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面向复杂曲面加工的虚拟夹具辅助机器人示教编程研究
被引量：
9
1
作者
葛科迪
赵欢
+1 位作者
陈鹏飞
丁汉
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第14期1716-1725,共10页
为解决面向复杂曲面加工的机器人示教编程中虚拟夹具构造困难、难以依据操作者意图自适应调整等问题,提出一种虚拟夹具离线构造和在线迭代更新的辅助机器人示教编程策略。采用示教曲面流形离线构造先验虚拟夹具,若先验虚拟夹具吻合待加...
为解决面向复杂曲面加工的机器人示教编程中虚拟夹具构造困难、难以依据操作者意图自适应调整等问题,提出一种虚拟夹具离线构造和在线迭代更新的辅助机器人示教编程策略。采用示教曲面流形离线构造先验虚拟夹具,若先验虚拟夹具吻合待加工曲面,则利用弹簧阻尼系统对示教路径偏差进行在线补偿,否则通过虚拟夹具刚柔性自适应调整实现迭代修正。研究结果表明,由曲面流形构造虚拟夹具简单且具有泛化特性,提高了复杂曲面虚拟夹具构造效率;以正弦/风扇轨迹作为虚拟夹具辅助示教,能使辅助示教路径位置误差、姿态误差分别降低至少84%、81%,并能根据操作者意图自适应调整虚拟夹具以更加吻合目标曲面。
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关键词
机器人示教编程
复杂
曲面
虚拟夹具
曲面流形
操作者意图
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职称材料
有理Bézier单元求解参数曲面上Laplace-Beltrami方程
2
作者
陈涛
莫蓉
+1 位作者
万能
向颖
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第3期385-391,共7页
用有限元法数值求解时,定义在流形曲面上的偏微分方程的数值解精度会因为传统多边形单元的几何逼近误差而严重降低,为此提出基于有理Bernstein多项式的几何精确有限元法.首先插入重复节点从NURBS曲面直接生成有理Bézier单元,这一...
用有限元法数值求解时,定义在流形曲面上的偏微分方程的数值解精度会因为传统多边形单元的几何逼近误差而严重降低,为此提出基于有理Bernstein多项式的几何精确有限元法.首先插入重复节点从NURBS曲面直接生成有理Bézier单元,这一过程保持原有几何不变;然后通过Galerkin法建立参数曲面上包含Laplace-Beltrami微分算子的二阶椭圆偏微分方程的等效弱形式;针对Bernstein基函数的非插值性,通过配点法施加Dirichlet类型的边界约束,得到最优收敛的离散格式.数值算例结果表明,该方法能有效地减少网格离散误差,提高分析结果精度.
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关键词
有理Bézier单元
GALERKIN法
偏微分方程
流形
曲面
Laplace-Beltrami方程
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职称材料
网格的渐进几何压缩
被引量：
6
3
作者
秦绪佳
刘新国
+1 位作者
鲍虎军
彭群生
《软件学报》
EI
CSCD
北大核心
2002年第9期1804-1812,共9页
提出一种渐进几何压缩算法.通过对简化算法的改进,网格模型由基网格及多组顶点分裂操作序列表达.当从一层网格向下一层精网格细化时,该组顶点分裂操作序列中的分裂操作顺序是任意的.因此,改进的渐进网格表示可改变每组顶点分裂操作的排...
提出一种渐进几何压缩算法.通过对简化算法的改进,网格模型由基网格及多组顶点分裂操作序列表达.当从一层网格向下一层精网格细化时,该组顶点分裂操作序列中的分裂操作顺序是任意的.因此,改进的渐进网格表示可改变每组顶点分裂操作的排序,实现高效率编码.设计了Laplacian几何预测器,通过相邻顶点来预测新增顶点位置,并对位置校正值进行量化及Huffman编码.实验结果表明,该算法可获得高压缩比,适合几何模型的网络渐进传输.
