期刊文献+
共找到115篇文章
< 1 2 6 >
每页显示 20 50 100
提高电机位置伺服系统鲁棒性能的最优模糊模型跟踪控制 被引量:5
1
作者 李国民 曹东 +1 位作者 夏长亮 Tsang K M 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期43-46,20,共5页
提出一种应用在位置伺服系统上的最优模糊模型跟踪控制方案 ,并且将其与最优模糊控制进行了比较。研究结果表明 ,该方案即使在大的参数变化与负载扰动情况下 ,仍能保持系统输出最优或近似最优 。
关键词 电机 位置伺服系统 鲁棒性能 最优模糊模型跟踪控制 模糊控制 模型参考控制 最优控制 模糊控制
在线阅读 下载PDF
适用于路径跟踪控制自适应模型预测研究
2
作者 李哲 刘飞 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第4期60-64,共5页
针对传统固定时域参数的模型预测控制(MPC)控制器很难满足车辆的稳定性和路径跟踪精度要求的问题,提出了一种基于时变速度选择最佳时域参数的自适应机制,通过分析控制器中时域参数对路径跟踪效果的影响,设计一种自适应时域参数选择器,... 针对传统固定时域参数的模型预测控制(MPC)控制器很难满足车辆的稳定性和路径跟踪精度要求的问题,提出了一种基于时变速度选择最佳时域参数的自适应机制,通过分析控制器中时域参数对路径跟踪效果的影响,设计一种自适应时域参数选择器,将根据车速实时匹配到的最优时域参数输入到控制器中。在匹配到最佳时域参数的基础上,进一步考虑到车辆运动过程中跟踪精度与稳定性协调性问题,设计了基于模糊控制的权重系数自适应MPC控制器,模糊控制器将横向误差和航向误差作为输入,根据跟踪精度和稳定性的优先级对目标函数中权重进行修正。联合仿真结果表明:相较于传统控制器所提出的自适应路径跟踪控制器在跟踪精度与行驶稳定性方面均得到提升。 展开更多
关键词 模型预测控制 自适应 预测时域 路径跟踪 模糊控制
在线阅读 下载PDF
基于模型预测的直驱式波浪发电机机侧最优功率控制技术 被引量:3
3
作者 黄磊 魏莱 +1 位作者 杨建龙 胡敏强 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第14期4391-4404,共14页
直驱式波浪发电系统具有结构简单、成本低、效率高等优点,得到了国内外学者的广泛关注。该文以直驱式波浪发电系统为研究对象,分析并建立了直驱式波浪发电装置的水动力数学模型和永磁直线电机的动态数学模型。推导了基于模型预测的功率... 直驱式波浪发电系统具有结构简单、成本低、效率高等优点,得到了国内外学者的广泛关注。该文以直驱式波浪发电系统为研究对象,分析并建立了直驱式波浪发电装置的水动力数学模型和永磁直线电机的动态数学模型。推导了基于模型预测的功率控制策略用于直驱式波浪发电系统。在功率控制策略中从功率捕获策略和功率跟踪控制策略展开研究以实现将波浪能转换为电能并汇入直流母线。重点围绕功率捕获策略开展基于模型预测控制技术研究,分别从控制策略、预测区间和成本函数三个角度分析了基于模型预测的最优功率捕获策略。建立了仿真模型并进行仿真分析,结果表明,采用基于模型预测的最优功率捕获策略可有效提高不规则波下发电机从波浪发电系统捕获能量。此外,采用以直流母线功率汇入最大为目标的成本函数可以有效地提高发电机输入直流侧能量,具有重要的实用价值。最后通过实验室模拟平台进行了实验测试。 展开更多
关键词 直驱式波浪发电 最优功率捕获 模型预测控制 功率跟踪控制
在线阅读 下载PDF
基于自适应时域MPC的无人车轨迹跟踪控制
4
作者 丁承君 耿宇坤 +2 位作者 胡健鑫 王逸桐 王镇林 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第23期9883-9891,共9页
