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无刷直流电机自适应补偿最优状态反馈速度控制 被引量：24
1
作者 王雷 蒋静坪 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第24期101-107,共7页
为了提高无刷直流电动机调速系统的动态响应速度、稳态精度和抗随机干扰的能力,给出一种具有自适应补偿能力的最优状态反馈控制策略。推导出无刷直流电动机的状态空间模型,采用卡尔曼滤波器的状态估计,提出一种基于动态规划的最优状态... 为了提高无刷直流电动机调速系统的动态响应速度、稳态精度和抗随机干扰的能力,给出一种具有自适应补偿能力的最优状态反馈控制策略。推导出无刷直流电动机的状态空间模型,采用卡尔曼滤波器的状态估计,提出一种基于动态规划的最优状态反馈控制策略,给出了一种自适应控制算法,用来补偿输入信号受干扰而产生的偏差。仿真和实验结果表明,提出的方法使系统具有较好的调速性能,验证了提出方法的有效性与可行性。 展开更多
关键词 无刷直流电动机 卡尔曼滤波器 最优状态反馈控制 自适应补偿
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四轮移动机器人轨迹跟踪的最优状态反馈控制 被引量：9
2
作者 陈少斌 蒋静坪 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期2186-2190,共5页
对具有量测噪声、模型噪声和输入信号干扰的四轮移动机器人轨迹跟踪的最优状态反馈控制进行研究.建立系统的运动学与动力学方程和轨迹生成方程,导出了相应的离散状态方程式,采用卡尔曼滤波器对伴有高斯白噪声的系统状态方程进行了状态估... 对具有量测噪声、模型噪声和输入信号干扰的四轮移动机器人轨迹跟踪的最优状态反馈控制进行研究.建立系统的运动学与动力学方程和轨迹生成方程,导出了相应的离散状态方程式,采用卡尔曼滤波器对伴有高斯白噪声的系统状态方程进行了状态估计,提出一种基于李亚普诺夫稳定性的最优状态反馈控制策略.给出了补偿输入信号干扰的自适应算法.仿真结果表明,所提出的控制算法,在四轮移动机器人轨迹跟踪中,能有效地抑制系统的模型、量测和输入信号中的随机噪声和扰动,提高系统的跟踪精度和动态响应速度,使系统具有优良的静、动态特性. 展开更多
关键词 四轮移动机器人 卡尔曼滤波器 轨迹跟踪 最优状态反馈 自适应控制
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无刷直流电动机调速系统的最优状态反馈控制
3
作者 王雷 蔡际令 +1 位作者 蒋静坪 王洋 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期679-683,共5页
研究了具有量测噪声和负载干扰的无刷直流电动机实时最优速度的控制方法.建立了系统的硬件结构,并推导出系统的数学模型.采用卡尔曼滤波器的状态估计,提出了一种基于动态规划的最优反馈控制策略;给出了补偿量测噪声和负载干扰的自适应算... 研究了具有量测噪声和负载干扰的无刷直流电动机实时最优速度的控制方法.建立了系统的硬件结构,并推导出系统的数学模型.采用卡尔曼滤波器的状态估计,提出了一种基于动态规划的最优反馈控制策略;给出了补偿量测噪声和负载干扰的自适应算法.仿真研究的结果表明,提出的方法使系统具有较好的动态性能,验证了提出方法的有效性与可行性. 展开更多
关键词 无刷直流电动机 最优状态反馈控制 自适应控制 卡尔曼滤波器
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一种采用Butterworth滤波器原理设计的具有高鲁棒性的状态反馈系统 被引量：11
4
作者 王伟 郑耀林 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2001年第4期16-20,共5页
本文提出了一种按照ButterworthFilter原理设计的最优状态反馈系统 ,该系统具有灵活的选择截止频率 ,滤去外部高频干扰的作用 ;同时又克服了传统最优状态反馈系统鲁棒性差这一致命缺点 ,通过理论推导和仿真试验 。
关键词 ButterworthFilter 最优状态反馈 鲁棒性 滤波器
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随机时延网络控制系统的优化控制 被引量：13
5
作者 黄晓烁 何衍 蒋静坪 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期1967-1973,共7页
对具有不确定信息传输时延的网络控制系统的优化控制方法进行了研究。首先应用时间戳的BP神经网络对时延加以预测并建立了加热炉网络控制系统的数学模型。基于时间乘误差绝对值积分最小优化策略,给出了一次优化的设计方法,并导出相应的... 对具有不确定信息传输时延的网络控制系统的优化控制方法进行了研究。首先应用时间戳的BP神经网络对时延加以预测并建立了加热炉网络控制系统的数学模型。基于时间乘误差绝对值积分最小优化策略,给出了一次优化的设计方法,并导出相应的离散状态方程式。基于最优状态反馈提出的二次优化方法进一步提高了控制系统动态性能。最后的仿真和实验结果表明,提出的控制策略能有效地改善系统静态和动态特性。 展开更多
关键词 网络控制系统 加热炉 BP神经网络 ITAE优化准则 最优状态反馈
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基于比例阀的气动伺服系统最优控制策略 被引量：2
