扩展卡尔曼滤波相结合,增强在非高斯噪声环境下的稳定性,提高对复杂数据处理的准确性。为了验证算法有效性,分别选用两种不同类型的锂离子电池,在动态应力测试(DST)工况及多种环境温度(10、25和40℃)的新欧洲驾驶循环(NEDC)工况下对电池进行SOC估计。实验结果表明,在25℃且均匀混合噪声环境下,对于1号电池,GMMCC-EKF算法的估计精度相对于扩展卡尔曼滤波算法(EKF)和传统最大相关熵扩展卡尔曼滤波算法(MCC-EKF)分别提高了90.1%和83.9%;对于2号电池,估计精度分别提高了72.4%和47.4%,并且在10、40℃环境下该算法仍展现出最优性能。对1号、2号电池在25℃且拉普拉斯混合噪声环境下进行SOC估计,GMMCC-EKF算法相对于其他两种算法的估计精度也有显著提高。在给定初始值错误的情况下,GMMCC-EKF算法能够快速地收敛到真实值。所提算法具有较高的估计精度、良好的适应性和鲁棒性,可为非高斯噪声环境下的SOC估计提供有效解决方案。 展开更多
关键词 荷电状态估计 广义混合最大相关准则 扩展卡尔曼滤波 非高斯噪声
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采用改进最大相关熵自适应迭代容积卡尔曼滤波算法的锂离子电池荷电状态估计 被引量:3
3
作者 巫春玲 赵玉冰 +2 位作者 马耀 张湧 孟锦豪 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期52-64,共13页
针对非高斯噪声干扰下传统滤波算法在估计锂离子电池荷电状态(SOC)时存在不稳定以及精度低的问题,提出一种改进的最大相关熵自适应迭代容积卡尔曼滤波(IMCC-AICKF)算法,用于估计锂离子电池荷电状态。所提算法将加权最小二乘方法与最大... 针对非高斯噪声干扰下传统滤波算法在估计锂离子电池荷电状态(SOC)时存在不稳定以及精度低的问题,提出一种改进的最大相关熵自适应迭代容积卡尔曼滤波(IMCC-AICKF)算法,用于估计锂离子电池荷电状态。所提算法将加权最小二乘方法与最大相关熵准则(MCC)相结合,定义了一种新的代价权函数作为优化准则,通过优化噪声最小协方差矩阵来减小滤波误差,保证长时间滤波的收敛性和稳定性;再与自适应迭代容积卡尔曼滤波(AICKF)算法相结合,对过程噪声协方差和测量噪声协方差进行更新来提高估计的准确性和鲁棒性。基于两种电池数据,在非高斯噪声干扰下,运用所提算法对电池SOC进行估计,仿真结果表明:与容积卡尔曼滤波(CKF)算法和最大相关熵容积卡尔曼滤波(IMCC-CKF)算法相比,IMCC-AICKF算法对荷电状态估计的最大绝对误差、平均绝对误差和均方根误差都是最小的,且平均绝对误差和均方根误差均小于1%;在给定初始值错误的情况下,IMCC-AICKF算法可以准确收敛到真实值,具有较好的鲁棒性。所提算法在非高斯噪声下能实现更准确的估计,是一种估计精度高且鲁棒性好的SOC估计方法。 展开更多
关键词 荷电状态估计 最大相关准则 容积卡尔曼滤波 非高斯噪声 鲁棒性
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最大相关熵准则下改进扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计
4
作者 祁登亮 冯静安 +1 位作者 倪向东 宋宝 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第4期573-581,共9页
针对传统卡尔曼滤波在非高斯环境下对车辆状态估计鲁棒性和精度差的问题,提出最大相关熵准则(MCC)下改进自适应迭代扩展卡尔曼(AIEKF)滤波算法(MC-AIEKF),建立横-纵耦合的三自由度车辆模型,利用易测得的车载传感器信息设计了包含横摆角... 针对传统卡尔曼滤波在非高斯环境下对车辆状态估计鲁棒性和精度差的问题,提出最大相关熵准则(MCC)下改进自适应迭代扩展卡尔曼(AIEKF)滤波算法(MC-AIEKF),建立横-纵耦合的三自由度车辆模型,利用易测得的车载传感器信息设计了包含横摆角速度、质心侧偏角、纵向车速的状态观测器。在双移线和正弦扫频输入工况下通过Simulink/CarSim仿真试验平台对提出的算法进行了验证。结果表明,在非高斯环境下,相比于扩展卡尔曼滤波(EKF)和AIEKF,MC-AIEKF算法估计精度高,鲁棒性好,在实际的车辆状态估计中MC-AIEKF具有更强的适用性。 展开更多
