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四轮移动机器人轨迹跟踪的最优状态反馈控制
被引量：
9
1
作者
陈少斌
蒋静坪
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第12期2186-2190,共5页
对具有量测噪声、模型噪声和输入信号干扰的四轮移动机器人轨迹跟踪的最优状态反馈控制进行研究.建立系统的运动学与动力学方程和轨迹生成方程,导出了相应的离散状态方程式,采用卡尔曼滤波器对伴有高斯白噪声的系统状态方程进行了状态估...
对具有量测噪声、模型噪声和输入信号干扰的四轮移动机器人轨迹跟踪的最优状态反馈控制进行研究.建立系统的运动学与动力学方程和轨迹生成方程,导出了相应的离散状态方程式,采用卡尔曼滤波器对伴有高斯白噪声的系统状态方程进行了状态估计,提出一种基于李亚普诺夫稳定性的最优状态反馈控制策略.给出了补偿输入信号干扰的自适应算法.仿真结果表明,所提出的控制算法,在四轮移动机器人轨迹跟踪中,能有效地抑制系统的模型、量测和输入信号中的随机噪声和扰动,提高系统的跟踪精度和动态响应速度,使系统具有优良的静、动态特性.
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关键词
四轮移动机器人
卡尔曼滤波器
轨迹跟踪
最优状态反馈
自适应控制
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职称材料
无刷直流电动机调速系统的最优状态反馈控制
2
作者
王雷
蔡际令
+1 位作者
蒋静坪
王洋
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第5期679-683,共5页
研究了具有量测噪声和负载干扰的无刷直流电动机实时最优速度的控制方法.建立了系统的硬件结构,并推导出系统的数学模型.采用卡尔曼滤波器的状态估计,提出了一种基于动态规划的最优反馈控制策略;给出了补偿量测噪声和负载干扰的自适应算...
研究了具有量测噪声和负载干扰的无刷直流电动机实时最优速度的控制方法.建立了系统的硬件结构,并推导出系统的数学模型.采用卡尔曼滤波器的状态估计,提出了一种基于动态规划的最优反馈控制策略;给出了补偿量测噪声和负载干扰的自适应算法.仿真研究的结果表明,提出的方法使系统具有较好的动态性能,验证了提出方法的有效性与可行性.
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关键词
无刷直流电动机
最优状态反馈
控制
自适应控制
卡尔曼滤波器
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职称材料
基于互联网无刷直流电机传动系统的控制策略
3
作者
黄晓烁
何衍
蒋静坪
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第5期831-836,共6页
为了方便处理网络控制系统中的时变延时问题,运用时间戳BP神经网络对每一采样周期的延时数据进行在线、实时预测,建立无刷直流电机网络控制系统的数学模型,导出系统离散状态方程,并基于时间乘误差绝对值积分最小(ITAE)优化控制策略提出...
为了方便处理网络控制系统中的时变延时问题,运用时间戳BP神经网络对每一采样周期的延时数据进行在线、实时预测,建立无刷直流电机网络控制系统的数学模型,导出系统离散状态方程,并基于时间乘误差绝对值积分最小(ITAE)优化控制策略提出初次优化设计方法;为了对无刷直流电机传动系统的量测噪声、突加负载扰动及模型随机干扰进行有效补偿和抑制,采用卡尔曼滤波进行状态估计,同时引入李雅普诺夫稳定性理论求取该系统最优状态反馈矩阵,实现网络控制系统的再次优化.仿真结果表明,该方法能够有效提高传动系统的静动态性能和抗干扰水平.
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关键词
网络控制系统
无刷直流电机
时间戳BP神经网络
ITAE准则
最优状态反馈
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职称材料
题名
四轮移动机器人轨迹跟踪的最优状态反馈控制
被引量：
9
1
作者
陈少斌
蒋静坪
机构
浙江大学电气工程学院
福州大学电气工程与自动化学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第12期2186-2190,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60405012)
文摘
对具有量测噪声、模型噪声和输入信号干扰的四轮移动机器人轨迹跟踪的最优状态反馈控制进行研究.建立系统的运动学与动力学方程和轨迹生成方程,导出了相应的离散状态方程式,采用卡尔曼滤波器对伴有高斯白噪声的系统状态方程进行了状态估计,提出一种基于李亚普诺夫稳定性的最优状态反馈控制策略.给出了补偿输入信号干扰的自适应算法.仿真结果表明,所提出的控制算法,在四轮移动机器人轨迹跟踪中,能有效地抑制系统的模型、量测和输入信号中的随机噪声和扰动,提高系统的跟踪精度和动态响应速度,使系统具有优良的静、动态特性.
关键词
四轮移动机器人
卡尔曼滤波器
轨迹跟踪
最优状态反馈
自适应控制
Keywords
four-wheel mobile robot
Kalman filter
trajectory tracking
optimal state feedback
self-adaptive control
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
无刷直流电动机调速系统的最优状态反馈控制
2
作者
王雷
蔡际令
蒋静坪
王洋
机构
浙江大学电气工程学院
出处
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第5期679-683,共5页
文摘
研究了具有量测噪声和负载干扰的无刷直流电动机实时最优速度的控制方法.建立了系统的硬件结构,并推导出系统的数学模型.采用卡尔曼滤波器的状态估计,提出了一种基于动态规划的最优反馈控制策略;给出了补偿量测噪声和负载干扰的自适应算法.仿真研究的结果表明,提出的方法使系统具有较好的动态性能,验证了提出方法的有效性与可行性.
关键词
无刷直流电动机
最优状态反馈
控制
自适应控制
卡尔曼滤波器
Keywords
brushless DC motor
optimal state feed-back control
adaptive control
Kahnan filter
分类号
TM33 [电气工程—电机]
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
基于互联网无刷直流电机传动系统的控制策略
3
作者
黄晓烁
何衍
蒋静坪
机构
浙江大学电气工程学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第5期831-836,共6页
基金
国家博士点学科专项科研基金资助项目(20030335002)
浙江省科技厅资助项目(2004C31084)
文摘
为了方便处理网络控制系统中的时变延时问题,运用时间戳BP神经网络对每一采样周期的延时数据进行在线、实时预测,建立无刷直流电机网络控制系统的数学模型,导出系统离散状态方程,并基于时间乘误差绝对值积分最小(ITAE)优化控制策略提出初次优化设计方法;为了对无刷直流电机传动系统的量测噪声、突加负载扰动及模型随机干扰进行有效补偿和抑制,采用卡尔曼滤波进行状态估计,同时引入李雅普诺夫稳定性理论求取该系统最优状态反馈矩阵,实现网络控制系统的再次优化.仿真结果表明,该方法能够有效提高传动系统的静动态性能和抗干扰水平.
关键词
网络控制系统
无刷直流电机
时间戳BP神经网络
ITAE准则
最优状态反馈
Keywords
networked control system
brushless DC motor
time-stamped BP neural network
ITAE principle
optimal state feedback control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四轮移动机器人轨迹跟踪的最优状态反馈控制
陈少斌
蒋静坪
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
9
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
无刷直流电动机调速系统的最优状态反馈控制
王雷
蔡际令
蒋静坪
王洋
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
0
在线阅读
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职称材料
3
基于互联网无刷直流电机传动系统的控制策略
黄晓烁
何衍
蒋静坪
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
0
在线阅读
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职称材料
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