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舰船管道检测机器人最优移动路径自动规划算法
1
作者
翟慧
杨奥棋
《舰船科学技术》
北大核心
2021年第8期196-198,共3页
现有舰船管道检测路径自动规划算法存在搜索时间与路径长度较长的问题,因此提出一种新的舰船管道检测机器人最优移动路径自动规划算法。对舰船管道检测机器人最优移动路径规划的对应数学模型进行构建。利用舰船管道检测机器人检测运行...
现有舰船管道检测路径自动规划算法存在搜索时间与路径长度较长的问题,因此提出一种新的舰船管道检测机器人最优移动路径自动规划算法。对舰船管道检测机器人最优移动路径规划的对应数学模型进行构建。利用舰船管道检测机器人检测运行空间对应概率,配置舰船管道检测机器人的运行环境。通过在线查询实现舰船管道检测机器人最优移动路径自动规划算法。实验结果表明,该路径自动规划算法的搜索时间与路径长度均低于现有算法,实现了性能突破。
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关键词
舰船管道检测机器人
最优移动路径
自动规划算法
运行环境
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职称材料
基于改进人工势场法的多自由度机器人最优移动路径选择
被引量：
1
2
作者
熊亿民
《电子测量技术》
2020年第21期1-5,共5页
由于传统的多自由度机器人最优移动路径选择方法空间识别能力较差,导致机器人无法到达目标点。因此,提出基于改进人工势场法的多自由度机器人最优移动路径选择方法。通过机器人末端运动速度与机器人关节速度之间的关系,完成多自由度机...
由于传统的多自由度机器人最优移动路径选择方法空间识别能力较差,导致机器人无法到达目标点。因此,提出基于改进人工势场法的多自由度机器人最优移动路径选择方法。通过机器人末端运动速度与机器人关节速度之间的关系,完成多自由度机器人运动学分析;在此基础上,使用改进人工势场法,对机器人运动空间中的障碍物与目标点进行计算;引用蚁群算法结合目标点与障碍点的位置,实现路径最优选择算法设计与应用,至此,基于改进人工势场法的多自由度机器人最优移动路径选择方法设计完成。构建仿真实验环节,设定仿真实验环境,通过与传统方法对比可知,此方法选择的路径优于传统方法选择的路径,且路径选择耗时较少。综上可知,所提方法的使用效果较好,更适用于复杂环境的机器人运动路径规划。
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关键词
改进人工势场法
多自由度机器人
最优移动路径
蚁群算法
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职称材料
基于移动参考节点的无线传感器时钟同步方法
被引量：
9
3
作者
张玉强
何泾沙
+2 位作者
徐晶
赵斌
蔡方博
《通信学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第S1期171-180,共10页
现有对无线传感器网络节点中的时钟同步方法往往通过固定参考节点传递同步信息完成同步。对于固定参考节点通信范围外的节点,需要同步信息在节点间的多跳传输,这造成时间误差的累积以及节点多跳传输的能量损耗,从而影响同步的精度和网...
