Delta算子不确定系统的最优保性能控制 被引量：4

1

作者 胡刚 任俊超 谢湘生 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期139-142,共4页

研究了Delta算子描述下的具有范数有界参数不确定线性系统的最优保性能控制律的设计问题。运用线性矩阵不等式,首先证明了保性能控制律的存在的充分必要条件,然后用一个线性矩阵不等式的可行解给出了所有保性能控制律的一个参数化的表... 研究了Delta算子描述下的具有范数有界参数不确定线性系统的最优保性能控制律的设计问题。运用线性矩阵不等式,首先证明了保性能控制律的存在的充分必要条件,然后用一个线性矩阵不等式的可行解给出了所有保性能控制律的一个参数化的表示。在此基础上,通过建立和求解一个凸优化问题,给出了最优保性能控制律的设计。最后,用一个例子验证了给出方法的可行性。 展开更多

关键词 自动控制 DELTA算子 不确定系统 最优保性能控制 线性矩阵不等式

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变采样网络控制系统的最优保性能控制 被引量：5

2

作者 薛燕 刘克 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2009年第2期294-297,共4页

研究了一类不确定时延网络控制系统的最优保性能控制问题。针对线性时不变控制对象,控制器和控制对象采用时间-事件驱动,系统成为变采样网络控制系统,考虑在不确定时延小于或者等于一个变采样周期时,基于动态输出反馈对变采样网络控制... 研究了一类不确定时延网络控制系统的最优保性能控制问题。针对线性时不变控制对象,控制器和控制对象采用时间-事件驱动,系统成为变采样网络控制系统,考虑在不确定时延小于或者等于一个变采样周期时,基于动态输出反馈对变采样网络控制系统进行建模,利用线性矩阵不等式研究了系统的保性能控制,并设计了保性能控制率和最优保性能控制率,最后给出实例表明在最优保性能控制率的控制下系统稳定。 展开更多

关键词 网络控制系统 变采样 时间-事件驱动 最优保性能控制 线性矩阵不等式 动态输出反馈

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四轮转向半挂汽车列车鲁棒最优保性能控制 被引量：2

3

作者 刘春辉 关志伟 +1 位作者 申荣卫 严英 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2016年第4期69-73,共5页

引入Gim轮胎模型建立四轮转向半挂汽车列车的四自由度非线性动力学模型。考虑轮胎侧偏刚度的不确定性,提出四轮转向半挂汽车列车直接横摆力矩的鲁棒最优保性能控制方案,基于模型追踪控制技术推导了直接横摆力矩的鲁棒最优保性能控制器... 引入Gim轮胎模型建立四轮转向半挂汽车列车的四自由度非线性动力学模型。考虑轮胎侧偏刚度的不确定性,提出四轮转向半挂汽车列车直接横摆力矩的鲁棒最优保性能控制方案,基于模型追踪控制技术推导了直接横摆力矩的鲁棒最优保性能控制器。借助Matlab/Simulink软件,以建立的非线性动力学模型为平台,对该控制器的有效性进行了验证。仿真结果表明,高速大转向时,与传统二次最优控制相比,四轮转向鲁棒最优保性能控制方案可获得更好的控制效果,可显著提高半挂汽车列车的操纵稳定性。 展开更多

关键词 直接横摆力矩 参数不确定性 鲁棒最优保性能控制Gim轮胎模型

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一类不满足匹配条件的不确定广义系统的最优保性能控制

4

作者 史国栋 沃松林 邹云 《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2006年第3期293-297,共5页

针对一类不确定性是范数有界时不变的可不满足匹配条件的参数不确定广义线性系统和一个二次型性能指标,研究了其状态反馈最优保性能控制器的设计问题.采用线性矩阵不等式方法,导出了一个用线性矩阵不等式表达的保性能控制律存在的充分条... 针对一类不确定性是范数有界时不变的可不满足匹配条件的参数不确定广义线性系统和一个二次型性能指标,研究了其状态反馈最优保性能控制器的设计问题.采用线性矩阵不等式方法,导出了一个用线性矩阵不等式表达的保性能控制律存在的充分条件;在此基础上,建立并求解一个凸优化问题,给出了最优保性能控制律的设计方法.通过实例说明了该方法的应用. 展开更多

