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一种单连杆机械臂柔性关节的滑模变结构控制
被引量：
7
1
作者
安凯
王飞飞
《现代电子技术》
北大核心
2016年第2期4-8,共5页
研究一种带柔性关节的单连杆机械臂的跟踪控制问题,其中体现关节柔性的是连接单连杆机械臂和驱动电机的两个仿腱线弹簧。利用Lagrange方程导出跟踪控制问题的数学模型,引进滑模变结构控制技术,给出Hurwitz多项式的确定以及滑模控制器的...
研究一种带柔性关节的单连杆机械臂的跟踪控制问题,其中体现关节柔性的是连接单连杆机械臂和驱动电机的两个仿腱线弹簧。利用Lagrange方程导出跟踪控制问题的数学模型,引进滑模变结构控制技术,给出Hurwitz多项式的确定以及滑模控制器的设计方法,并讨论Hurwitz多项式的根对控制效果的影响。将滑模控制器的表示式代入跟踪控制问题的数学模型中,得到状态变量的非线性微分方程组,利用Matlab进行仿真,得到了理想的控制输出效果。
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关键词
单连杆机械臂
柔性关节
最优滑模跟踪控制
多目标规划
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职称材料
题名
一种单连杆机械臂柔性关节的滑模变结构控制
被引量：
7
1
作者
安凯
王飞飞
机构
山东航天电子技术研究所
出处
《现代电子技术》
北大核心
2016年第2期4-8,共5页
基金
国家重点基础研究发展计划"973"资助(2013CB733000)
文摘
研究一种带柔性关节的单连杆机械臂的跟踪控制问题,其中体现关节柔性的是连接单连杆机械臂和驱动电机的两个仿腱线弹簧。利用Lagrange方程导出跟踪控制问题的数学模型,引进滑模变结构控制技术,给出Hurwitz多项式的确定以及滑模控制器的设计方法,并讨论Hurwitz多项式的根对控制效果的影响。将滑模控制器的表示式代入跟踪控制问题的数学模型中,得到状态变量的非线性微分方程组,利用Matlab进行仿真,得到了理想的控制输出效果。
关键词
单连杆机械臂
柔性关节
最优滑模跟踪控制
多目标规划
Keywords
single connecting-rod mechanical arm
flexible joint
optimal sliding mode tracking control
multiple objective programming
分类号
TN911-34 [电子电信—通信与信息系统]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种单连杆机械臂柔性关节的滑模变结构控制
安凯
王飞飞
《现代电子技术》
北大核心
2016
7
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