为了提高无人车在不同路面附着系数和车速下的轨迹跟踪控制性能,提出一种自适应时域模型预测控制(model predictive control,MPC)算法。首先,基于三自由度车辆动力学模型设计MPC轨迹跟踪控制器。其次,引入融合准反射学习和高斯变异的粒... 为了提高无人车在不同路面附着系数和车速下的轨迹跟踪控制性能,提出一种自适应时域模型预测控制(model predictive control,MPC)算法。首先,基于三自由度车辆动力学模型设计MPC轨迹跟踪控制器。其次,引入融合准反射学习和高斯变异的粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)对时域参数优化,获得不同工况下的离线最优时域数据集。然后,利用自适应神经模糊推理系统(adaptive network-based fuzzy inference system,ANFIS)对数据集训练,得到能够自适应调整时域的控制系统。最后,通过Carsim和Simulink联合仿真和实车验证。结果表明:自适应时域MPC控制器在不同工况下的轨迹跟踪精度和稳定性均得到了较大幅度的提高,且该算法具有较好的实用性。 展开更多
关键词 模型预测控制 轨迹跟踪 粒子群化算法(PSO) 自适应神经模糊推理系统(ANFIS)
在线阅读 下载PDF
基于T-S模糊模型非线性网络控制系统改进H_∞跟踪控制 被引量:18
5
作者 肖会芹 何勇 +1 位作者 吴敏 肖伸平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期71-78,共8页
研究一类非线性网络控制系统改进H∞跟踪控制问题,该类网络控制系统中非线性被控对象和被跟踪对象分别采用Takagi-Sugeno(T-S)模糊模型和线性稳定参考模型描述.首先通过综合考虑网络中的数据传输时滞和数据丢包影响,采用输入时滞法和并... 研究一类非线性网络控制系统改进H∞跟踪控制问题,该类网络控制系统中非线性被控对象和被跟踪对象分别采用Takagi-Sugeno(T-S)模糊模型和线性稳定参考模型描述.首先通过综合考虑网络中的数据传输时滞和数据丢包影响,采用输入时滞法和并行分布补偿技术,建立基于零阶保持器刷新时刻的系统状态跟踪误差模型.然后利用改进的自由权矩阵方法,并结合Lyapunov直接法给出系统满足H∞跟踪性能的充分条件以及模糊控制器的设计方法.最后仿真实例表明本文方法的有效性和相比已有方法的优越性. 展开更多
关键词 非线性网络控制系统 T-S模糊模型 跟踪控制 输入时滞 线性矩阵不等式(LMI)
在线阅读 下载PDF
基于T-S模糊模型的采样数据网络控制系统H∞输出跟踪控制 被引量:21
6
作者 肖会芹 何勇 +1 位作者 吴敏 肖伸平 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期661-668,共8页
研究具有采样数据的基于T-S(Takagi-Sugeno)模糊模型网络控制系统H∞输出跟踪控制问题.提出将采集器端数据采样周期、数据传输时滞和数据丢包转换为零阶保持器端数据更新周期,在此基础上,利用输入时滞法和PDC(Parallel distributed comp... 研究具有采样数据的基于T-S(Takagi-Sugeno)模糊模型网络控制系统H∞输出跟踪控制问题.提出将采集器端数据采样周期、数据传输时滞和数据丢包转换为零阶保持器端数据更新周期,在此基础上,利用输入时滞法和PDC(Parallel distributed compensation)技术,建立网络环境下被控对象和参考模型合并的基于T-S模糊模型的增广系统模型.通过Lyapunov方法,并充分利用采样特性,给出系统实现H∞输出跟踪的充分条件,以及可靠模糊控制器的设计.仿真结果表明所设计模糊控制器能够实现该类系统良好的跟踪. 展开更多
关键词 采样数据网络控制系统 T-S模糊模型 H∞输出跟踪控制 线性矩阵不等式
在线阅读 下载PDF
基于广义模糊双曲模型的自适应动态规划最优控制设计 被引量:12
7
作者 张吉烈 张化光 +1 位作者 罗艳红 梁洪晶 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期142-149,共8页