关键词 自适应迭代扩展卡尔曼滤波 车辆状态估计 最大相关准则 非高斯环境
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基于核相关滤波和卡尔曼滤波预测的混合跟踪方法 被引量:3
5
作者 范文兵 张璐璐 《郑州大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2024年第2期20-26,共7页
针对核相关滤波(KCF)跟踪算法在遮挡场景中出现跟踪性能降低甚至跟踪失败的问题,提出了一种核相关滤波和卡尔曼滤波(KF)预测相结合的模型自适应抗遮挡图像目标跟踪算法KCF-KF。首先,考虑到传统KCF目标跟踪算法中缺少遮挡评估的问题,通... 针对核相关滤波(KCF)跟踪算法在遮挡场景中出现跟踪性能降低甚至跟踪失败的问题,提出了一种核相关滤波和卡尔曼滤波(KF)预测相结合的模型自适应抗遮挡图像目标跟踪算法KCF-KF。首先,考虑到传统KCF目标跟踪算法中缺少遮挡评估的问题,通过引入响应图的峰值旁瓣比来对图像目标的遮挡情况进行判断,并将遮挡类型划分为部分遮挡和严重遮挡。其次,根据遮挡程度采取不同的模型更新策略,当目标无遮挡或者部分遮挡时,替代传统KCF跟踪算法中采用固定学习率更新模型的方法,通过自适应地调整模型学习率来更新目标外观模型,避免跟踪漂移;当目标被严重遮挡时,停止KCF模型更新。最后,应用严重遮挡之前的运动信息构建卡尔曼滤波器状态空间和位置输出模型,设计卡尔曼滤波算法预测运动目标轨迹来估计遮挡情景下的目标位置,从而解决在遮挡场景中目标跟踪失败的问题。采用OTB-2013标准数据集进行大量实验,结果表明:所提的混合跟踪算法KCF-KF的距离精度为0.796,重叠成功率为0.692。与其他传统跟踪算法相比,该混合算法的跟踪精度和跟踪成功率均优于其他算法,并且在遇到目标遮挡挑战时具有更好的跟踪性能,有效地解决了跟踪过程中的遮挡干扰问题。 展开更多
关键词 相关滤波 遮挡 峰值旁瓣比 自适应模型更新 卡尔曼滤波
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基于广义最大相关熵准则的几何滤波方法
6
作者 杨旭升 夏晓翠 +2 位作者 金宇强 顾欣星 张文安 《自动化学报》 北大核心 2025年第7期1612-1625,共14页
几何滤波是一种利用观测数据对流形上几何状态进行最优估计的方法,对刚体位姿估计具有重要作用和意义.针对非高斯条件下几何滤波性能下降的问题,提出一种基于广义最大相关熵准则(GMCC)的几何滤波方法.首先,根据流形上几何状态演化关系,... 几何滤波是一种利用观测数据对流形上几何状态进行最优估计的方法,对刚体位姿估计具有重要作用和意义.针对非高斯条件下几何滤波性能下降的问题,提出一种基于广义最大相关熵准则(GMCC)的几何滤波方法.首先,根据流形上几何状态演化关系,采用流形无迹变换进行状态预测.其次,为抑制非高斯噪声引起的不利影响,将广义最大相关熵准则推广到流形上,实现对预测状态的修正来提高滤波的鲁棒性.然后,针对由GMCC引出的流形非线性优化问题,设计流形上的统计线性化方法,以及采用黎曼流形优化和定点迭代法求解优化问题.特别地,设计一种广义高斯核参数自适应调整策略,用于在线调整广义相关熵的超参数.最后,仿真结果表明,相较于现有方法,所提方法具有更高的精度和鲁棒性. 展开更多
关键词 几何滤波 卡尔曼滤波 广义相关 矩阵李群
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基于相关熵的自适应扩展卡尔曼滤波定位方法 被引量:1