现有对无线传感器网络节点中的时钟同步方法往往通过固定参考节点传递同步信息完成同步。对于固定参考节点通信范围外的节点,需要同步信息在节点间的多跳传输,这造成时间误差的累积以及节点多跳传输的能量损耗,从而影响同步的精度和网络能耗。为解决此问题,提出了基于移动参考节点和最优移动路径的时钟同步方法。首先,采用正六边形的蜂窝覆盖技术选取最优的时钟同步点。其次,结合最优覆盖和选址问题的数学模型,设计最短移动距离的路径。最后,提出了基于MAC层标记多个时间戳实现低能耗单跳同步的机制。与现有方法的实验对比表明,该方法提高了同步时间精度,并降低了通信能耗。
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关键词
时钟同步
移动
参考节点
最优移动路径
单跳时钟同步机制
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职称材料
题名
舰船管道检测机器人最优移动路径自动规划算法
1
作者
翟慧
杨奥棋
机构
河南职业技术学院信息工程学院
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2021年第8期196-198,共3页
基金
河南职业技术学院科技创新团队资助项目(2020-KJCXTD-02)
河南省高等学校精品在线开放课程竞争类项目(2018JPKC-GZ017)
河南职业技术学院教育教学改革研究与实践招标项目(2019JZ012)
文摘
现有舰船管道检测路径自动规划算法存在搜索时间与路径长度较长的问题,因此提出一种新的舰船管道检测机器人最优移动路径自动规划算法。对舰船管道检测机器人最优移动路径规划的对应数学模型进行构建。利用舰船管道检测机器人检测运行空间对应概率,配置舰船管道检测机器人的运行环境。通过在线查询实现舰船管道检测机器人最优移动路径自动规划算法。实验结果表明,该路径自动规划算法的搜索时间与路径长度均低于现有算法,实现了性能突破。
关键词
舰船管道检测机器人
最优移动路径
自动规划算法
运行环境
Keywords
ship pipeline inspection robot
optimal moving path
automatic planning algorithm
running environment
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于改进人工势场法的多自由度机器人最优移动路径选择
被引量：
1
2
作者
熊亿民
机构
厦门理工学院设计艺术学院
出处
《电子测量技术》
2020年第21期1-5,共5页
文摘
由于传统的多自由度机器人最优移动路径选择方法空间识别能力较差,导致机器人无法到达目标点。因此,提出基于改进人工势场法的多自由度机器人最优移动路径选择方法。通过机器人末端运动速度与机器人关节速度之间的关系,完成多自由度机器人运动学分析;在此基础上,使用改进人工势场法,对机器人运动空间中的障碍物与目标点进行计算;引用蚁群算法结合目标点与障碍点的位置,实现路径最优选择算法设计与应用,至此,基于改进人工势场法的多自由度机器人最优移动路径选择方法设计完成。构建仿真实验环节,设定仿真实验环境,通过与传统方法对比可知,此方法选择的路径优于传统方法选择的路径,且路径选择耗时较少。综上可知,所提方法的使用效果较好,更适用于复杂环境的机器人运动路径规划。
关键词
改进人工势场法
多自由度机器人
最优移动路径
蚁群算法
Keywords
improved artificial potential field method
multi degree of freedom robot
optimal moving path
ant colony algorithm
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于移动参考节点的无线传感器时钟同步方法
被引量：
9
3
作者
张玉强
何泾沙
徐晶
赵斌
蔡方博
机构
北京工业大学计算机学院
北京工业大学软件学院
济宁学院计算机科学系
出处
《通信学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第S1期171-180,共10页
基金
北京市自然科学基金资助项目(4142008)
国家高技术研究发展计划("863"计划)基金资助项目(2015AA017204)
+1 种基金
国家自然科学基金资助项目(61272500)
山东省自然科学基金资助项目(ZR2013FQ024)~~
文摘
现有对无线传感器网络节点中的时钟同步方法往往通过固定参考节点传递同步信息完成同步。对于固定参考节点通信范围外的节点,需要同步信息在节点间的多跳传输,这造成时间误差的累积以及节点多跳传输的能量损耗,从而影响同步的精度和网络能耗。为解决此问题,提出了基于移动参考节点和最优移动路径的时钟同步方法。首先,采用正六边形的蜂窝覆盖技术选取最优的时钟同步点。其次,结合最优覆盖和选址问题的数学模型,设计最短移动距离的路径。最后,提出了基于MAC层标记多个时间戳实现低能耗单跳同步的机制。与现有方法的实验对比表明,该方法提高了同步时间精度,并降低了通信能耗。
关键词
时钟同步
移动
参考节点
最优移动路径
单跳时钟同步机制
Keywords
time synchronization
mobile reference node
optimal mobile path
single hop time synchronize mechanism
分类号
TP212.9 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN929.5 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
舰船管道检测机器人最优移动路径自动规划算法
翟慧
杨奥棋
《舰船科学技术》
北大核心
2021
0
在线阅读
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职称材料
2
基于改进人工势场法的多自由度机器人最优移动路径选择
熊亿民
《电子测量技术》
2020
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于移动参考节点的无线传感器时钟同步方法
张玉强
何泾沙
徐晶
赵斌
蔡方博
《通信学报》
EI
CSCD
北大核心
2015
9
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