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基于最大熵卡尔曼滤波算法的液压支架调直方法
被引量：
5
1
作者
宋单阳
卢春贵
+4 位作者
陶心雅
杨金衡
王培恩
郑文强
宋建成
《工矿自动化》
北大核心
2022年第11期119-124,共6页
现有液压支架调直方法受到传感器测量误差和液压支架推移误差的影响,使得调直误差较大;且在非高斯量测噪声环境下,传统基于卡尔曼滤波(KF)算法的调直方法对液压支架轨迹的预测准确度低,无法达到理想的调直效果。针对上述问题,提出了一...
现有液压支架调直方法受到传感器测量误差和液压支架推移误差的影响,使得调直误差较大;且在非高斯量测噪声环境下,传统基于卡尔曼滤波(KF)算法的调直方法对液压支架轨迹的预测准确度低,无法达到理想的调直效果。针对上述问题,提出了一种基于最大熵卡尔曼滤波(MCKF)算法的液压支架调直方法。首先根据液压支架的位置坐标和工作面推进方向确定调直参考直线;然后根据液压支架调直原理构建液压支架线性推移系统的状态方程和观测方程,经MCKF算法处理后得到液压支架推移后的预测轨迹;最后根据液压支架预测轨迹与调直参考直线解算出每架液压支架的推移距离补偿量,从而达到调直目的。仿真结果表明:与现有基于KF算法的调直方法相比,基于MCKF算法的液压支架调直方法能够有效降低量测噪声和过程噪声对液压支架直线度的影响,特别当量测噪声服从非高斯分布时,该方法的均方误差平均值仅为4.76 mm,远小于基于KF算法的调直方法的均方误差,可以更加准确地预测液压支架的真实轨迹,使调直后液压支架的直线度误差降低了36%,有效提高了调直精度,且液压支架直线度误差只与本次调直过程有关,有效避免了累计误差。
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关键词
综采工作面
液压支架
支架调直
调直参考直线
预测轨迹
最大熵卡尔曼滤波
非高斯分布
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职称材料
非高斯噪声背景的水下INS-LBL组合导航方法
2
作者
成月
曹园山
+2 位作者
赵俊波
李锦
葛锡云
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第15期121-124,共4页
自主水下航行器(AUV)是水下自主协同作业的重要装备,在水下获取持续可靠的高精度定位导航信息是AUV实施任务的重要前提。针对实际环境中系统噪声不再满足高斯分布、难以获得准确模型,进一步造成传统组合导航系统无法精准定位的问题,设...
自主水下航行器(AUV)是水下自主协同作业的重要装备,在水下获取持续可靠的高精度定位导航信息是AUV实施任务的重要前提。针对实际环境中系统噪声不再满足高斯分布、难以获得准确模型,进一步造成传统组合导航系统无法精准定位的问题,设计了一种基于最大熵卡尔曼滤波的水下INS-LBL组合导航方法。以INS与LBL之间的水声伪距为系统量测量,建立组合导航系统模型,削弱水下声通信产生的时延误差;采用最大熵卡尔曼滤波算法实现数据融合,提高复杂噪声干扰下的系统定位精度及鲁棒性。仿真结果表明,在非高斯噪声背景下,基于最大熵卡尔曼滤波的水下INS-LBL组合导航方法能够有效抑制干扰,提高系统定位精度。
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关键词
最大熵卡尔曼滤波
水下导航
长基线
自主水下航行器
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职称材料
题名
基于最大熵卡尔曼滤波算法的液压支架调直方法
被引量：
5
1
作者
宋单阳
卢春贵
陶心雅
杨金衡
王培恩
郑文强
宋建成
机构
太原理工大学矿用智能电器技术国家地方联合工程实验室
太原理工大学煤矿电气设备与智能控制山西省重点实验室
太原科技大学电子信息工程学院
出处
《工矿自动化》
北大核心
2022年第11期119-124,共6页
基金
山西省重点研发计划项目(202102010101005)。
文摘
现有液压支架调直方法受到传感器测量误差和液压支架推移误差的影响,使得调直误差较大;且在非高斯量测噪声环境下,传统基于卡尔曼滤波(KF)算法的调直方法对液压支架轨迹的预测准确度低,无法达到理想的调直效果。针对上述问题,提出了一种基于最大熵卡尔曼滤波(MCKF)算法的液压支架调直方法。首先根据液压支架的位置坐标和工作面推进方向确定调直参考直线;然后根据液压支架调直原理构建液压支架线性推移系统的状态方程和观测方程,经MCKF算法处理后得到液压支架推移后的预测轨迹;最后根据液压支架预测轨迹与调直参考直线解算出每架液压支架的推移距离补偿量,从而达到调直目的。仿真结果表明:与现有基于KF算法的调直方法相比,基于MCKF算法的液压支架调直方法能够有效降低量测噪声和过程噪声对液压支架直线度的影响,特别当量测噪声服从非高斯分布时,该方法的均方误差平均值仅为4.76 mm,远小于基于KF算法的调直方法的均方误差,可以更加准确地预测液压支架的真实轨迹,使调直后液压支架的直线度误差降低了36%,有效提高了调直精度,且液压支架直线度误差只与本次调直过程有关,有效避免了累计误差。
关键词
综采工作面
液压支架
支架调直
调直参考直线
预测轨迹
最大熵卡尔曼滤波
非高斯分布
Keywords
fully mechanized working face
hydraulic support
support straightening
straightening reference line
predicted trajectory
maximum correntropy Kalman filter
non-Gaussian distribution
分类号
TD355.4 [矿业工程—矿井建设]
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职称材料
题名
非高斯噪声背景的水下INS-LBL组合导航方法
2
作者
成月
曹园山
赵俊波
李锦
葛锡云
机构
中国船舶科学研究中心
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第15期121-124,共4页
文摘
自主水下航行器(AUV)是水下自主协同作业的重要装备,在水下获取持续可靠的高精度定位导航信息是AUV实施任务的重要前提。针对实际环境中系统噪声不再满足高斯分布、难以获得准确模型,进一步造成传统组合导航系统无法精准定位的问题,设计了一种基于最大熵卡尔曼滤波的水下INS-LBL组合导航方法。以INS与LBL之间的水声伪距为系统量测量,建立组合导航系统模型,削弱水下声通信产生的时延误差;采用最大熵卡尔曼滤波算法实现数据融合,提高复杂噪声干扰下的系统定位精度及鲁棒性。仿真结果表明,在非高斯噪声背景下,基于最大熵卡尔曼滤波的水下INS-LBL组合导航方法能够有效抑制干扰,提高系统定位精度。
关键词
最大熵卡尔曼滤波
水下导航
长基线
自主水下航行器
Keywords
maximum correntropy Kalman filter
underwater navigation
long baseline
AUV
分类号
TJ630.1 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于最大熵卡尔曼滤波算法的液压支架调直方法
宋单阳
卢春贵
陶心雅
杨金衡
王培恩
郑文强
宋建成
《工矿自动化》
北大核心
2022
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
非高斯噪声背景的水下INS-LBL组合导航方法
成月
曹园山
赵俊波
李锦
葛锡云
《舰船科学技术》
北大核心
2024
0
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职称材料
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