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作者 王韦舒 上官伟 +1 位作者 刘江 姜维 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期71-78,共8页
我国下一代列车运行控制中,列车位置主要通过融合以卫星定位为核心的多源定位信息得到。然而,卫星量测易受到钟跳或环境多源噪声等不确定因素影响,产生阶跃故障或瞬时粗大偏差等现象,导致传统扩展卡尔曼滤波估计失准且稳定性下降。通过... 我国下一代列车运行控制中,列车位置主要通过融合以卫星定位为核心的多源定位信息得到。然而,卫星量测易受到钟跳或环境多源噪声等不确定因素影响,产生阶跃故障或瞬时粗大偏差等现象,导致传统扩展卡尔曼滤波估计失准且稳定性下降。通过分析常规滤波方法在列车位置估计中存在的问题,采用信息理论学习思想提出一种基于最大相关熵准则的自适应扩展卡尔曼滤波定位方法(AMCEKF);利用最大相关熵准则替换传统滤波中的最小均方差准则,选择高斯核函数作为代价函数,重构量测噪声,避免了量测噪声的先验高斯假设;设计基于Pseudo-Huber的核宽度自适应更新策略,解决核宽度对估计性能的制约问题。采用拉萨—林芝铁路实测数据进行测试,测试结果表明:在瞬时故障和阶跃故障场景下,AMCEKF均能够有效抑制故障量测带来的定位性能退化,具有较高的鲁棒性和估计精度;相比基于扩展卡尔曼滤波的定位结果,水平位置精度分别增加了56.5%和61.2%。 展开更多
关键词 列车运行控制系统 卫星导航 组合定位 最大相关 鲁棒估计
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卡尔曼滤波框架下基于最大相关熵的移动机器人位姿估计 被引量:12
8
作者 李志鹏 程兰 +1 位作者 王志飞 阎高伟 《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2021年第6期936-944,共9页
在同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)框架下,针对移动机器人传统滤波算法在非高斯噪声下位姿估计精度低的问题,提出了一种基于迭代无迹卡尔曼滤波(iterative unscented kalman filter,IUKF)和最大相关熵(... 在同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)框架下,针对移动机器人传统滤波算法在非高斯噪声下位姿估计精度低的问题,提出了一种基于迭代无迹卡尔曼滤波(iterative unscented kalman filter,IUKF)和最大相关熵(maximum correntropy,MC)相结合的位姿估计算法(MCIUKF).利用MC来处理非高斯噪声,构造了基于MC的代价函数,然后利用麦夸尔特法(levenberg-marguardt method,LM)对该代价函数进行优化,在此基础上推导了状态和协方差的迭代更新过程,改进了IUKF的更新步骤。仿真结果表明,在非高斯噪声环境下,该算法与传统的滤波算法相比具有更好的估计精度,并具有良好的稳定性。 展开更多
关键词 同时定位与地图构建 非高斯噪声 迭代无迹卡尔曼滤波 最大相关 代价函数 麦夸尔特法
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相关数据组卡尔曼滤波分光光度法 被引量:3
9
作者 陈振宁 周定 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第5期97-100,共4页
