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基于最优迭代学习控制的四旋翼轨迹跟踪控制
被引量：
6
1
作者
朱奕航
吴庆宪
+1 位作者
王从庆
袁梦顺
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2020年第6期37-42,共6页
针对四旋翼无人机的轨迹跟踪问题,设计了基于干扰观测器的最优迭代学习控制器。在考虑外界干扰的情况下,建立了四旋翼无人机的运动学离散模型,通过设计离散形式的干扰观测器实现对未知干扰的估计,并用Lyapunov方法对干扰估计误差的收敛...
针对四旋翼无人机的轨迹跟踪问题,设计了基于干扰观测器的最优迭代学习控制器。在考虑外界干扰的情况下,建立了四旋翼无人机的运动学离散模型,通过设计离散形式的干扰观测器实现对未知干扰的估计,并用Lyapunov方法对干扰估计误差的收敛性进行了严格证明。在对干扰进行补偿的基础上,设计了最优迭代学习控制器,保证了四旋翼无人机对期望轨迹的跟踪误差渐近收敛。最后,通过仿真验证了所设计的干扰观测器和迭代学习控制器的有效性。
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关键词
四旋翼无人机
轨迹跟踪
离散干扰观测器
最优迭代学习控制
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职称材料
题名
基于最优迭代学习控制的四旋翼轨迹跟踪控制
被引量：
6
1
作者
朱奕航
吴庆宪
王从庆
袁梦顺
机构
南京航空航天大学
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2020年第6期37-42,共6页
文摘
针对四旋翼无人机的轨迹跟踪问题,设计了基于干扰观测器的最优迭代学习控制器。在考虑外界干扰的情况下,建立了四旋翼无人机的运动学离散模型,通过设计离散形式的干扰观测器实现对未知干扰的估计,并用Lyapunov方法对干扰估计误差的收敛性进行了严格证明。在对干扰进行补偿的基础上,设计了最优迭代学习控制器,保证了四旋翼无人机对期望轨迹的跟踪误差渐近收敛。最后,通过仿真验证了所设计的干扰观测器和迭代学习控制器的有效性。
关键词
四旋翼无人机
轨迹跟踪
离散干扰观测器
最优迭代学习控制
Keywords
quadrotor UAV
trajectory tracking
discrete disturbance observer
optimal iterative learning control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
基于最优迭代学习控制的四旋翼轨迹跟踪控制
朱奕航
吴庆宪
王从庆
袁梦顺
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2020
6
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