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题名直角坐标机器人轨迹自适应NURBS曲线插补算法
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作者
潘忠英
王玉清
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机构
山西工程职业学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第8期307-311,共5页
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基金
山西省科技厅重点研发(一般工业)项目—零售业SaaS云计算管理系统关键技术研究(201703D121042-1)。
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文摘
为了提升直角坐标机器人轨迹的分段精度,提出了一种直角坐标机器人轨迹自适应分段NURBS曲线插补算法。基于NURBSS曲线自适应速度调整原理,通过加减速区域分析和分段预处理,找出曲线上的曲率极大值,分辨这些点是否为速度敏感点,并通过前瞻处理,逆向插补每个速度敏感点,规划敏感区的进给速度,使各个轴的加减速限制与弓高误差可同时得到满足,并确定减速点位置,实时插补处理根据进给速度与当前插补点的位置,计算下一插补点的位置,实现实时插补。实验表明:该算法具有较高的分段精度与分段效率;可满足分段加减速的要求;速度波动率最低且始终在给定的速度范围内,能够良好地控制进给速度;前瞻处理后插补速度减速效果较好;插补计算耗时仅为0.6/ms。
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关键词
直角坐标
机器人轨迹
自适应分段
NURBS
曲线插补算法
进给速度
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Keywords
Cartesian Coordinates
Robot Trajectory
Adaptive Segmentation
NURBS
Curve Interpolation Algorithm
Feed Speed
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名一种适合于超精密加工的特殊精密曲线插补算法
被引量：2
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作者
张明亮
解旭辉
李圣怡
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机构
国防科学技术大学机电工程与自动化学院
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出处
《中国机械工程》
CAS
CSCD
北大核心
2000年第8期883-885,共3页
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文摘
针对超精密车床提出一种新型的插补计算方法 ,将特殊精密曲线的插补功能集成到数控系统内部 。
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关键词
曲线插补算法
超精密加工
数控加工
超精密车床
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Keywords
ultra-precision CNC interpolation biarc curve-fitting
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分类号
TG519.101
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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