针对卡尔曼滤波法存在的问题,提出相关数据组卡尔曼滤波法。本方法可减小测量值误差对迭代运算的影响,有效地抑制了滤波数值的发散。以数值模拟体系检验本方法,当误差为±5%时,回收率为95.5%~105%。以PAR为显色... 针对卡尔曼滤波法存在的问题,提出相关数据组卡尔曼滤波法。本方法可减小测量值误差对迭代运算的影响,有效地抑制了滤波数值的发散。以数值模拟体系检验本方法,当误差为±5%时,回收率为95.5%~105%。以PAR为显色剂,对锌、镉、铅三元素进行同时测定,获得了满意的结果。 展开更多
关键词 相关数据组 卡尔曼滤波 分光光度法 化学计量学
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基于卡尔曼滤波和相关系数的异常检测方法 被引量:2
10
作者 肖政宏 蒋岩 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2009年第10期2401-2403,共3页
由于安全问题是无线传感器网络应用面临的重要挑战之一,提出了一种基于卡尔曼滤波和相关系数相结合的异常入侵检测方法,该方法首先对正常情况下无线传感器网络节点的流量应用卡尔曼滤波进行预测,然后根据传感器节点的流量预测序列和实... 由于安全问题是无线传感器网络应用面临的重要挑战之一,提出了一种基于卡尔曼滤波和相关系数相结合的异常入侵检测方法,该方法首先对正常情况下无线传感器网络节点的流量应用卡尔曼滤波进行预测,然后根据传感器节点的流量预测序列和实际流量序列的相关系数变化来进行异常检测。该算法具有能量有效、轻量级、可用性的特点。实验结果表明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 无线传感器网络 卡尔曼滤波 流量预测 相关系数 异常检测
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基于熵准则的卡尔曼滤波算法的姿态估计 被引量:3
11
作者 王晓初 李宾 +1 位作者 刘玉县 郭帅良 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第7期48-50,57,共4页
针对多传感器融合姿态解算中非高斯噪声姿态方向估计的问题,提出一种基于熵准则的卡尔曼滤波器的设计,最小熵准则的滤波方法能更好地减少估计误差,利用基于加速度计四元数推导建立的数学模型,能够很好地估计解算陀螺的方向,这样既减少了... 针对多传感器融合姿态解算中非高斯噪声姿态方向估计的问题,提出一种基于熵准则的卡尔曼滤波器的设计,最小熵准则的滤波方法能更好地减少估计误差,利用基于加速度计四元数推导建立的数学模型,能够很好地估计解算陀螺的方向,这样既减少了CPU的计算量,又能更好地校正陀螺的数据。为了验证算法的可行性,利用惯性测量单元(IMU)模块对比了最速下降算法、经典的卡尔曼滤波算法,实验结果表明:基于熵准则的卡尔曼滤波算法在室内能更好地估计姿态方向和去除噪声,且具有较高的精度和可靠性。 展开更多
关键词 准则 卡尔曼滤波 非高斯噪声 姿态解算
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噪声相关情况下的卡尔曼滤波 被引量:1
12
作者 赵长胜 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2013年第1期14-15,共2页
标准卡尔曼滤波公式是基于白噪声推导出来的,在同一时刻状态噪声与观测噪声互相关,相应的卡尔曼滤波公式复杂,计算繁琐。通过改化观测方程的方法,导出一种新型基于噪声相关的卡尔曼滤波公式,并证明标准卡尔曼滤波是噪声相关卡尔曼滤波... 标准卡尔曼滤波公式是基于白噪声推导出来的,在同一时刻状态噪声与观测噪声互相关,相应的卡尔曼滤波公式复杂,计算繁琐。通过改化观测方程的方法,导出一种新型基于噪声相关的卡尔曼滤波公式,并证明标准卡尔曼滤波是噪声相关卡尔曼滤波的一个特例。本文导出的基于噪声相关的卡尔曼滤波公式计算只比标准卡尔曼滤波增加了观测方程改化过程,便于编程计算。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 噪声相关 算法