为连续非线性系统提出了一种有效的最优控制设计方法.广义模糊双曲模型(Generalized fuzzy hyperbolic model,GFHM)首次作为逼近器用来估计HJB(Hamilton-Jacobi-Bellman)方程的解(值函数,即它是状态与代价函数之间的映射),然后,利用该... 为连续非线性系统提出了一种有效的最优控制设计方法.广义模糊双曲模型(Generalized fuzzy hyperbolic model,GFHM)首次作为逼近器用来估计HJB(Hamilton-Jacobi-Bellman)方程的解(值函数,即它是状态与代价函数之间的映射),然后,利用该近似解获得最优控制.本文方法只需要一个GFHM估计值函数.首先,阐述了对于连线非线性系统最优控制的设计过程;然后,证明了逼近误差是一致最终有界的(Uniformly ultimately bounded,UUB);最后,一个数值例子验证了本文方法的有效性.另一个例子通过与神经网络自适应动态规划的方法作比较,演示了本文方法的优点. 展开更多
关键词 广义模糊双曲模型 最优控制 自适应动态规划 近似最优 自适应控制
在线阅读 下载PDF
基于自寻最优模糊控制的自动频率跟踪 被引量:7
8
作者 曹群 周兆英 +1 位作者 罗晓宁 张毓笠 《应用声学》 CSCD 北大核心 2003年第1期22-25,47,共5页
文章概述了在功率超声中自动频率跟踪的基本原理,在分析自寻最优控制方法和模糊控制方法的基础上,提出一种自寻最优模糊控制方法,利用它来实现自动频率跟踪,在超声吸引器上取得良好的应用效果。
关键词 超声吸引器 自寻最优 模糊控制 自动频率跟踪 超声振动系统 功率超声医疗设备
在线阅读 下载PDF
基于最优预瞄和模型预测的智能商用车路径跟踪控制 被引量:11
9
作者 李耀华 刘洋 +3 位作者 冯乾隆 南友飞 何杰 范吉康 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2020年第4期462-469,共8页
为解决智能商用车路径跟踪问题,采用一种最优预瞄控制策略。根据商用车航向角与路径曲率的关系,引入航向角偏差反馈控制;根据车速与预瞄距离的关系,提出了变权重因数的多点预瞄距离确定方法。为了保证商用车路径跟踪的稳定性,采用模型... 为解决智能商用车路径跟踪问题,采用一种最优预瞄控制策略。根据商用车航向角与路径曲率的关系,引入航向角偏差反馈控制;根据车速与预瞄距离的关系,提出了变权重因数的多点预瞄距离确定方法。为了保证商用车路径跟踪的稳定性,采用模型预测控制策略,对车轮侧偏角进行约束。通过TruckSim与Simulink联合仿真,对比分析了侧向偏差、横摆角速度和前轮侧偏角变化情况。结果表明:最优预瞄控制策略对车速变化具有较好的适应性,但当路面附着因数较低时,车辆会失去稳定性;模型预测控制策略对车速和路面附着因数变化都具有较好的适应性,行驶稳定性更好,且比最优预瞄控制策略具有更精确的路径跟踪效果。 展开更多
关键词 智能商用车 路径跟踪 路面附着因数 最优预瞄控制 模型预测控制
在线阅读 下载PDF
商用车考虑防侧翻的轨迹跟踪控制研究
10
作者 刘澜涛 李贵远 +1 位作者 崔安迪 李刚 《现代电子技术》 北大核心 2025年第7期104-111,共8页
针对车辆在高速行驶中避撞时出现的轨迹跟踪误差大且存在侧翻风险等问题,文中设计了一种防侧翻的路径跟踪控制策略。该策略采用模型预测控制(MPC)对轨迹进行跟踪。模型预测控制的轨迹跟踪主要包括以下几个方面:预测模型的线性化和离散... 针对车辆在高速行驶中避撞时出现的轨迹跟踪误差大且存在侧翻风险等问题,文中设计了一种防侧翻的路径跟踪控制策略。该策略采用模型预测控制(MPC)对轨迹进行跟踪。模型预测控制的轨迹跟踪主要包括以下几个方面:预测模型的线性化和离散化处理、目标函数的设计以及约束条件的建立。MPC控制器输出车辆的转角,而防侧翻控制则采用模糊PID控制。具体实现过程中,首先建立车辆的二自由度模型,并将车辆参数、车速和转向角等信息输入到该模型中,得到理想的横摆角速度和质心侧偏角。将这些理想值与TrukSim仿真输出的实际值进行比较,计算其差值及差值变化率,然后将差值和变化率输入模糊PID控制器。模糊PID控制器输出附加横摆力矩,随后通过对车轮制动力矩进行分配,实现差动制动,从而达到防侧翻的效果。 展开更多