关键词 不确定广义系统 最优保性能控制 线性矩阵不等式方法

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基于最优保性能控制的互联大系统实例研究

5

作者 王庆超 蔡鹏 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第12期1624-1627,共4页

将最优保性能控制应用于互联大系统的控制器设计中,对一个13工位自动化设备的互联大系统采用离散增量建模,得到近似线性模型,测定模型参数并估计系统不确定项的界限.通过一组线性矩阵不等式的可行解问题来设计这类具有控制输入约束的离... 将最优保性能控制应用于互联大系统的控制器设计中,对一个13工位自动化设备的互联大系统采用离散增量建模,得到近似线性模型,测定模型参数并估计系统不确定项的界限.通过一组线性矩阵不等式的可行解问题来设计这类具有控制输入约束的离散不确定线性系统的二次保性能控制器.再求解一个凸优化问题,得到系统的最优保性能反馈控制器.仿真结果表明该控制器控制效果优于传统的最优控制方法. 展开更多

关键词 互联大系统 最优保性能控制 增量建模

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采用PQLF的不确定模糊系统最优保性能控制 被引量：1

6

作者 孙予明 纪志成 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期616-621,共6页

对一类模有界的参数不确定T-S模糊系统的保性能控制问题进行了分析研究。一个二次指标函数表征了闭环系统的性能。采用分段二次Lyapunov函数(Piecewise quadratic Lyapunov function,PQLF)方法,在使闭环系统渐近稳定的前提下以线性矩阵... 对一类模有界的参数不确定T-S模糊系统的保性能控制问题进行了分析研究。一个二次指标函数表征了闭环系统的性能。采用分段二次Lyapunov函数(Piecewise quadratic Lyapunov function,PQLF)方法,在使闭环系统渐近稳定的前提下以线性矩阵不等式(Linear matrix inequality,LMI)的形式给出了一种鲁棒最优保性能控制律。同时提出了一种新型分段并行补偿(Parallel distributed compensation,PDC)控制策略。该PDC控制器同样反映了模糊系统前提变量的规则结构信息。数值仿真显示,采用该设计方法所得到的闭环保性能值优于传统二次Lyapunov函数(Common quadratic Lyapunov function,CQLF)方法下的闭环保性能值,且系统动态性能良好,鲁棒性强。 展开更多

关键词 T-S模糊系统 分段二次Lyapunov函数(PQLF) 最优保性能控制 鲁棒控制 线性矩阵不等式

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多采样率网络化系统的最优保性能控制 被引量：2

7

作者 王志文 李旋 祝超群 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期120-126,共7页

针对一种输入多采样率网络化控制系统,在同时考虑网络诱导时延和被控对象的预测输出的条件下设计了动态输出回馈控制器,以得到系统的最优保性能控制,并利用线性矩阵不等式证明了控制系统的稳定性,数值模拟验证了其有效性.结果表明,所设... 针对一种输入多采样率网络化控制系统,在同时考虑网络诱导时延和被控对象的预测输出的条件下设计了动态输出回馈控制器,以得到系统的最优保性能控制,并利用线性矩阵不等式证明了控制系统的稳定性,数值模拟验证了其有效性.结果表明,所设计的控制器能够保证控制系统稳定性并满足性能控制的要求. 展开更多

关键词 网络化控制系统 多速率采样 网络诱导时延 预测输出 最优保性能控制

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离心–气压系统基于SDRE的最优保性能鲁棒控制

8

作者 王敏林 董雪明 任雪梅 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1937-1943,共7页