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卡尔曼滤波噪声相关时的改进算法
13
作者 马健 李建文 杨掌印 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2006年第S7期665-666,669,共3页
文中通过对基本卡尔曼滤波算法要求系统噪声与量测噪声不相关限制了其应用进行分析,借鉴Kal- man早期论文中的思想.运用Lagrange条件极值定理推导了在噪声相关情形下卡尔曼滤波全套算法,拓展了其应用范围,同时对改进算法进行仿真.结果... 文中通过对基本卡尔曼滤波算法要求系统噪声与量测噪声不相关限制了其应用进行分析,借鉴Kal- man早期论文中的思想.运用Lagrange条件极值定理推导了在噪声相关情形下卡尔曼滤波全套算法,拓展了其应用范围,同时对改进算法进行仿真.结果与基本卡尔曼滤波算法进行比较证明达到预期效果,最后对信息融合的研究趋势进行了展望。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 算法 信息融合 相关噪声
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考虑相关性变量的电网可靠性评估交叉熵法 被引量:1
14
作者 赵渊 陈嘉 +2 位作者 谢开贵 赖仲谋 胡家勤 《电网技术》 北大核心 2025年第4期1551-1561,共11页
交叉熵法可显著加速电网可靠性评估,但往往聚焦于独立随机变量,若将其拓展至相关性变量可进一步提升加速性能。为有效获取相关性变量的重要抽样密度函数以实现其重要抽样,针对相关性建模中广泛使用的核密度估计模型(kernel density esti... 交叉熵法可显著加速电网可靠性评估,但往往聚焦于独立随机变量,若将其拓展至相关性变量可进一步提升加速性能。为有效获取相关性变量的重要抽样密度函数以实现其重要抽样,针对相关性建模中广泛使用的核密度估计模型(kernel density estimation,KDE)开展了交叉熵优化研究。因KDE模型不属于指数分布家族,传统交叉熵优化难以实施,故利用复合抽样算法特点提出了新颖的直接交叉熵优化方法,推导出KDE模型最优权重参数的解析表达式。因权重参数数量级较小,直接优化易导致准确性退化,故基于子集模拟思想进一步提出间接交叉熵优化方法,将较小的权重参数优化转换成较大的条件概率优化,提升了优化准确性。通过MRTS79和MRTS96可靠性测试系统的评估分析,验证了所提方法在含相关性变量电网可靠性评估中的高效加速性能。 展开更多
关键词 相关性随机变量 核密度估计 交叉 复合抽样 可靠性评估
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考虑量测相关性的容积卡尔曼滤波动态状态估计 被引量:7
15
作者 卢庆春 张俊 +3 位作者 许沛东 陈思远 徐箭 柯德平 《电测与仪表》 北大核心 2022年第10期161-167,200,共8页
针对电力系统动态状态估计中数据采集与监视控制(Supervisory Control and Data Acquisition,SCADA)系统量测量间存在相关性的实际情况,文中提出了一种考虑量测相关性的容积卡尔曼滤波动态状态估计方法。进行了SCADA系统量测相关性分析... 针对电力系统动态状态估计中数据采集与监视控制(Supervisory Control and Data Acquisition,SCADA)系统量测量间存在相关性的实际情况,文中提出了一种考虑量测相关性的容积卡尔曼滤波动态状态估计方法。进行了SCADA系统量测相关性分析,然后基于状态转移方程推导过程噪声协方差矩阵,基于容积变换方法计算考虑SCADA系统量测相关性的量测误差协方差矩阵,并提出了考虑量测相关性的电力系统动态状态估计流程,每次估计实时修正量测误差协方差矩阵及过程噪声协方差矩阵。IEEE-39节点系统的仿真结果表明,相较于不考虑量测相关性的容积卡尔曼滤波算法,文中方法能够明显提高状态估计结果的精度。 展开更多