关键词 无人驾驶 路径跟踪 防侧翻 模糊控制 模型预测控制 二自由度模型
在线阅读 下载PDF
基于T-S模糊模型一类不确定非线性系统的H_∞模糊鲁棒跟踪控制 被引量:2
11
作者 王玉惠 吴庆宪 +1 位作者 姜长生 黄国勇 《吉林大学学报(理学版)》 CAS CSCD 北大核心 2007年第3期405-410,共6页
研究一类不确定非线性系统模糊鲁棒跟踪控制的设计.基于存在外界干扰的不确定非线性系统的T-S模糊模型,考察被控系统跟踪参考信号的误差,得出跟踪误差指数稳定的约束条件,在跟踪控制与镇定控制一致的前提下研究了H∞模糊鲁棒跟踪控制器... 研究一类不确定非线性系统模糊鲁棒跟踪控制的设计.基于存在外界干扰的不确定非线性系统的T-S模糊模型,考察被控系统跟踪参考信号的误差,得出跟踪误差指数稳定的约束条件,在跟踪控制与镇定控制一致的前提下研究了H∞模糊鲁棒跟踪控制器的设计问题,基于Matlab的LMI和FLC工具可实现对此问题求解.仿真实例验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 T-S模糊模型 不确定非线性系统 跟踪控制 H∞指标
在线阅读 下载PDF
电液伺服系统的模型跟踪最优控制器设计 被引量:5
12
作者 张立强 卢堃 杨国来 《甘肃工业大学学报》 北大核心 2003年第2期59-61,共3页
采用I型系统ITAE最优准则,针对跟踪阶跃响应的电液伺服系统设计了模型跟踪最优控制器,并应用Matlab进行了计算机仿真.仿真结果表明,在此种模型跟踪最优控制器控制下,电液伺服系统具有良好的动态特性.
关键词 电液伺服系统 模型跟踪 最优控制 ITAE最优准则 液压动力装置 反馈控制 期望函数模型
在线阅读 下载PDF
基于气动人工肌肉的自适应模糊小脑模型神经网络位置跟踪控制 被引量:5
13
作者 沈伟 施光林 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期579-583,共5页
针对一种气动人工肌肉驱动的弹簧质量位置控制系统,设计了一种自适应模糊小脑模型神经网络(AFCMAC)控制器.离散抗饱和PID(DASPID)并行监督控制设计保证了控制运行初期不会出现较大的跟踪误差和气压波动,使AFCMAC的在线实时学习调整成为... 针对一种气动人工肌肉驱动的弹簧质量位置控制系统,设计了一种自适应模糊小脑模型神经网络(AFCMAC)控制器.离散抗饱和PID(DASPID)并行监督控制设计保证了控制运行初期不会出现较大的跟踪误差和气压波动,使AFCMAC的在线实时学习调整成为可能.在线实时的自适应算法逐步提高了AFCMAC的控制性能,从而最终完全过渡到AFCMAC控制.通过规划AF-CMAC的输入空间,保证了AFCMAC对迟滞力和气压波动等不确定因素的感知能力,为实现AF-CMAC控制奠定了基础.对DASPID与AFCMAC控制器的位置跟踪控制性能进行了对比实验.结果表明,在非线性系统条件下,AFCMAC较之DASPID有着更好的跟踪控制性能和较低的实现难度. 展开更多
关键词 气动人工肌肉 自适应模糊小脑模型神经网络 位置跟踪控制
在线阅读 下载PDF
基于模糊小脑模型神经网络的直线伺服跟踪控制 被引量:3
14
作者 赵希梅 郭庆鼎 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2005年第6期637-640,共4页
以永磁直线同步电动机为被控对象,在高精度直线伺服跟踪控制系统中,为使输出响应快速地跟踪输入指令,需要克服系统滞后、未建模动态、不确定性以及负载的变化因素等的影响.为此,提出了一种模糊小脑模型(FCMAC)神经网络直接逆控制的方案... 以永磁直线同步电动机为被控对象,在高精度直线伺服跟踪控制系统中,为使输出响应快速地跟踪输入指令,需要克服系统滞后、未建模动态、不确定性以及负载的变化因素等的影响.为此,提出了一种模糊小脑模型(FCMAC)神经网络直接逆控制的方案,可动态地克服上述这些因素的影响.同时,还给出了较详细的原理分析及实现过程.仿真结果表明,此控制方案是十分有效的,能够明显地提高伺服系统的快速跟踪能力,并使系统具有较强的适应性和鲁棒性. 展开更多
