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题名GNSS辅助车载MIMU动基座初始对准方法
被引量：4
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作者
单斌
侯梦婷
王雪梅
杨波
许哲
李灿
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机构
火箭军工程大学导弹工程学院
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第10期967-975,共9页
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基金
陕西省自然科学基础研究计划资助项目(2020JQ-491)。
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文摘
为提高低精度惯导系统在行进间的初始对准精度,提出了一种全球卫星导航系统(GNSS)辅助车载微惯性测量单元(MIMU)动基座初始对准方法。在粗对准阶段,采用改进最优估计对准(OBA)方法,设计双矢量积分公式以减小积分间隔,并构建陀螺仪误差方程估计常值漂移,进而提高粗对准方法性能。在精对准阶段,使用改进的自适应抗差无迹卡尔曼滤波方法,通过引入自适应因子与抗差因子,平衡滤波估值对动力学模型和GNSS观测的信任,输出更高精度的对准结果。跑车实验结果表明:相对于传统OBA方法,改进OBA粗对准最大水平姿态角误差由2.97°降低到0.96°,航向角误差由3.36°降低到1.71°;改进后精对准方法的东向失准角RMSE为0.15°,北向失准角RMSE为0.10°,方位角失准角RMSE为0.11°。所提方法进一步增强了系统的抗差性和可靠性,能够快速有效地完成GNSS辅助MIMU动基座初始对准。
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关键词
初始对准
微型惯性测量单元
动基座
最优估计对准
自适应抗差无迹卡尔曼滤波
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Keywords
initial alignment
micro inertial measurement unit
dynamic base
optimization-based alignment
adaptive robust unscented Kalman filter
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分类号
V249.3
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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