关键词 容积变换 容积卡尔曼滤波 量测相关 动态状态估计
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卡尔曼滤波和自相关分析方法短期预报电离层f_0F_2的比较 被引量:2
16
作者 周燚 张援农 +2 位作者 姜春华 赵正予 刘静 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第2期178-187,共10页
电离层参数f_0F_2的预报是电离层研究的一个重要方向.本文选取2011年北京、长春、青岛和苏州四个常规观测站的f_0F_2数据,分别采用卡尔曼滤波、自相关分析法和国际参考电离层模型(IRI)对f_0F_2实施短期预报(提前1h预报),并通过与实际观... 电离层参数f_0F_2的预报是电离层研究的一个重要方向.本文选取2011年北京、长春、青岛和苏州四个常规观测站的f_0F_2数据,分别采用卡尔曼滤波、自相关分析法和国际参考电离层模型(IRI)对f_0F_2实施短期预报(提前1h预报),并通过与实际观测数据的对比,对三种方法预报f_0F_2的性能进行了比较.研究结果表明,在磁平静时期,采用卡尔曼滤波方法进行f_0F_2预报的均方误差为0.532 MHz,相对误差8.11%,比国际电离层参考模型的均方误差和相对误差分别降低1.47 MHz和14.58%;采用自相关分析方法进行f_0F_2预报的均方根误差为0.967 MHz,相对误差11.46%,比国际电离层参考模型的均方误差和相对误差分别降低1.035 MHz和11.23%.比较结果说明二者对f_0F_2短期预报的精度相对于国际电离层参考模型均有大幅提升.对磁暴期间三种方法的预测性能做了进一步比较,试验结果表明卡尔曼滤波短期预报性能总体上优于自相关分析法,这为f_0F_2短期预报的方法选择提供了一定指导. 展开更多
关键词 电离层 f0F2短期预报 卡尔曼滤波 相关分析
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基于最大熵卡尔曼滤波算法的液压支架调直方法 被引量:5
17
作者 宋单阳 卢春贵 +4 位作者 陶心雅 杨金衡 王培恩 郑文强 宋建成 《工矿自动化》 北大核心 2022年第11期119-124,共6页
现有液压支架调直方法受到传感器测量误差和液压支架推移误差的影响,使得调直误差较大;且在非高斯量测噪声环境下,传统基于卡尔曼滤波(KF)算法的调直方法对液压支架轨迹的预测准确度低,无法达到理想的调直效果。针对上述问题,提出了一... 现有液压支架调直方法受到传感器测量误差和液压支架推移误差的影响,使得调直误差较大;且在非高斯量测噪声环境下,传统基于卡尔曼滤波(KF)算法的调直方法对液压支架轨迹的预测准确度低,无法达到理想的调直效果。针对上述问题,提出了一种基于最大熵卡尔曼滤波(MCKF)算法的液压支架调直方法。首先根据液压支架的位置坐标和工作面推进方向确定调直参考直线;然后根据液压支架调直原理构建液压支架线性推移系统的状态方程和观测方程,经MCKF算法处理后得到液压支架推移后的预测轨迹;最后根据液压支架预测轨迹与调直参考直线解算出每架液压支架的推移距离补偿量,从而达到调直目的。仿真结果表明:与现有基于KF算法的调直方法相比,基于MCKF算法的液压支架调直方法能够有效降低量测噪声和过程噪声对液压支架直线度的影响,特别当量测噪声服从非高斯分布时,该方法的均方误差平均值仅为4.76 mm,远小于基于KF算法的调直方法的均方误差,可以更加准确地预测液压支架的真实轨迹,使调直后液压支架的直线度误差降低了36%,有效提高了调直精度,且液压支架直线度误差只与本次调直过程有关,有效避免了累计误差。 展开更多
关键词 综采工作面 液压支架 支架调直 调直参考直线 预测轨迹 最大卡尔曼滤波 非高斯分布