关键词 永磁直线同步电动机 模糊小脑模型神经网络 模型 前馈控制 跟踪控制
在线阅读 下载PDF
基于模糊控制交互式多模型粒子滤波的静电机动目标跟踪 被引量:1
15
作者 付巍 郑宾 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期42-48,共7页
针对交互式多模型粒子滤波算法(IMMPF)的精度不高,算法更新时间长,难以满足静电机动目标跟踪要求的问题,提出了一种新的基于模糊控制的交互式多模型粒子滤波算法(FIMMPF)。该算法先利用模糊控制方法实现实时调整交互式多模型算法中的转... 针对交互式多模型粒子滤波算法(IMMPF)的精度不高,算法更新时间长,难以满足静电机动目标跟踪要求的问题,提出了一种新的基于模糊控制的交互式多模型粒子滤波算法(FIMMPF)。该算法先利用模糊控制方法实现实时调整交互式多模型算法中的转换概率矩阵,使与目标当前运动状态最接近的运动模型在混合产生这一采样时刻的初始状态向量里占有更大的比重。同时,为了提高基本粒子滤波算法的精度,减小算法更新时间,再利用中心差分扩展卡尔曼滤波算法产生基本粒子滤波的建议分布函数,实现对目标运动状态的更新。理论分析和仿真结果表明,所提出的算法能够以更高的定位精度,更小的计算量实现对静电机动目标的跟踪。 展开更多
关键词 信息处理技术 静电探测 模糊控制交互式多模型粒子滤波算法 机动目标跟踪
在线阅读 下载PDF
仿真转台液压伺服系统自适应模型跟踪模糊变结构控制的研究 被引量:1
16
作者 李军伟 赵克定 《机床与液压》 北大核心 2005年第1期98-100,共3页
提出一种液压伺服系统自适应模型跟踪模糊变结构控制的设计方法, 控制量由等效控制分量和切换控制分量所组成。依据理想的滑模特性确定等效分量, 当被控系统存在参数和外干扰不确定的情况下, 根据李亚普诺夫稳定法所求出的切换分量能使... 提出一种液压伺服系统自适应模型跟踪模糊变结构控制的设计方法, 控制量由等效控制分量和切换控制分量所组成。依据理想的滑模特性确定等效分量, 当被控系统存在参数和外干扰不确定的情况下, 根据李亚普诺夫稳定法所求出的切换分量能使其状态到达滑模面并实现滑模运动, 使系统的跟踪误差大范围渐近收敛。采用模糊控制方法使系统在滑模状态下的颤振得到缓减。仿真表明, 该控制方法能得到较满意的结果。 展开更多
关键词 电液伺服系统 仿真转台 模型跟踪 滑模变结构控制 模糊控制
在线阅读 下载PDF
基于路面附着系数估计的模糊自适应轨迹跟踪控制
17
作者 张修伟 陈龙 +1 位作者 孙桓五 吉强 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第6期92-101,共10页
为提高智能汽车轨迹跟踪在复杂工况环境下的控制精度和稳定性,提出了一种适应路面附着系数突变与车速动态变化的模糊自适应轨迹跟踪控制策略。建立七自由度车辆动力学模型,基于模型预测控制(model predictive control,MPC)算法设计了车... 为提高智能汽车轨迹跟踪在复杂工况环境下的控制精度和稳定性,提出了一种适应路面附着系数突变与车速动态变化的模糊自适应轨迹跟踪控制策略。建立七自由度车辆动力学模型,基于模型预测控制(model predictive control,MPC)算法设计了车辆轨迹跟踪控制器,研究了MPC控制器参数、路面附着系数、车速与车辆轨迹跟踪性能间的影响关系;为了实时获取当前道路的路面附着系数,根据dugoff轮胎模型和整车动力学模型设计了无迹卡尔曼滤波估计器;据此设计了以路面附着系数和车速为输入量的MPC控制器参数自适应模糊控制器,实时修正MPC控制器的参数,以提高复杂工况环境下车辆的稳定性及跟踪能力;通过仿真实验对所设计的控制方法进行了验证。结果表明:所提出控制方法在低速条件下保证了车辆稳定性,提高了车辆的跟踪精度;中速条件下有效克服了车辆在路面附着系数突变道路上动态行驶时轨迹跟踪精度较低,稳定性较差的不足。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 路面附着系数估计 模型预测控制 模糊控制
