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题名基于曲线参数方程的植物果实造型
被引量：3
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作者
刘骥
曾令秋
朱庆生
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机构
重庆大学计算机学院
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2008年第11期3474-3476,共3页
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基金
国家"863"计划资助项目(2006AA10Z233)
自然科学基金资助项目(60773082)
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文摘
基于曲线参数方程的植物果实造型方法通过果实主轴线和截面曲线参数方程计算出果实表面的网格面以及各顶点的法线,从而实现了植物果实的造型;通过在曲线方程上叠加扰动函数解决了果实生长过程中的形变问题。实验证明该方法能够较逼真地模拟植物果实形态及其生长过程。
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关键词
植物果实造型
曲线参数方程
虚拟植物
果实生长
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Keywords
plant fruit modeling
curve parametric equation
virtual plant
fruit growth
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名工业机器人实时NURBS插补的仿真和实验研究
被引量：7
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作者
张铁
龚文涛
邹焱飚
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第4期1496-1503,1510,共9页
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基金
国家04科技重大专项(20152X04005006)
广东省科技计划(20148090921004
+1 种基金
2015B010918002)
广州市科技重大专项(201604040009)
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文摘
给出了一种六轴工业机器人的NURBS(Non Uniform Rational B-Spline)路径实时前瞻插补方法。算法主要包含两个部分:NURBS曲线全局插值和前瞻速度规划方法。建立基于参数u和速度v的NURBS曲线参数方程,根据若干个示教点全局插值得到平滑的NURBS曲线。根据弓高误差和向心加速度的速度约束方程式,对NURBS曲线进行前瞻速度规划和插补。构建实时机器人控制平台,对前瞻规划和梯形加减速两种机器人末端进给速度规划方法进行了比较,通过仿真和实验,前瞻规划插补方法的速度更平稳,关节角速度和角加速度突变大幅减小,该方法能较好地适用于六轴机器人的实时NURBS曲线插补中。
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关键词
NURBS
曲线参数方程
前瞻
梯形加减速
插补
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Keywords
NURBS
parametric equation
look-ahead
trapezoidal acceleration and deceleration
interpolation
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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