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题名多帧时间窗轮换算法规划仓储多AGV小车路径
被引量：8
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作者
陈广锋
余立潮
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机构
东华大学机械工程学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2020年第23期270-278,共9页
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基金
国家重点研发计划重点专项(No.2017YFB1304000)。
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文摘
针对在仓储环境中多AGV小车的路径规划问题,提出一种基于多帧时间窗轮换算法。所提算法运用A*寻路算法进行全局路径规划,得到多AGV小车的初始路径离散点的集合。通过在仓储环境岔路口设置多帧时间窗切换阈值,将小车的全局路径点集离散成多帧小窗体,在每个小窗体建立凸集特征最优目标障碍函数,引入小车的运动学约束和防碰撞最优超平面约束,将小车的各种约束参数化为多项式B样条曲线形式,采用牛顿迭代融合回溯直线法更新步长,解决下一帧时间窗多项式B样条曲线控制点的更新问题。最后通过实验测试表明,在满足所有约束的情况下实现多AGV小车的路径规划。
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关键词
多自动引导车辆(AGV)
路径规划
最优超平面约束
多帧时间窗轮换
B样条曲线
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Keywords
multi-Automated Guided Vehicle(AGV)
path planning
optimal hyperplane constraint
multi-frame time window rotation
B-spline curve
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分类号
TH218
[机械工程—机械制造及自动化]
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