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曲率约束的激光点云全局优化配准算法
被引量：
9
1
作者
马伟丽
王健
孙文潇
《遥感信息》
CSCD
北大核心
2019年第4期62-67,共6页
针对对于多视角下测得的散乱点云数据,ICP算法存在不稳定性和易收敛到局部最优的问题,提出基于曲率特征的ICP改进算法。该方法首先引入随机抽样一致性算法查找特征点,以距离最近为判断依据获得特征点对,然后利用四元数法计算配准参数,...
针对对于多视角下测得的散乱点云数据,ICP算法存在不稳定性和易收敛到局部最优的问题,提出基于曲率特征的ICP改进算法。该方法首先引入随机抽样一致性算法查找特征点,以距离最近为判断依据获得特征点对,然后利用四元数法计算配准参数,最后基于模拟退火法得到全局最优配准参数完成点云精确配准。实验表明,与传统ICP算法相比,改进的ICP算法可以有效提高点云配准的稳定性和精度。
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关键词
点云配准
ICP
算法
曲率极值算法
随机抽样一致性
算法
模拟退火法
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职称材料
题名
曲率约束的激光点云全局优化配准算法
被引量：
9
1
作者
马伟丽
王健
孙文潇
机构
山东科技大学
山东省水利勘测设计院
出处
《遥感信息》
CSCD
北大核心
2019年第4期62-67,共6页
基金
国家自然科学基金(41471330)
文摘
针对对于多视角下测得的散乱点云数据,ICP算法存在不稳定性和易收敛到局部最优的问题,提出基于曲率特征的ICP改进算法。该方法首先引入随机抽样一致性算法查找特征点,以距离最近为判断依据获得特征点对,然后利用四元数法计算配准参数,最后基于模拟退火法得到全局最优配准参数完成点云精确配准。实验表明,与传统ICP算法相比,改进的ICP算法可以有效提高点云配准的稳定性和精度。
关键词
点云配准
ICP
算法
曲率极值算法
随机抽样一致性
算法
模拟退火法
Keywords
point cloud registration
ICP algorithm
curvature extremum algorithm
random sampling consensus algorithm
simulated annealing algorithm
分类号
P208 [天文地球—地图制图学与地理信息工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
曲率约束的激光点云全局优化配准算法
马伟丽
王健
孙文潇
《遥感信息》
CSCD
北大核心
2019
9
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