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非高斯环境下船变测量最大熵卡尔曼滤波方法 被引量:4
18
作者 龙子旋 周琪 +1 位作者 彭侠夫 张霄力 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第11期3278-3287,共10页
在进行惯性量匹配船体变形测量时,光纤陀螺组件(Fiber Gyroscope Unit,FGU)往往暴露在复杂海况的外扰环境中,经典卡尔曼滤波误差较大甚至出现发散。针对于此,引入最大熵准则(Maximum Correntropy Criterion,MCC)和基于权重矩阵的加权最... 在进行惯性量匹配船体变形测量时,光纤陀螺组件(Fiber Gyroscope Unit,FGU)往往暴露在复杂海况的外扰环境中,经典卡尔曼滤波误差较大甚至出现发散。针对于此,引入最大熵准则(Maximum Correntropy Criterion,MCC)和基于权重矩阵的加权最小二乘(Weighted Least Squares,WLS)方法改进KF迭代过程,推导了一种用于噪声模型未知和非高斯环境中的MCC卡尔曼滤波器(MCC Kalman filter,MCCKF)。最后,基于角速度匹配法开展多组对比实验。实验证实相较于自适应和传统MCC滤波器,新算法无需实时调参,抑制外扰能力更优,可实现更高精度的变形角估计,满足快速收敛和抗复杂外扰的鲁棒性要求。 展开更多
关键词 船体变形测量 卡尔曼滤波 非高斯 最大准则 加权最小二乘
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含噪声驱动阵的相关噪声卡尔曼滤波及稳定性
19
作者 雷伟伟 张著洪 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2011年第11期3886-3889,共4页
探讨相关噪声下离散时变线性系统的卡尔曼滤波模型。借助广义逆和最小模最小二乘解的思想,在Frobenius范数意义下,获得基于偏差最优估计的转换系数矩阵,将相关噪声系统转化为不相关噪声系统,获得相应的卡尔曼滤波模型。理论上,在误差协... 探讨相关噪声下离散时变线性系统的卡尔曼滤波模型。借助广义逆和最小模最小二乘解的思想,在Frobenius范数意义下,获得基于偏差最优估计的转换系数矩阵,将相关噪声系统转化为不相关噪声系统,获得相应的卡尔曼滤波模型。理论上,在误差协方差矩阵有界前提下,获证该滤波模型是全局渐近稳定的,数值实验获该模型的合理性。理论和实验结果表明,该模型是稳定的,且可有效解决含相关噪声和时变量测噪声驱动阵的离散时变系统的状态估计问题。 展开更多
关键词 最小模最小二乘解 广义逆 相关噪声 卡尔曼滤波 渐近稳定性
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基于相关和卡尔曼滤波的组合跟踪算法 被引量:1
20
作者 程远 李亚聪 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2014年第6期63-66,共4页
针对现有单一或组合跟踪算法对于复杂背景条件下高速红外目标跟踪稳定性较差的问题,提出了基于相关和卡尔曼滤波的组合跟踪算法。该算法改进了相关跟踪算法的模板设计,并将其计算的目标位置作为卡尔曼滤波观测量输入来修正和预测目标航... 针对现有单一或组合跟踪算法对于复杂背景条件下高速红外目标跟踪稳定性较差的问题,提出了基于相关和卡尔曼滤波的组合跟踪算法。该算法改进了相关跟踪算法的模板设计,并将其计算的目标位置作为卡尔曼滤波观测量输入来修正和预测目标航迹。在多种复杂背景条件下的反复测试验证表明,该算法有较好的鲁棒性,实现了对目标的稳定跟踪,满足光电系统对高速红外目标跟踪稳定性的高要求。 展开更多
关键词 高速红外目标 复杂背景 相关跟踪算法 卡尔曼滤波 组合跟踪
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