针对离心–气压系统,本文提出基于状态相关黎卡提方程(SDRE)的最优保性能鲁棒控制方案,实现高精度、高稳定性的气压控制.针对气压系统中存在的参数不确定性及参数未知且与状态相关的问题,首先采用自适应参数估计方法对系统未知参数进行... 针对离心–气压系统,本文提出基于状态相关黎卡提方程(SDRE)的最优保性能鲁棒控制方案,实现高精度、高稳定性的气压控制.针对气压系统中存在的参数不确定性及参数未知且与状态相关的问题,首先采用自适应参数估计方法对系统未知参数进行估计,保证参数估计误差的快速收敛.基于参数估计的结果,设计了最优保性能鲁棒控制器,该控制器在参数不确定性存在的情况下仍能保证系统性能指标达到一确定的上界.然而,由于新的黎卡提方程是与状态相关的,不易求得解析解,因此,通过泰勒级数法离线逼近SDRE的最优解.所提出的控制方案不但具有较强的鲁棒性,并且具有快速、无超调、易于应用等优点.最后,仿真分析和实验结果也验证了所设计的控制方案可以实现气压范围为1-100 kPa,随动误差低于10 Pa的高精度跟踪控制. 展开更多

关键词 离心–气压系统 参数不确定性 自适应参数估计 最优保性能鲁棒控制 状态相关黎卡提方程

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保性能控制在平面一级倒立摆的应用研究 被引量：1

9

作者 葛动元 姚锡凡 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第7期76-78,共3页

摆系统是一个典型的强耦合、非线性、高阶次的不稳定系统,常规控制方法如算法、最优控制算法等。由于摆系统的数学模型是在忽略了次要因素的基础上得出来的,当系统受到外部的干扰时,这些次要因素的影响比较突出,控制系统采用基于线性矩... 摆系统是一个典型的强耦合、非线性、高阶次的不稳定系统,常规控制方法如算法、最优控制算法等。由于摆系统的数学模型是在忽略了次要因素的基础上得出来的,当系统受到外部的干扰时,这些次要因素的影响比较突出,控制系统采用基于线性矩阵不等式的方法设计一系统性能上界最小、保守性最低的最优保性能控制律,以改善系统的瞬态性与鲁棒性。然后采用的工具箱设计该控制律,并对系统进行仿真。最后采用3.1编写控制程序,实现对平面二级摆系统的实时控制。 展开更多

关键词 渐进稳定性 LYAPUNOV函数 线性矩阵不等式 最优保性能控制律 保守性

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平面二级倒立摆的保性能控制 被引量：1

10

作者 葛动元 姚锡凡 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第1期193-195,共3页

摆系统是一个强耦合、非线性、高阶次的不稳定系统,常规控制方法如PID算法、最优控制算法等。由于摆系统的数学模型是在忽略了次要因素的基础上得出来的,当系统受到外部的干扰时,这些次要因素的影响比较突出,控制系统采用基于线性矩阵... 摆系统是一个强耦合、非线性、高阶次的不稳定系统,常规控制方法如PID算法、最优控制算法等。由于摆系统的数学模型是在忽略了次要因素的基础上得出来的,当系统受到外部的干扰时,这些次要因素的影响比较突出,控制系统采用基于线性矩阵不等式的方法设计一系统性能上界最小的最优保性能控制律,以改善系统的瞬态性与鲁棒性。然后采用Matlab的工具箱设计该控制律,并对系统进行仿真。最后采用VC++6.0编写控制程序,实现对平面二级摆系统的实时控制。 展开更多

关键词 渐进稳定性 LYAPUNOV函数 线性矩阵不等式 最优保性能控制律 凸集

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多电机驱动系统的保性能鲁棒Funnel控制 被引量：11

11

作者 王敏林 董雪明 +2 位作者 任雪梅 陈强 张策 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期540-550,共11页