6
作者 董晓倩 《液压与气动》 北大核心 2007年第3期27-30,共4页
该文建立了基于比例流量阀控的气动位置伺服系统数学模型,并在此模型基础上进行最优状态反馈控制器设计,在实验中比较分析了常规PID控制和最优状态反馈控制器对系统性能的调节。研究结果表明系统性能稳定、超调小、响应快,抗干扰能力强。
关键词 比例流量阀 气动位置伺服系统 最优状态反馈
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基于最优控制策略的起落架振动半主动抑制研究 被引量：2
7
作者 汪瑞 闫宇飞 许锋 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第6期1024-1029,1035,共7页
为提高起落架在着陆及地面滑跑过程中的缓冲减震能力,以支柱式前起落架为研究对象展开研究。首先,在动力学平台中构建起落架多体动力学模型,依据缓冲器工作原理,搭建单腔式缓冲器液压模型;其次,建立半主动起落架着陆线性方程。基于状态... 为提高起落架在着陆及地面滑跑过程中的缓冲减震能力,以支柱式前起落架为研究对象展开研究。首先,在动力学平台中构建起落架多体动力学模型,依据缓冲器工作原理,搭建单腔式缓冲器液压模型;其次,建立半主动起落架着陆线性方程。基于状态空间理论,推导并求解黎卡提矩阵方程,得到最优状态反馈控制律;然后,基于滤波白噪声法推出路面高程的时域模型,并生成机场跑道随机路面仿真模型;最后,提出一种机械-液压-控制联合仿真的起落架半主动控制研究方法,实现了起落架落震及考虑路面不平度的滑跑联合仿真。仿真结果验证了半主动控制方法对于冲击载荷及振动响应抑制的优越性。 展开更多
关键词 半主动控制 起落架 最优状态反馈控制律 落震 路面不平度 滑跑
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直驱式电液伺服系统PID校正复合控制器研究 被引量：4
8
作者 刘勇 王勇 《机床与液压》 北大核心 2010年第17期8-11,共4页
直驱式电液伺服系统具有节能、成本低等优点,然而与传统电液伺服系统相比其性能较差。为提高直驱式电液伺服系统的性能,在建立泵控缸式电液位置伺服系统数学模型的基础上,提出将最优状态反馈控制与观测器预估负载干扰前馈控制相结合的... 直驱式电液伺服系统具有节能、成本低等优点,然而与传统电液伺服系统相比其性能较差。为提高直驱式电液伺服系统的性能,在建立泵控缸式电液位置伺服系统数学模型的基础上,提出将最优状态反馈控制与观测器预估负载干扰前馈控制相结合的复合控制策略,并用PID调节器对位置环节进行校正。Simulink仿真结果表明系统动静态性能得到大幅改善。研究成果对直驱式电液伺服系统的推广应用具有积极意义。 展开更多
关键词 直驱式电液伺服系统 最优状态反馈 观测器 复合控制 PID校正
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基于互联网无刷直流电机传动系统的控制策略
9
作者 黄晓烁 何衍 蒋静坪 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期831-836,共6页
为了方便处理网络控制系统中的时变延时问题,运用时间戳BP神经网络对每一采样周期的延时数据进行在线、实时预测,建立无刷直流电机网络控制系统的数学模型,导出系统离散状态方程,并基于时间乘误差绝对值积分最小(ITAE)优化控制策略提出... 为了方便处理网络控制系统中的时变延时问题,运用时间戳BP神经网络对每一采样周期的延时数据进行在线、实时预测,建立无刷直流电机网络控制系统的数学模型,导出系统离散状态方程,并基于时间乘误差绝对值积分最小(ITAE)优化控制策略提出初次优化设计方法;为了对无刷直流电机传动系统的量测噪声、突加负载扰动及模型随机干扰进行有效补偿和抑制,采用卡尔曼滤波进行状态估计,同时引入李雅普诺夫稳定性理论求取该系统最优状态反馈矩阵,实现网络控制系统的再次优化.仿真结果表明,该方法能够有效提高传动系统的静动态性能和抗干扰水平. 展开更多
关键词 网络控制系统 无刷直流电机 时间戳BP神经网络 ITAE准则 最优状态反馈
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考虑负载扰动的电液转向系统控制研究 被引量：15
10
作者 蔺素宏 安高成 +1 位作者 郭宇航 吴波涛 《液压与气动》 北大核心 2019年第12期101-106,共6页
针对农机的电液伺服转向系统,为了克服转向力对系统的影响,提高在各种路况下的跟踪精度,设计了一种基于负载力观测器的前馈和最优状态反馈控制复合控制策略。先采用Luenberger观测器对负载力进行在线估计,然后用线性二次型调节器(LQR)... 针对农机的电液伺服转向系统,为了克服转向力对系统的影响,提高在各种路况下的跟踪精度,设计了一种基于负载力观测器的前馈和最优状态反馈控制复合控制策略。先采用Luenberger观测器对负载力进行在线估计,然后用线性二次型调节器(LQR)得到系统线性最优反馈控制律,最后把观测到的负载力前馈到系统输入来消除负载力的影响,提高伺服系统精度。仿真和试验结果表明,所设计的负载力观测器能迅速地跟踪实际值,基于观测器的前馈和最优状态反馈复合控制策略具有较高的跟踪精度和抗负载干扰能力。 展开更多
关键词 负载观测器 前馈 线性最优状态反馈 复合控制
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