在线阅读 下载PDF
多参数优化MPC的自动驾驶轨迹跟踪控制 被引量:3
18
作者 李学慧 苏振 张俊友 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第2期55-64,共10页
针对自动驾驶车辆横向控制在大曲率路径处跟踪误差较大的问题,提出一种多参数优化模型预测控制(model predictive control,MPC)的轨迹跟踪控制策略。根据车辆动力学模型和目标函数搭建轨迹跟踪MPC控制器,将车速、横向位置误差和横摆角... 针对自动驾驶车辆横向控制在大曲率路径处跟踪误差较大的问题,提出一种多参数优化模型预测控制(model predictive control,MPC)的轨迹跟踪控制策略。根据车辆动力学模型和目标函数搭建轨迹跟踪MPC控制器,将车速、横向位置误差和横摆角误差作为模糊输入,输出前轮转角作用于车辆。通过模糊控制对MPC控制器的预测时域、控制时域和权重矩阵等多个参数进行实时优化,在双移线轨迹不同速度和不同路面附着系数下完成Carsim/Simulink联合仿真,验证控制策略的有效性。仿真结果表明,MPC多参数优化算法优于MPC传统算法和MPC单参数优化算法,在高附着路面轨迹跟踪精度平均可提高27.4%;在低附着路面能够降低最大横摆角误差27.3%,并且能够更好地平衡跟踪精度和操纵稳定性。 展开更多
关键词 自动驾驶 轨迹跟踪控制 模型预测控制 多参数 模糊控制
在线阅读 下载PDF
基于改进模型预测控制的机器人自适应路径跟踪控制方法 被引量:2
19
作者 应泽华 王立辉 +1 位作者 顾炜琪 许宁徽 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期1142-1150,共9页
针对轮式机器人在地头转向路径跟踪误差累积的问题,提出一种基于自适应速度跟踪的改进模型预测控制算法。首先,设计基于模糊理论的自适应速度预测算法,研究不同横向偏差和预览道路曲率下的路径跟踪精度,得到纵向速度与横向偏差和道路曲... 针对轮式机器人在地头转向路径跟踪误差累积的问题,提出一种基于自适应速度跟踪的改进模型预测控制算法。首先,设计基于模糊理论的自适应速度预测算法,研究不同横向偏差和预览道路曲率下的路径跟踪精度,得到纵向速度与横向偏差和道路曲率的模糊规则表。其次,对模型预测控制算法中的状态方程进行横纵向分离,设计滑模控制算法进行纵向速度跟踪控制。最后,在实际车辆平台上,针对U型和平滑型两种地头转向路径对所提算法进行实验验证。实验结果表明,相较于传统模型预测控制算法,所提算法路径跟踪精度提升28.9%。 展开更多
关键词 轮式机器人 速度预测 模糊控制理论 路径跟踪 模型预测控制算法
在线阅读 下载PDF
四轮转向汽车的模型跟踪模糊PID控制 被引量:4
20
作者 于金波 韩振南 《中国农机化学报》 北大核心 2013年第4期188-192,共5页
利用非线性三自由度汽车模型,在matlab/simulink模块中建立模糊PID控制器,对理想横摆角速度和质心侧偏角进行跟踪,来改善汽车的操纵稳定性。联合质心侧偏角和横摆角速度的模糊控制,分别与单一的质心侧偏角模糊控制、横摆角速度控制模糊... 利用非线性三自由度汽车模型,在matlab/simulink模块中建立模糊PID控制器,对理想横摆角速度和质心侧偏角进行跟踪,来改善汽车的操纵稳定性。联合质心侧偏角和横摆角速度的模糊控制,分别与单一的质心侧偏角模糊控制、横摆角速度控制模糊控制进行时域仿真对比,仿真结果表明,联合模糊PID控制大大减小了质心侧偏角振荡峰值,同时横摆角速度增益对理想值很好的跟踪,有效改善四轮转向汽车的质心侧偏角和横摆角速度的响应特性,提高了车辆的安全性、平稳性。 展开更多
关键词 四轮转向 模糊控制 PID 模型跟踪
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 6 下一页 到第
使用帮助 返回顶部