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关键词
网格
渐进几何压缩
三角网格
流形
曲面
CAD
计算机动画系统
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职称材料
题名
面向复杂曲面加工的虚拟夹具辅助机器人示教编程研究
被引量：
9
1
作者
葛科迪
赵欢
陈鹏飞
丁汉
机构
华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第14期1716-1725,共10页
基金
国家自然科学基金(52090054)
湖北省自然科学基金重点项目(2020CFA077)。
文摘
为解决面向复杂曲面加工的机器人示教编程中虚拟夹具构造困难、难以依据操作者意图自适应调整等问题,提出一种虚拟夹具离线构造和在线迭代更新的辅助机器人示教编程策略。采用示教曲面流形离线构造先验虚拟夹具,若先验虚拟夹具吻合待加工曲面,则利用弹簧阻尼系统对示教路径偏差进行在线补偿,否则通过虚拟夹具刚柔性自适应调整实现迭代修正。研究结果表明,由曲面流形构造虚拟夹具简单且具有泛化特性,提高了复杂曲面虚拟夹具构造效率;以正弦/风扇轨迹作为虚拟夹具辅助示教,能使辅助示教路径位置误差、姿态误差分别降低至少84%、81%,并能根据操作者意图自适应调整虚拟夹具以更加吻合目标曲面。
关键词
机器人示教编程
复杂
曲面
虚拟夹具
曲面流形
操作者意图
Keywords
robot programming by demonstration
complex surface
virtual fixture
surface manifold
operator's intention
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
有理Bézier单元求解参数曲面上Laplace-Beltrami方程
2
作者
陈涛
莫蓉
万能
向颖
机构
西北工业大学现代设计与集成制造技术教育部重点实验室
出处
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第3期385-391,共7页
基金
国家自然科学基金(51205320)
陕西省自然科学基础研究计划(2012JQ7002)
西北工业大学基础研究基金(JC201208)
文摘
用有限元法数值求解时,定义在流形曲面上的偏微分方程的数值解精度会因为传统多边形单元的几何逼近误差而严重降低,为此提出基于有理Bernstein多项式的几何精确有限元法.首先插入重复节点从NURBS曲面直接生成有理Bézier单元,这一过程保持原有几何不变;然后通过Galerkin法建立参数曲面上包含Laplace-Beltrami微分算子的二阶椭圆偏微分方程的等效弱形式;针对Bernstein基函数的非插值性,通过配点法施加Dirichlet类型的边界约束,得到最优收敛的离散格式.数值算例结果表明,该方法能有效地减少网格离散误差,提高分析结果精度.
关键词
有理Bézier单元
GALERKIN法
偏微分方程
流形
曲面
Laplace-Beltrami方程
Keywords
rational Bézier element
Galerkin method
partial differential equation
manifold surface
Laplace-Beltrami equation
分类号
O242.21 [理学—计算数学]
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职称材料
题名
网格的渐进几何压缩
被引量：
6
3
作者
秦绪佳
刘新国
鲍虎军
彭群生
机构
浙江大学CAD&CG国家重点实验室
微软亚洲研究院
出处
《软件学报》
EI
CSCD
北大核心
2002年第9期1804-1812,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(60133020
60021201
69925204)~~
文摘
提出一种渐进几何压缩算法.通过对简化算法的改进,网格模型由基网格及多组顶点分裂操作序列表达.当从一层网格向下一层精网格细化时,该组顶点分裂操作序列中的分裂操作顺序是任意的.因此,改进的渐进网格表示可改变每组顶点分裂操作的排序,实现高效率编码.设计了Laplacian几何预测器,通过相邻顶点来预测新增顶点位置,并对位置校正值进行量化及Huffman编码.实验结果表明,该算法可获得高压缩比,适合几何模型的网络渐进传输.
关键词
网格
渐进几何压缩
三角网格
流形
曲面
CAD
计算机动画系统
Keywords
triangular mesh
geometry compression
manifold surface
progressive mesh
分类号
TP391.72 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向复杂曲面加工的虚拟夹具辅助机器人示教编程研究
葛科迪
赵欢
陈鹏飞
丁汉
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
9
在线阅读
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职称材料
2
有理Bézier单元求解参数曲面上Laplace-Beltrami方程
陈涛
莫蓉
万能
向颖
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2014
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
网格的渐进几何压缩
秦绪佳
刘新国
鲍虎军
彭群生
《软件学报》
EI
CSCD
北大核心
2002
6
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职称材料
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