本文针对含参数不确定性的多电机驱动系统,提出一种基于最优保性能鲁棒的Funnel控制方法实现系统的规定跟踪性能.该控制方法通过构造Funnel函数对误差系统进行变换,并设计自适应反步控制器保证变换后系统的稳定性即可使跟踪误差的瞬态... 本文针对含参数不确定性的多电机驱动系统,提出一种基于最优保性能鲁棒的Funnel控制方法实现系统的规定跟踪性能.该控制方法通过构造Funnel函数对误差系统进行变换,并设计自适应反步控制器保证变换后系统的稳定性即可使跟踪误差的瞬态和稳态响应均被限制在给定的Funnel边界内.然而由于系统中存在的参数不确定性会影响系统的规定控制性能,本文在Funnel控制基础上又设计了最优保性能鲁棒控制器.它是通过将参数不确定性系统的保性能鲁棒控制问题转化为标称系统的最优控制问题,并求解新的黎卡提方程而得到的.因此所设计的控制器不但消除了参数不确定性对系统的影响并且能够使系统的性能指标达到一确定的上界.最后,对四电机驱动系统进行了仿真和实验验证,说明所提出控制方法的有效性. 展开更多

关键词 多电机伺服系统 参数不确定性 Funnel控制 最优保性能鲁棒控制

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高科技企业知识员工动态稳定控制方法研究 被引量：6

12

作者 黄攸立 彭海燕 《管理学报》 CSSCI 2009年第6期794-798,共5页

运用控制论中动态稳定的思想及现代鲁棒控制理论,研究了如何使高科技企业在激烈的市场竞争中保持知识员工动态稳定的问题:首先,结合我国高科技企业实际情况,将知识员工招聘人数及离职人数作为控制变量,建立知识员工管理的线性参数不确... 运用控制论中动态稳定的思想及现代鲁棒控制理论,研究了如何使高科技企业在激烈的市场竞争中保持知识员工动态稳定的问题:首先,结合我国高科技企业实际情况,将知识员工招聘人数及离职人数作为控制变量,建立知识员工管理的线性参数不确定性时变动态模型;然后,在鲁棒稳定性能分析基础上得出最优保性能控制律,以及在各种情况下的管理控制策略;最后,通过对一家大型通讯企业进行实例分析,验证了控制方法的可行性和实用性,为高科技企业制定知识员工人力资源管理策略提供依据。 展开更多

关键词 知识员工 动态稳定 鲁棒控制 最优保性能控制

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基于改进人工势场法的汽车弯道超车路径规划与跟踪控制 被引量：23

13

作者 张家旭 王晨 赵健 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期546-552,共7页

本文中针对无人驾驶汽车弯道超车工况,提出一种基于改进人工势场法的汽车弯道超车路径规划算法,以及一种基于线性鲁棒控制理论的汽车弯道超车路径跟踪最优保性能控制策略。首先,分别基于螺旋下降函数、斜坡正弦函数和指数函数构建弯道... 本文中针对无人驾驶汽车弯道超车工况,提出一种基于改进人工势场法的汽车弯道超车路径规划算法,以及一种基于线性鲁棒控制理论的汽车弯道超车路径跟踪最优保性能控制策略。首先,分别基于螺旋下降函数、斜坡正弦函数和指数函数构建弯道引力势能场、同车道行驶较慢车辆斥力势能场和弯道边界斥力势能场,三者构成汽车弯道超车路径的搜索空间。随后,设计一种可应用于动态环境的增量搜索算法,逐步搜索汽车弯道超车路径搜索空间的最快下降方向,进而规划出汽车弯道超车路径。为执行规划出的汽车弯道超车路径,以线性2自由度汽车动力学模型为基础建立包含参数摄动的汽车弯道超车路径跟踪误差动态模型,并基于线性鲁棒控制法设计汽车弯道超车路径跟踪最优保性能控制策略。最后,仿真验证所提出的汽车弯道超车路径规划算法和路径跟踪最优保性能控制策略的可行性和有效性,结果表明:所提出的路径规划算法和跟踪控制策略可安全、舒适地引导汽车完成弯道超车工况。 展开更多

关键词 路径规划与跟踪控制 改进人工势场法 增量搜索算法 鲁棒控制 最优保性能控制

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