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题名基于快速终端滑模自抗扰的船舶曲线航迹跟踪控制
被引量：3
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作者
秦朝宇
李伟
宁君
孙建
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机构
大连海事大学航海学院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2016年第8期57-61,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51179019)
辽宁省教育厅重点实验室项目(LZ2015006)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132014022)
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文摘
针对欠驱动船舶的曲线航迹跟踪问题,首先采用自抗扰控制技术,通过扩张状态观测器实时估计和补偿系统的内部和外界扰动,将非线性快速终端滑模引入误差反馈控制环节,并采用幂指数趋近律,设计出快速终端滑模-自抗扰控制律,提高系统的收敛速度和误差跟踪精度,减小系统的抖振;然后对野本船舶模型简化变形,构造降维方程,将航迹跟踪问题转化为航向镇定问题。Simulink仿真结果表明,控制器能够实现船舶对期望曲线航迹的快速、精确跟踪,具有良好控制效果。
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关键词
欠驱动船舶
幂指数趋近律
快速终端滑模
自抗扰控制
曲线航迹跟踪
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Keywords
underactuated vessel
power exponential reaching law
fast terminal sliding mode
active disturbance rejection control
curve-path tracking
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分类号
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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